BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
|
|
- Yohanes Halim
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot, perancangan perangkat keras disimulasikan terlebih dahulu menggunakan software Proteus. Sedangkan untuk pembuatan perangkat lunak dirancang dengan menggunakan bahasa pemrograman C dan software pendukungnya yaitu CodeVision AVR. Pembuatan perangkat mekanik terdiri dari perencanaan desain mekanis yang mendukung aksi robot. Perencanaan ini terdiri dari pengaturan peletakan posisi sensor agar robot dapat bergerak dengan baik dan terdiri dari beberapa sensor pendukung diantaranya satu sensor warna yang dibuat dengan LED dan LDR sebagai input yang dipasang di badan robot bagian depan, limit swict untuk mengetahui adanya benda dan sensor garis yang menggunakan Infra Red untuk memandu jalan. Pada bagian output terdiri dari 2 motor DC untuk roda dan 3 motor servo untuk lengan penjepit benda. Pemasangan motor untuk menggerakkan roda utama terdiri dari 2 roda belakang sedangkan roda depan berbentuk roller bisa kesegala arah berkerja hanya mengikuti sehingga roda bebas bergerak agar menjadi lebih dinamis dan seimbang. Pengaturan tata letak sistem lengan penjepit juga diperhatikan sehingga gerakan sesuai dengan yang diinginkan. 46
2 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 47 Sedangkan pembuatan perangkat keras elektronik terdiri dari pembuatan rangkaian sensor, modul driver motor DC, indikator sensor, regulator 7805 dan rangkaian sistem minimum mikrokontroller sebagai pusat pengontrolan gerak robot. 3.2 Konfigurasi Sistem Robot ini terdiri dari sebuah lengan penjepit untuk membawa benda berwarna yang dapat bergerak naik-turun, ke kiri dan ke kanan dengan menggunakan motor Servo standart, dua buah roda penggerak yang terletak disebelah kiri dan kanan robot. Sebagai penggerak digunakan motor DC dengan torsi yang cukup besar dan robot dapat bergerak secara otomatis sesuai arena yang dibuat dengan mengandalkan enam pasang sensor garis yang ada dibawah robot, sensor tersebut dapat mendeteksi keberadaan garis hitam yang dibuat pada permukaan putih kemudian limit swict untuk mengetahui keberadaan benda didepan dan sensor warna untuk mendeteksi 3 warna merah, putih dan biru. Semua sistem diatas dikontrol oleh sebuah mikrokontroller ATmega8535 sesuai dengan instruksi program yang dituliskan pada mikrokontroller tersebut. 3.3 Diagram Blok Sistem Gambar berikut ini memperlihatkan diagram blok sistem keseluruhan dari robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535, dapat dilihat pada gambar 3.1. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem 47
3 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 48 Dari blok diagram diatas dapat dilihat bahwa mikrokontroller bertindak sebagai pusat dari semua sistem, mikrokontroller mengatur semua kegiatan input/output sistem. Sensor jarak berfungsi memberikan informasi keberadaan benda didepannya setelah itu sensor warna berfungsi memberikan informasi warna benda yang ada didepannya dan sensor garis berfungsi memberikan informasi kepada mikrokontroller berupa sinyal input 5 volt untuk kondisi high dan 0 volt untuk kondisi low. Sensor ini bekerja berdasarkan pembacaan garis hitam yang dibuat pada arena yang memiliki permukaan putih, apabila sensor mengenai warna hitam maka mikrokontroller akan mendapat kondisi high, dan sebaliknya apabila sensor mengenai warna putih maka mikrokontroller akan mendapat kondisi low. Semua sinyal input tersebut kemudian diproses oleh mikrokontroller dan dikeluarkan kembali dalam bentuk sinyal output yang mengatur kerja dari sistem output, yaitu motor servo dan motor DC. Untuk mendapatkan putaran motor DC secara CW (clock wise) maupun CCW (counter clock wise), digunakan driver motor DC. Motor DC ini digerakan menggunakan IC driver motor L298 yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. 3.4 Perencanaan Perangkat Keras Elektronik Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroller ATmega8535 Rangkaian sistem minimum mikrokontroller berfungsi sebagai pengontrol semua peralatan yang ada dalam sistem dengan acuan pembacaan data dari sensor garis maupun sensor warna. Pembacaan dari sensor garis dan sensor warna langsung dimasukkan ke dalam mikrokontroler yang kemudian diproses dan dijadikan acuan untuk pengambilan keputusan, yang dalam hal ini adalah menentukan warna merah, hijau, Biru dan untuk menentukan arah pergerakan robot dan kerja dari lengan penjepit. Subrutin inilah yang nantinya mengontrol perputaran dari motor DC pada robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535.
4 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 49 Rangkaian minimum sistem mikrokontroler ini terdiri dari rangkaian osilator, rangkaian reset dan rangkaian power supply seperti yang ditunjukkan oleh gambar 3.2 berikut. Gambar 3.2 Sistem Minimum rangkaian Mikrokontroler Atmega8535 Pada tugas akhir ini dibuat rangkaian osilator yang berasal dari kristal MHz, sedangkan nilai kapasitor C1 dan C2 masing-masing 33pf. Kapasitor yang digunakan merupakan kapasitor keramik (non-polar). Untuk rangkaian reset, reset pada mikrokontroller terjadi apabila ada logika 1 (high) pada pin RESET. Setelah kondisi pin RESET kembali 0 (low), maka mikrokontroller akan menjalankan program kembali. Sebagai sumber tegangan +5 volt yang dibutuhkan oleh rangkaian mikrokontroller, digunakan IC regulator 7805 yang berfungsi menurunkan tegangan input sebesar 12 volt dari power supply (accu). Pada kaki input maupun output IC regulator dipasangkan kapasitor (elco) dengan nilai masing-masing 22µf/50V dan 22µf/16V.
5 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat Perancangan rangkaian power suplly Rangkaian power suplly berfungsi sebagai sumber tegangan beberapa rangkaian pendukung robot seperti. sensor warna, sensor garis, LCD, motor servo dan driver motor dc. Rangkaian power suplai yang dibuat untuk menghasilkan tegangan 5 volt dan 12 volt. Untuk mengahasilkan tegangan 5 volt pada rangkaian power suplai digunakan regulator Regulator 7805 dapat menurunkan tegangan dari baterai 12 volt ke 5 volt. Tegangan 12 volt dari baterai diturunkan dengan 7805, tegangan tersebut dapat langsung disambungkan pada mikrokontroller yang membutuhkan tegangan 5 volt.. Ic 7805 tidak memerlukan komponen tambahan untuk meregulasi tegangan, membuatnya mudah digunakan, ekonomis dan hemat ruang. Regulator tegangan lainnya mungkin memerlukan komponen tambahan untuk membantu peregulasian tegangan. Bahkan untuk regulator bersakelar, selain membutuhkan banyak komponen, juga membutuhkan perencanaan yang rumit. Seri ic 7805 memiliki rangkaian pengaman terhadap pembebanan lebih, panas tinggi dan hubungsingkat, membuatnya hampir tak dapat dirusak. Dalam keadaan tertentu, kemampuan pembatasan arus peranti 7805 tidak hanya melindunginya sendiri, tetapi juga melindungi rangkaian yang ditopangnya. Dari gambar 3.3 dapat dilihat gambar rangkain power suplai. Gambar 3.3 Rangkain Power Supplay.
6 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 51 Rangkaian power supplay pada gambar 3.2 memiliki 3 channel 12 volt dan 5 channel 5 volt dari satu input baterai 12 volt. Digunakan satu buah led sebagai indikator bahwa adanya tegangan 5 volt pada konektor. Tegangan masukan harus lebih tinggi dari tegangan keluaran (biasanya 2-3 volt). Ini membuatnya tidak tepat digunakan untuk penggunaan tegangan rendah, misalnya regulasi 5 volt dari sumber baterai 6 volt tidak akan bekerja dengan Sebagaimana regulator linier lainnya, arus masukan sama dengan arus keluaran. Karena tegangan masukan lebih tinggi daripada tegangan keluaran, berarti ada daya yang diboroskan. Dalam perencanaan rangkaian regulator digunakan software isis proteus dalam membuat rangkaian power supply. Setelah dibuat dalam program isis proteus, dibuat rangkaian layout pcb menggunakan ares proteus Rangkaian Sensor Garis Sensor adalah bagian dari robot yang berinteraksi dengan lingkungan sekitar robot. Sensor dapat mendeteksi kondisi tertentu pada lingkungan sekitar robot. Sensor akan memberikan sinyal tertentu atas kondisi lingkungan yang dideteksinya. Beberapa contoh kondisi yang dapat dideteksi oleh sensor misalnya adalah tingkat intensitas cahaya. Pada rangkaian sensor garis ini digunakan pasangan LED Superbright sebagai pemancar (transmitter) dan Photodioda sebagai penerima (receiver). Komponen elektronika yang digunakan sebagai transmitter adalah IR LED. IR LED digunakan sebagai transmitter dengan alasan dapat memancarkan cahaya. Komponen elektronika yang digunakan sebagai receiver adalah photodioda. Photodioda digunakan sebagai receiver dengan alasan dapat memberikan reaksi (perubahan tegangan) bila terjadi perubahan intensitas cahaya. Rangkaian sensor garis dapat dilihat pada gambar 3.4
7 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 52 Gambar 3.4 Rangkaian Sensor Garis Prinsip kerja dari sensor ini memanfaatkan sifat cahaya yang dipantulkan, apabila sensor mengenai garis berwarna terang maka cahaya akan dipantulkan, sebaliknya apabila sensor garis berwarna gelap maka cahaya akan diserap. LED Superbright berfungsi sebagai sumber cahaya dan untuk menangkap pantulan cahaya dari LED Superbright digunakan Photodioda. Photodioda akan menerima sedikit cahaya pantulan apabila sensor berada diatas garis hitam, tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka akan banyak cahaya yang diterima oleh Photodioda, berikut ilustrasi dari sensor. Gambar 3.5 dan 3.6. Gambar 3.5 Sensor Mengenai Garis Hitam Gambar 3.6 Sensor Mengenai Garis Putih
8 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 53 Sensor yang pasang pada robot ini adalah sensor garis. Sensor ini di letakan tepat di bawah badan robot. Sensor tersebut memiliki jenis dan cara kerja yang sama, yaitu dengan cara memantulkan cahaya dari IR LED ke suatu bidang dan menerimanya melalui sebuah photodioda. Sensor yang diletakkan di bagian bawah badan robot berfungsi untuk mendeteksi jalur yang akan dilalui robot. Jalur robot adalah lintasan berupa garis berwarna hitam (berwarna gelap) yang terletak di atas bidang berwarna terang. Perpindahan posisi sensor yang asalnya berada di atas bidang yang berwarna terang ke atas bidang yang berwarna gelap akan mengakibatkan sensor mengirimkan sinyal yang berbeda ke Operational amplifier. Hal sebaliknya juga akan terjadi, bila sensor berpindah posisi yang tadinya berada di atas bidang yang berwarna terang ke atas bidang yang berwarna gelap maka akan terjadi pengiriman sinyal yang berbeda ke Operational amplifier. Resistor yang dipasangkan pada LED berfungsi sebagai pembatas arus untuk menjaga arus LED dibawah arus maksimum, nilai R ditentukan oleh rumus berikut : Keterangan : R R : Nilai Resistansi V CC I F : Arus yang melalui LED V F : Tegangan LED (1.2 V 1.3 V) V CC : Tegangan input I F V F Sedangkan untuk resistor yang dipasangkan pada Photodioda berfungsi sebagai resistor beban ( R L ) yang membatasi arus ( I E ) pada Photodioda. Berikut rumus untuk menghitung nilai R L : R L = V I CC E
9 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 54 Keterangan : R L : Nilai resistansi resistor beban V CC : Tegangan input I E : Arus yang melalui Photodioda Rangkaian LDR Untuk Mendeteksi Warna Sensor yang dipergunakan pada badan robot untuk membedakan warna adalah sensor pendeteksi warna. Sensor pendeteksi warna ini menggunakan LDR ( Light Dependent Resistor ) LDR atau light Dependent Resistor adalah salah satu jenis resistor yang nilai hambatannya dipengaruhi oleh cahaya yang diterima olehnya. LDR dibuat dari Cadmium Sulfida yang peka terhadap cahaya. Seperti yang telah diketahui bahwa cahaya memiliki dua sifat yang berbeda yaitu sebagai gelombang elektromagnetik dan foton/partikel energi (dualisme cahaya). Saat cahaya menerangi LDR, foton akan menabrak ikatan Cadmium Sulfida dan melepaskan elektron. Semakin besar intensitas cahaya yang datang, semakin banyak elektron yang terlepas dari ikatan. Sehingga hambatan LDR akan turun saat cahaya meneranginya. Sensor LDR ini akan mempunyai hambatan yang sangat besar saat tak ada cahaya yang mengenainya (gelap). Dalam kondisi ini hambatan LDR, mampu mencapai 1 M ohm. Akan tetapi saat terkena sinar, hambatan LDR akan turun secara drastis hingga nilai beberapa puluh ohm saja. Dalam aplikasi, dianjurkan untuk mengukur nilai Rmax dan Rmin dari LDR. Pengukuran Rmax dilakukan saat gelap dan pengukuran Rmin dilakukan saat terang. Berikut ini gambar rangkaian sensor LDR. Yang dibuat diproteus gambar 3.7, setelah membuat rangkaian sibaiknya di coba kinerjanya terlebih dahulu seperti pada rangkaian percobaan pada gambar 3.8, dan bentuk sensor LDR untuk mendeteksi warna Gambar 3.9.
10 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 55 Gambar 3.7 Rangkaian Sensor Warna Mengunakan ADC. Gambar 3.8 Percobaan Kinerja Rangkaian Dengan Software Proteus. Rangkaian ini dibuat dengan software proteus dengan mengunakan metode ADC rangkaian ini memerlukan input 5 volt DC. Keluaran dari sensor warna ini adalah dalam bentuk sinyal analog yang ditampilkan di display LCD untuk memudahkan robot dikalbrasi.
11 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 56 Gambar 3.9 Bentuk sensor LDR untuk mendeteksi warna Cara kerja sensor LDR untuk membedakan warna dalam keadaan terang maka hambatan dari LDR menjadi sangat kecil sehingga Vin menjadi kecil, jika tegangan Vin < Vref, maka output komparator akan menjadi high (+ 5V). Sedangkan saat dalam keadaan gelap hambatan dari LDR menjadi sangat besar sehingga Vin menjadi besar dan jika Vin > Vref maka output dari komparator akan menjadi low (0 V). Dengan prinsip kerja ini rangkaian mampu mendeteksi keadaan gelap ± terang dari lingkungan sekitar dengan memberikan output high (+5 V) saat keadaan terang dan low (0 V) saat keadaan gelap. Karena kerja dari komparator hanya membandingkan Vin dengan Vref-nya maka dengan mengatur Vref, kita sudah mensiasati kepekaan sensor dengan diatas sensor ditaruh pelastik berwarna masing masing LDR ditaruh pelastik berwarna merah, putih dan biru. Dan tiap sensor LDR yang sudah di tutup pelastik di sampingnya terdapat 4 LED yang berguna untuk memantulkan cahaya dari benda berwarna yang kemudian di baca oleh LDR terhadap perubahan tingkat intensitas cahaya yang terjadi oleh benda berwarna merah, putih dan biru masing masing berbeda. Dimana semakin rendah Vref semakin sensitif komparator terhadap perubahan tegangan Vin yang diakibatkan oleh perubahan intensitas cahaya Rangkaian Downloader Rangkaian ini merupakan perangkat yang menghubungkan antara PC dengan mikrokontroller yang diperlukan oleh robot, yang berfungsi untuk menyimpan program pada mikrokontroller ATmega Berikut gambar rangkaian downoder DB25. Gambar 3.10.
12 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 57 Gambar 3.10 Rangkaian Downoader DB25 Perangkat yang digunakan yaitu konektor DB25, pin 18 sampai dengan pin 25 dihubungkan secara seri terhadap GROUND. Pin 6 sebagai SCK, pin 7 sebagai MOSI, pin 9 sebagai RESET dan pin 10 sebagai MISO. Semua pin tersebut dihubung seri dengan tahanan berupa resistor 330 ohm. Untuk proses download digunakan software CodeVision AVR dengan fasilitas AVR Chip Programmer dengan tipe Kanda System STK200+/ Rangkaian Driver Motor L298 Motor DC yang digunakan pada robot ini adalah motor DC 12 volt, untuk mendapatkan gerakan yang sesuai dengan keadaan arena diperlukan driver yang dapat mengatur kecepatan motor. Dalam hal ini digunakan IC L298, rangkaian driver IC L298 digunakan untuk menggerakan motor DC yang terpasang pada roda robot. Rangkaiannya dapat dilihat pada gambar Gambar 3.11 Rangkaian Driver Motor L298
13 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 58 IC driver L298 memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan maksimum 40 volt DC untuk satu kanalnya. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin Input 1 sampai 4 digunakan untuk mengendalikan arah putaran. Pin output pada IC L298 dihubungkan ke motor DC yang sebelumnya melalui dioda yang disusun secara H-bridge. Didalam IC L298, untuk mengendalikan arah putaran motor digunakan metode bridge-h dari kombinasi transistor, jadi dengan metode demikian arus yang mengalir kemotor polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika ke transistor Q1 sampai Q4. Pengaturannya seperti tabel kebenaran disamping gambar Kondisi high untuk semua input tidak diijinkan sebab akan mengakibatkan semua transistor aktif dan akan merusakkan transistor karena secara otomatis arus dari kolektor Q1 dan Q2 langsung mengalir ke Q2 san Q3 sehingga arus sangat besar tanpa melalui beban motor DC. Berikut ilustrasi pengendalian motor DC didalam IC L298. Dapat dilihat pada gambar Gambar 3.12 Ilustrasi Pengendalian Motor didalam IC Driver Motor Motor Servo Motor servo digunakan pada robot ini untuk menggerakan tangan robot, sehingga tangan bias digerakan sesuai yang diinginkan. Didalam motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistem gear sehingga dapat menempatkan servo pada posisi yang dikehendaki. Motor servo ini jelas menggunakan sistem close loop sehingga posisi yang dikehendaki bisa dipertahanakan. Motor servo yang digunakan yaitu motor servo standar Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan
14 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 59 sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 0 / netral). Didalam motor servo terdiri dari motor DC yang ditambahi oleh gear dan rangkaian driver, dalam rangkaian driver terdapat 2 buah IC. Pada standar motor servo gear berfungsi untuk menentukan batas derajat minimal dan batas derajat maksimal perputaran motor DC serta gear juga dapat menambah torsi yang dikeluarkan oleh motor DC. Sedangkan mikro driver sebagai pusat pengolahan data yang diterima dari output mikrokontroller ATmega8535 sehingga dapat mengontrol perputaran motor DC, DC motor terhubung dengan gear. Ketika motor DC diberi signal oleh rangkaian pengontrol maka akan bergerak otomatis akan mengubah resistansinya. Rangkaian pengontrol akan mengamati perubahan resistansi dan ketika resistansi mencapai nilai yang diinginkan maka motor akan berhenti pada posisi yang diinginkan. Berikut adalah konstuksi motor servo, gambar Gambar 3.13 Konstruksi Motor Servo Sistem ini digunakan untuk mengontrol lima motor servo standar yang dipasang pada tangan robot. Motor servo ini digunakan untuk menggerakan lengan robot ke posisi depan 45 0 dari keadaan 0 dan menggerakan tangan robot ke posisi belakang Dengan pengaturan posisi motor servo seperti ini maka tangan robot dapat bergerak sesuai dengan yang diinginkan dengan kombinasi pergerakan motor servo.
15 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat Rangkaian Rotary Encoder Rotary Encoder pada umumnya dikenal sebagai salah satu sensor kecepatan, karena pada dasarnya bentuk fisik dari rotary encoder adalah suatu lempengan yang berbentuk lingkaran yang disalah satu busurnya mempunyai celah, dan celah ini yang dimanfaatkan sebagai tempat untuk memutus sinyal yang diberikan dalam bentuk cahaya, karena lempengan ini diletakkan di tengah antara sumber cahaya dan juga penerima cahaya, ini artinya setiaplembengan iti berputar tentunya dalam satu kali periode putaran penuh tentu akan satu kali sumber cahaya akan mengenai penerima cahaya, nah waktu yang diperlukan lempengan ini dalam berputar untuk menegnai cahaya ini lah yang akan kita pakai dalam perhitungan dalam menentukan kecepatan putaran. berikut adalah rangkaian rotary encoder seperti pada gambar 3.14 : Gambar 3.14 Rangkaian Rotary Encoder Pada gambar diatas light source dapat kita gunakan led inframerah atau komponen yang mampu menembakkan cahaya sedangkan disisi kanan light receive dapat kita gunakan sensor cahaya seperti photodiode ataupun phototransistor, ketika light source terpotongan oleh lempengan maka transistor akan aktif sehingga dapat membri logika pada controller ATmega 8535 sedangkan ketika light source terpotogn oleh lempengan maka transistor kondisinya cut-off dan tidak ada perubahan logika yang terkitrim ke mikrokontroler
16 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat Rangkaian LCD 2 X 16 LCD 2 X 16 dapat dengan mudah dihubungkan dengan mikrokontroller seperti ATmega8535. LCD yang digunakan pada robot ini mempunyai lebar display 2 baris 16 kolom atau biasa disebut sebagai LCD 2x16, dengan 16 pin konektor, seperti pada gambar 3.15 adalah menjelaskan dimensi LCD dan pada gambar 3.16 adalah rangkaian interface dari LCD ke Mikrokontroler. Gambar 3.15 Dimensi LCD 2 x 16 Gambar 3.16 Rangkaian interface LCD 2 X 16 ke mikrokontroler.
17 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 62 Perintah ke LCD dirobot ini adalah hasil input dari sensor ke mikrokontroler ATmega 8535 kemudian ditampilkan hasil oleh LCD agar bisa mengetahui posisi dan mengetahui nilai analog agar bisa dikalibrasi. Untuk ini perlu menambahkan alamat untuk menempatkan baris yang tepat. Sebagai contoh, ingin menampilkan kata Merah pada baris ke dua pada posisi kolom ke sepuluh. Sesuai peta memori, posisi karakter pada kolom 11 dari baris ke dua, mempunyai alamat 4Ah, sehingga sebelum menulis kata Merah pada LCD, kita harus mengirim instruksi set posisi, dan perintah untuk instruksi ini adalah 80h ditambah dengan alamat 80h+4Ah =0Cah. Sehingga dengan mengirim perintah Cah ke LCD, akan menempatkan pada baris kedua dan kolom ke 11 dari DDRAM. 3.7 Perancangan Mekanik Robot ini dirancang agar dapat melaksanakan fungsi-fungsi dan tugas sesuai algoritma gerakan dan aksi robot. Untuk mencapai kondisi tersebut maka yang perlu diperhatikan adalah mulai dari pemilihan bahan, desain konstruksi, kekuatan motor dan ketepatan pemasangan mekanik baik pada roda utama maupun pemasangan motor servo pada gliper lengan penjepit robot agar mencapai kepresisian yang maksimal. Pada tugas akhir ini, lengan penjepit dibuat dari akrilik dengan ketebalan 3mm dan hampir semua kerangka badan di buat dengan aklirik dengan alasan bahan ini cukup kuat untuk menopang konstruksi dari mekanik robot. Selain itu bahan aklirik juga ringan dan mudah dalam pembentukannya. Perancangan mekanik robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 ini meliputi perancangan base robot, perancangan lengan penjepit robot. Berikut gambar yang menunjukkan perancangan robot secara keseluruhan. Bisa dilihat pada gambar 3.17.
18 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 63 Gambar 3.17 Perancangan Robot Secara Keseluruhan Perancangan Badan Robot Badan robot adalah bagian dari rangka robot yang berfungsi sebagai dudukan roda-roda robot, dudukan rangka robot, dan dudukan rangkaian elektronika. Roda-roda dipasang di bagian samping dalam badan robot, rangkaian elektronika diletakkan di atas badan robot bagian belakang, rangka lengan diletakkan di atas badan robot bagian depan dan sensor benda, sensor warna ditaruh didepan dibawah lengan. Roda-roda yang digunakan pada robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535 ini berjumlah tiga buah. Roda-roda tersebut terdiri dari dua buah roda penggerak dan sebuah roda bebas, roda penggerak di letakan di kanan - kiri belakang, sebagai roda penggerak utama, dan roda bebas di letakan di tengah depan. Penempatan ke empat roda itu dibuat sedemikian rupa sehingga dapat menumpu badan robot tanpa adanya perbedaan ketinggian antara bagian depan dan bagian belakang badan robot, Bentuk badan robot dan posisi tiga buah roda yang digunakan untuk menumpunya dapat dilihat pada gambar 3.18.
19 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 64 Gambar 3.18 Skema Mekanik Robot Roda penggerak adalah roda yang digunakan untuk menggerakkan badan robot maju dan mundur. Roda penggerak juga berfungsi untuk menentukan gerak belok badan robot. Roda-roda penggerak dipasang di dalam badan robot bagian belakang. Roda-roda belakang dapat berfungsi sebagai roda penggerak karena masing-masing roda diputar oleh sebuah motor DC yang telah direduksi putarannya. Motor DC direduksi putarannya agar torsinya cukup besar untuk dapat memutar roda penggerak yang menggerakkan badan robot yang menumpu rangkaian elektronika dan rangka lengan. Badan robot dapat bergerak maju atau mundur jika kedua motor DC yang digunakan untuk memutar roda penggerak (roda belakang) diputar berlawanan arah satu satu sama lain. Jika motor DC yang digunakan untuk menggerakan roda penggerak (roda belakang) sebelah kanan diputar searah putaran jarum jam dan motor DC yang digunakan untuk memutar roda penggerak (roda belakang) sebelah kiri diputar searah putaran jarum jam maka badan robot akan bergerak bergerak maju. Jika kedua motor DC itu masing-masing diputar dalam arah sebaliknya maka badan robot akan bergerak mundur. Badan robot dapat berbelok ke arah kanan atau ke arah kiri jika kedua motor DC yang digunakan untuk memutar roda penggerak (roda belakang) diputar dalam arah yang berlawanan. Jika motor DC yang digunakan untuk menggerakkan roda penggerak (roda belakang) sebelah kanan dan roda penggerak sebelah kiri diputar searah putaran jarum jam maka badan robot akan berbelok ke
20 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 65 arah kiri. Sebaliknya, jika kedua motor DC tersebut diputar berlawanan arah putaran jarum jam maka badan robot akan berbelok ke arah kanan. Skematis putaran motor DC (putaran ban penggerak) yang mengakibatkan berbagai macam gerakan pada badan robot. berikut ilustrasi gerakan robot, dapat dilihat pada gambar 3.19, 3.20 dan Gambar 3.19 Pergerakan maju Gambar 3.20 pergerakan maju lalu berbelok ke kanan
21 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 66 Gambar 3.21 Pergerakan Maju Lalu Berbelok Ke Kiri Rancangan Base Robot (Badan Robot) Rancangan base robot (badan robot) dibuat kokoh agar mampu menopang seluruh mekanik yang ada didalamnya. Bagian-bagian base robot (badan robot) dibuat dari batang-batang aluminium dan aklirik yang disusun sedemikian rupa hingga membentuk kerangka base robot (badan robot). Pada bagian base terdapat roda penggerak utama, roda bebas, tempat dari hardware, tempat kedudukan lengan robot, Dapat dilihat pada gambar 3.22 dan gambar Gambar 3.22 Gambar Base Robot (badan robot & penjelasannya) Tanpak samping
22 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 67 Gambar 3.23 Gambar Base Robot (badan robot) Tanpak atas Roda penggerak utama diletakkan di bagian belakang sedangkan roda bebas diletakkan di bagian tengah depan robot sebanyak 1 buah, hal ini dilakukan untuk menjaga keseimbangan robot. Motor DC untuk roda penggerak utama yaitu motor DC 1 dan motor DC 2 dipasang langsung ke roda tanpa menggunakan belt atau rantai. Susunan gearbox motor sudah terinstalasi langsung didalam motor DC, di bagian bawah terdapat satu buah motor servo yang berfungsi sebagai penggerak tangan penjepit agar dapat memutar ke kiri dan ke kanan Lengan Robot Lengan robot adalah rangka robot yang berfungsi untuk memindahkan benda berwarna. Ada atau tidaknya benda yang ada di home akan dideteksi oleh sensor benda dan sensor warna yang dimiliki oleh robot. Benda yang ada didalam home tersebut akan dipindahkan kemasing masing perempatan dan ditaruh di base yang sama dengan warna benda yang dibawa. Jika tidak ada benda di home maka robot akan berhenti melakukan gerakan. Lengan robot diletakkan di atas badan robot bagian tengah. Lengan robot terdiri atas bagian lengan. Bagian-bagian lengan tersebut adalah dasar lengan,
23 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 68 lengan bawah, lengan tengah, lengan atas, dan sepasang penjepit. Semua bagian lengan di gerakan oleh sebuah motor servo. Berikut ini dapat dilihat bentuk gambar lengan robot dan gambar bentuk tangan tanpak samping dan tanpak atas dapat dilihat pada gambar 3.24 dan Gambar 3.24 Gambar Lengan Tampak Samping Gambar 3.25 Gambar Lengan Tampak Atas Poros tiap-tiap motor servo akan digerakkan pada sudut-sudut tertentu sehingga akan terbentuk formasi bagian-bagian lengan yang tertentu. Perubahan sudut-sudut motor servo akan mengakibatkan perubahan formasi posisi bagianbagian lengan. Dengan mengatur perubahan sudut-sudut poros motor servo maka akan terjadi mekanisme pemindahan benda oleh lengan robot.
24 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat Flowchart Program dimulai dengan membaca gaaris terlebih dahulu, apabila sensor garis membaca adanya garis maka kedua motor dc sebagai pengerak roda berkerja untuk menjalankan robot berjalan menuju home apabila sensor tidak mendeteksi garis maka robot akan berhenti (stop) kemudian setelah sampai di home apabila tidak ada benda berwarna maka robot akan berhenti, ketika limit swict tertekan maka ada benda berwarna maka benda tersebut akan diditeksi dan dijepit oleh gliper lengan robot dan dibawa. Benda berwarna tersebut dijepit dan dibawa menuju garis perempatan dan disebelah kanannya perempatan terdapat base tempat berwarna merah, didepan robot terdapat base warna putih kemudian di sisi kiri terdapat base warna biru dan robot tersebut akan berhenti kemudian motor servo berkerja untuk mengerakan lengan robot kesebelah kanan untuk menaruh benda berwana merah tersebut ke base tempat berwarna merah yang sama dengan warna benda yang dibawa dan dideteksi. Setelah benda berwarna ditaruh dibase berwarna merah robot mundur dan apabila sensor garis masih menditeksi garis dan benda berwarna tersebut masih tersisa di home maka robot akan terus berkerja melakukan perintah yang diprogram sampai tugasnya terselesaikan yaitu mengambil benda berwarna merah, putih dan biru selesai ditaruh dibase yang berwarna sama dengan warna benda yang dibawa robot maka robot akan berhenti dihome awal.
25 BAB III Perancangan dan Pembuatan Alat 70 Gambar 3.26 Flowchart robot line follower berlengan dengan membedakan 3 warna berbasis atmega 8535
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK
21 BAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1 Gambaran umum Perancangan sistem pada Odometer digital terbagi dua yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perancangan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN KERJA ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN KERJA ALAT 3.1 DIAGRAM BLOK sensor optocoupler lantai 1 POWER SUPPLY sensor optocoupler lantai 2 sensor optocoupler lantai 3 Tombol lantai 1 Tbl 1 Tbl 2 Tbl 3 DRIVER ATMEGA 8535
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM
BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM III.1. Analisa Masalah Dalam perancangan sistem otomatisasi pemakaian listrik pada ruang belajar berbasis mikrokontroler terdapat beberapa masalah yang harus
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK. Perangkat keras dari alat ini secara umum terdiri dari rangkaian dibagi
68 BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1. Gambaran Umum Perangkat keras dari alat ini secara umum terdiri dari rangkaian dibagi perangkat elektronik. Perancangan rangkaian elektronika terdiri
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem deteksi keberhasilan software QuickMark untuk mendeteksi QRCode pada objek yang bergerak di conveyor. Garis besar pengukuran
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciBAB III ANALISA SISTEM
BAB III ANALISA SISTEM 3.1 Gambaran Sistem Umum Pembuka pintu otomatis merupakan sebuah alat yang berfungsi membuka pintu sebagai penganti pintu konvensional. Perancangan sistem pintu otomatis ini merupakan
Lebih terperinciBAB IV METODE KERJA PRAKTEK
BAB IV METODE KERJA PRAKTEK sebagai berikut : Metode yang digunakan dalam pengerjaan kerja praktek ini adalah 1. Wawancara, yaitu bertanya secara langsung kepada asisten laboratorium mikrokontroler untuk
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
83 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1. Tujuan Pengujian Pengujian yang akan dilakukan untuk mengetahui apakah sistem sudah berjalan sesuai dengan perencanaan yang telah dibuat. Pengujian dilakukan pada beberapa
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Identifikasi Kebutuhan Proses pembuatan alat penghitung benih ikan ini diperlukan identifikasi kebutuhan terhadap sistem yang akan dibuat, diantaranya: 1. Perlunya rangkaian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Mikrokontroler ATMEGA Telepon Selular User. Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem
BAB III PERANCANGAN 3.1 Prnsip Kerja Sistem Sistem yang akan dibangun, secara garis besar terdiri dari sub-sub sistem yang dikelompokan ke dalam blok-blok seperti terlihat pada blok diagram pada gambar
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK
BAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1 Gambaran Umum Perangkat keras dari proyek ini secara umum dibagi menjadi dua bagian, yaitu perangkat elektronik dan mekanik alat pendeteksi gempa.perancangan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN PEMBUATAN SISTEM
27 BAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN PEMBUATAN SISTEM 3.1. Diagram Blok Sistem Diagram merupakan pernyataan hubungan yang berurutan dari satu atau lebih komponen yang memiliki satuam kerja tersendiri dan setiap
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI
1 RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI Oleh Wahyu Adi Nugroho NPM. 0734210306 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
31 BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Diagram Blok Air ditampung pada wadah yang nantinya akan dialirkan dengan menggunakan pompa. Pompa akan menglirkan air melalui saluran penghubung yang dibuat sedemikian
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENULISAN
BAB III METODOLOGI PENULISAN 3.1 Blok Diagram Gambar 3.1 Blok Diagram Fungsi dari masing-masing blok diatas adalah sebagai berikut : 1. Finger Sensor Finger sensor berfungsi mendeteksi aliran darah yang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini dibahas tentang pembuatan dan pengujian komponenkomponen sensor pada konveyor berbasis Mikrokontroler Arduino Uno. Pembahasan meliputi pembuatan sistem mekanik, pembuatan
Lebih terperinciRobot Line Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak Pada LCD
Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak Pada LCD Achmad Zakki Falani, Setyawan Budi Fakultas Ilmu Komputer Prodi Sistem Komputer, Universitas Narotama Surabaya
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
27 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Umum Didalam perancangan alat dirancang sebuah alat simulator penghitung orang masuk dan keluar gedung menggunakan Mikrokontroler Atmega 16. Inti dari cara
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan skripsi ini. Bab ini dimulai dari pengenalan singkat dari komponen elektronik utama
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB IV PERANCANGAN. Gambar 4. 1 Blok Diagram Alarm Rumah.
BAB IV PERANCANGAN 4.1 Perancangan Sebelum melakukan implementasi diperlukan perancangan terlebih dahulu untuk alat yang akan di buat. Berikut rancangan alat Alarm rumah otomatis menggunakan mikrokontroler
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT. eletronis dan software kontroler. Konstruksi fisik line follower robot didesain
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Konstruksi Fisik Line Follower Robot Konstruksi fisik suatu robot menjadi dasar tumpuan dari rangkaian eletronis dan software kontroler. Konstruksi fisik line follower robot
Lebih terperinciBAB III DESKRIPSI MASALAH
BAB III DESKRIPSI MASALAH 3.1 Perancangan Hardware Perancangan hardware ini meliputi keseluruhan perancangan, artinya dari masukan sampai keluaran dengan menghasilkan energi panas. Dibawah ini adalah diagram
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Bab ini membahas tentang teori atau hukum rangkaian elektronika dan teori komponen komponen yang digunakan sebagai alat bantu atau penunjang pada proses analisa Photodioda. Pembahasan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan menjelaskan perancangan alat yang akan penulis buat.
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan menjelaskan perancangan alat yang akan penulis buat. Perancangan tersebut mulai dari: blok diagram sampai dengan perancangan rangkaian elektronik, sebagai penunjang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Dalam bidang teknologi, orientasi produk teknologi yang dapat dimanfaatkan untuk kehidupan manusia adalah produk yang berkualitas, hemat energi, menarik, harga murah, bobot ringan,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. software arduino memiliki bahasa pemrograman C.
BAB II DASAR TEORI 2.1 ARDUINO Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. 2.1PHOTODIODA Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan
4 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1PHOTODIODA Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan dioda biasa, komponen elektronika ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik. Cahaya
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
diperkuat oleh rangkainan op-amp. Untuk op-amp digunakan IC LM-324. 3.3.2.2. Rangkaian Penggerak Motor (Driver Motor) Untuk menjalankan motor DC digunakan sebuah IC L293D. IC L293D dapat mengontrol dua
Lebih terperinciSEBAGAI SENSOR CAHAYA DAN SENSOR SUHU PADA MODEL SISTEM PENGERING OTOMATIS PRODUK PERTANIAN BERBASIS ATMEGA8535
3 PENERAPAN FILM Ba 0,55 Sr 0,45 TiO 3 (BST) SEBAGAI SENSOR CAHAYA DAN SENSOR SUHU PADA MODEL SISTEM PENGERING OTOMATIS PRODUK PERTANIAN BERBASIS ATMEGA8535 23 Pendahuluan Indonesia sebagai negara agraris
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
30 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Dalam membuat suatu alat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan yaitu bagaimana cara merancang sistem yang akan diimplementasikan pada
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung pada bulan Desember 2013 sampai
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Line Follower Robot Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar dapat beroperasi secara otomatis bergerak mengikuti alur garis yang telah dibuat
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas tentang perancangan sistem yang dibuat dimana diantaranya terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY
BAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY 4.1 Hasil Perancangan Setelah melewati tahap perancangan yang meliputi perancangan mekanik, elektrik, dan pemrograman. Maka terbentuklah sebuah propeller display berbasis
Lebih terperinciROBOT PEMBAGI KERTAS SOAL UJIAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16
ROBOT PEMBAGI KERTAS SOAL UJIAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 Zumeidi Murtia, Yani Prabowo, Gatot P. Sistem Komputer, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Budi Luhur Jl. Raya Ciledug, Petukangan
Lebih terperincikan Sensor ATMega16 Oleh : JOPLAS SIREGAR RISWAN SIDIK JURUSAN
Rancang Bangun Robot Pemindah Barang Berdasarkan Garis Hitam Menggunak kan Sensor Warna RGB Berbasis Mikrokontroler ATMega16 LAPORAN TUGAS AKHIR Ditulis Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaik kan Pendidikan
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. Mikrokontroler ATmega8535 merupakan salah satu jenis mikrokontroler keluarga AVR
II. TINJAUAN PUSTAKA A. Mikrokontroler ATmega8535 Mikrokontroler ATmega8535 merupakan salah satu jenis mikrokontroler keluarga AVR (Alf and Vegard s Risc Processor) yang diproduksi oleh Atmel Corporation.
Lebih terperinciBAB V HASIL DAN PEMBAHASAN. Pengujian dilakukan terhadap 8 sensor photodioda. mendeteksi garis yang berwarna putih dan lapangan yang berwarna hijau.
BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1 Pengujian Sensor Photodioda 5.1.1 Tujuan Pengujian dilakukan terhadap 8 sensor photodioda. Adapun tujuan dari pengujian sensor photodioda adalah digunakan untuk mendeteksi
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung
Lebih terperinci3.2. Tempat Penelitian Penelitian dan pengujian alat dilakukan di lokasi permainan game PT. EMI (Elektronik Megaindo) Plaza Medan Fair.
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1. Metode Penelitian Dalam penulisan tugas akhir ini metode yang digunakan dalam penelitian adalah : 1. Metode Perancangan Metode yang digunakan untuk membuat rancangan
Lebih terperinciTutorial Eagle. Berikut jendela baru
Tutorial Eagle 1. Membuat schematic baru Buka eagle yang sudah diinstal, kemudian buat new schematic dengan klik file new schematic - maka akan muncul window baru tempat menggambar schematic Berikut jendela
Lebih terperinciGambar 2.1 Mikrokontroler ATMega 8535 (sumber :Mikrokontroler Belajar AVR Mulai dari Nol)
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Mikrokontroler Mikrokontroler merupakan keseluruhan sistem komputer yang dikemas menjadi sebuah chip di mana di dalamnya sudah terdapat Mikroprosesor, I/O Pendukung, Memori
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya
Lebih terperinciBAB IV HASIL KERJA PRAKTEK. elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah remote control
4.1 Garis Besar Perancangan Sistem BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK Perlu diketahui bahwa system yang penulis buat ini menggunakan komponen elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan
BAB III MEODE PENELIIAN DAN PERANCANGAN SISEM 3.1 Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Perancangan Alat 3.1.1. Blok Diagram Blok kontrol sistem penjejak matahari 4 arah adalah sebagai berikut : Gambar 3.1 Blok Perancangan Sistem Kontrol Sistem
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN
BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Diagram Blok Rangkaian Secara Detail Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Perancangan merupakan proses yang kita lakukan terhadap alat, mulai dari rancangan kerja rangkaian hingga hasil jadi yang akan difungsikan. Perancangan dan pembuatan alat merupakan
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Permasalahan Pada saat kita mencuci pakaian baik secara manual maupun menggunakan alat bantu yaitu mesin cuci, dalam proses pengeringan pakaian tersebut belum
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN
BAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51
RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51 Hariz Bafdal Rudiyanto Jurusan Teknik Elektro, Universitas Gunadarma Depok Kelapa Dua Email: hariz_bafdal@yahoo.co.id ABSTRAKSI Robot
Lebih terperinciSISTEM BENDUNGAN OTOMATIS MENGGUNAKAN INTERFACING
SISTEM BENDUNGAN OTOMATIS MENGGUNAKAN INTERFACING Latar Belakang Masalah Fungsi bendungan dalam kehidupan sehari-hari Cara pengoperasian bendungan secara manual Cara pengoperasian bendungan secara otomatisasi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Definisi Perancangan Perancangan adalah proses menuangkan ide dan gagasan berdasarkan teoriteori dasar yang mendukung. Proses perancangan dapat dilakukan dengan cara pemilihan
Lebih terperinciSISTEM PENGHITUNG JUMLAH BARANG OTOMATIS DENGAN SENSOR ULTRASONIK
SISTEM PENGHITUNG JUMLAH BARANG OTOMATIS DENGAN SENSOR ULTRASONIK Christoforus Yohannes Staf Pengajar Teknik Elektro Universitas Hasanuddin, Makassar ABSTRAK Pada penelitian ini akan dirancang sebuah counter
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560
RANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560 Oleh : Andreas Hamonangan S NPM : 10411790 Pembimbing 1 : Dr. Erma Triawati Ch, ST., MT. Pembimbing 2 : Desy Kristyawati,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan
Lebih terperinciBAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
Lebih terperinciBAGIAN DUA : INFORMASI LENGKAP MENGENAI ROBOT
BAGIAN DUA : INFORMASI LENGKAP MENGENAI ROBOT 1. Nama Tim : Robot CETE 88 2. Robot : Jumlah Robot (a) Robot Manual 1 Unit (b) Robot Otomatis 3 Unit Pada bagian kedua ini akan di jelaskan deskripsi dari
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM MIKROKONTROLER. program pada software Code Vision AVR dan penanaman listing program pada
BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM MIKROKONTROLER Pada tahap perancangan ini dibagi menjadi 2 tahap perancangan. Tahap pertama adalah perancangan perangkat keras (hardware), yang meliputi rangkaian rangkaian
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sudah menjadi trend saat ini bahwa pengendali suatu alat sudah banyak yang diaplikasikan secara otomatis, hal ini merupakan salah satu penerapan dari perkembangan teknologi dalam
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input untuk
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Dasar Perancangan Sistem Perangkat keras yang akan dibangun adalah suatu aplikasi mikrokontroler untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi jari animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya terdapat
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir ini dilaksanakan di Laboratorium Elektronika Dasar
28 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir ini dilaksanakan di Laboratorium Elektronika Dasar dan Laboratorium Pemodelan Jurusan Fisika Universitas Lampung. Penelitian
Lebih terperinci2 - anakuntukmengetahuidanmelihats ecaralangsungbinatangbinatangbukanhanyabinatang masihbanyakterdapat di alam liar tetapijugabinatang hampirpunah. Te
Mara Nugraha 21107044 ABSTRAK ROBOT PEMANDU WISATA KEBUN BINATANG MENGGUNAKAN ATMEGA8535 DENGAN SISTEM SUARA Tugas Akhir, Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi, Jurusan Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN Pada bab ini akan dijelaskan langkah-langkah yang akan digunakan dalam menyelesaikan perangkat keras (hardware) yang berupa komponen fisik penunjang seperti IC AT89S52 dan perangkat
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTIM PARKIR MOBIL BERBASIS MIKROKONTROLER
RANCANG BANGUN SISTIM PARKIR MOBIL BERBASIS MIKROKONTROLER 1 Dickky Chandra, 2 Muhammad Irmansyah, 3 Sri Yusnita 123 Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang Kampus Unand Limau Manis Padang Sumatera
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. baik pada perangkat keras maupun pada komputer. Buffer. Latch
BAB III METODE PENELITIAN Metode penelitian yang digunakan dalam perancangan perangkat keras adalah studi kepustakaan berupa data-data literatur dari masing-masing komponen, informasi dari internet dan
Lebih terperinciROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari
Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Bab ini akan membahas mengenai perencanaan dan pembuatan robot meliputi perancangan perangkat keras / hardware, pembuatan mekanika robot dan pembuatan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Pada pengerjaan tugas akhir ini metode penelitian yang dilakukan yaitu. dengan penelitian yang dilakukan.
BAB III METODE PENELITIAN 3.1. METODE PENELITIAN Pada pengerjaan tugas akhir ini metode penelitian yang dilakukan yaitu sebagai berikut : Studi literatur, yaitu dengan mempelajari beberapa referensi yang
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERACAGA SISTEM Pada bab ini penulis akan menjelaskan mengenai perencanaan modul pengatur mas pada mobile x-ray berbasis mikrokontroller atmega8535 yang meliputi perencanaan dan pembuatan rangkaian
Lebih terperinciBAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN ALAT
BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN ALAT III.1. Analisa Permasalahan Masalah yang dihadapi adalah bagaimana untuk menetaskan telur ayam dalam jumlah banyak dan dalam waktu yang bersamaan. Karena kemampuan
Lebih terperinciMOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot
ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada
Lebih terperinciMembuat Robot Line Follower Hendawan Soebhakti Dosen Teknik Elektronika Politeknik Negeri Batam
Membuat Robot Line Follower Hendawan Soebhakti Dosen Teknik Elektronika Politeknik Negeri Batam email : cyi@yahoo.com Robot line follower, adalah sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti garis tebal berwarna
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM 3.1. Spesifikasi Sistem Sebelum merancang blok diagram dan rangkaian terlebih dahulu membuat spesifikasi awal rangkaian untuk mempermudah proses pembacaan, spesifikasi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT III.1. Diagram Blok Secara garis besar, diagram blok rangkaian pendeteksi kebakaran dapat ditunjukkan pada Gambar III.1 di bawah ini : Alarm Sensor Asap Mikrokontroler ATmega8535
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISEM 3.1. Perancangan Perangkat Keras Blok diagram yang dibuat pada perancangan tugas akhir ini secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar 3.1. Keypad Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3
Lebih terperinciRANCANG BANGUN RAUTAN PENSIL PINTAR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
Ali Firdaus, Rancang Bangun Rautan Pensil Pintar 31 RANCANG BANGUN RAUTAN PENSIL PINTAR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Ali Firdaus *1, Rahmatika Inayah *2 1 Jurusan Teknik Komputer Politeknik; Negeri
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Masalah Dalam perancangan alat pemisah dan penghitung barang otomatis terdapat beberapa permasalahan yang harus diselesaikan penulis. Adapun permasalahan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
37 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Dalam pembuatan suatu alat atau produk perlu adanya sebuah rancangan yang menjadi acuan dalam proses pembuatanya, sehingga kesalahan yang mungkin timbul
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT PENDETEKSI KERUSAKAN KABEL
BAB III PERANCANGAN ALAT PENDETEKSI KERUSAKAN KABEL. Diagram Blok Diagram blok merupakan gambaran dasar membahas tentang perancangan dan pembuatan alat pendeteksi kerusakan kabel, dari rangkaian sistem
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Didalam merancang sistem yang akan dibuat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan sebelumnya, pertama-tama mengetahui prinsip kerja secara umum dari sistem yang akan dibuat
Lebih terperinciBAB III PENGENDALIAN GERAK MEJA KERJA MESIN FRAIS EMCO F3 DALAM ARAH SUMBU X
BAB III PENGENDALIAN GERAK MEJA KERJA MESIN FRAIS EMCO F3 DALAM ARAH SUMBU X Pada bab ini akan dibahas mengenai diagram alir pembuatan sistem kendali meja kerja mesin frais dalam arah sumbu-x, rangkaian
Lebih terperinciSISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51. Budi Rahmani, Djoko Dwijo Riyadi ABSTRAK
SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51 Budi Rahmani, Djoko Dwijo Riyadi ABSTRAK Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi
Lebih terperinciAN-0011 LINE TRACKER ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN UNIVERSAL DELTA ROBO KITS
AN-0011 LINE TRACKER ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN UNIVERSAL DELTA ROBO KITS Line tracker robot adalah robot yang dapat berjalan secara otomatis mengikuti garis yang mempunyai warna berbeda dengan backgroundnya
Lebih terperinci