BAB II LANDASAN TEORI

Transkripsi

1 BAB II LANDASAN TEORI 2.1. LDR ( Light Dependent Resistor ) Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) adalah resistor yang besar resistansi-nya bergantung terhadap intensitas cahaya yang menyelimuti permukaannya. LDR merupakan suatu komponen elektronik jenis resistor yang merupakan salah satu sensor cahaya yang dapat mengubah besaran cahaya yang diterima menjadi besaran listrik dimana resistansinya berubah-ubah tergantung pada intensitas cahaya. LDR terbuat dari semikonduktor resistensi tinggi yang mempunyai dua buah elektroda pada permukaannya. Jika cahaya yang jatuh pada bahan ini memiliki frekuensi yang cukup tinggi, maka foton yang diserap oleh semikonduktor akan memberikan energi yang cukup terhadap electron terikat untuk melompat ke pita konduksi. Elektron bebas yang dihasilkan akan melewatkan arus listrik, sehingga menurunkan resistensi. Resistensi LDR tinggi ketika intensitas cahaya besar, jika intensitas cahaya kecil resistensi LDR rendah. Pada rangkaian yang menggunakan LDR, respon rangkaian sangat tergantung pada nilai LDR yang digunakan, jika nilai tahanannya tinggi maka respon rangkaian akan lebih cepat. 7

2 8 LDR dibuat dari Cadmium Sulphide (CdS). Gambar dibawah Menunjukkan symbol dan bentuk Fisik LDR. Gambar 2.1 Simbol dan Fisik Sensor Cahaya LDR Dari gambar diatas terlihat dua kaki LDR tidak memiliki polaritas sehingga pemasangannya pada rangkaian bisa bolak-balik. Parameter-parameter yang perlu diketahui dari LDR adalah : RLDRmin RLDRmax RLDRmin (Tahanan LDR minimal/terkecil) adalah nilai tahanan LDR pada kondisi permukaan LDR terkena cahaya, dan apabila intensitas cahaya tersebut diperbesar, maka nilai tahanan LDR tidak berubah. RLDRmax (Tahanan LDR maksimal/terbesar) adalah nilai tahanan LDR pada kondisi permukaan LDR terkena cahaya, dan apabila intensitas cahaya tersebut diperkecil, maka nilai tahanan LDR tidak berubah Aplikasi Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) dapat digunakan sebagai :

3 9 Sensor pada rangkaian saklar cahaya Sensor pada lampu otomatis Sensor pada alarm brankas Sensor pada tracker cahaya matahari Sensor pada kontrol arah solar cell Sensor pada robot line follower Karakteristik Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) adalah suatu bentuk komponen yang mempunyai perubahan resistansi yang besarnya tergantung pada cahaya. Karakteristik LDR terdiri dari dua macam yaitu Laju Recovery dan Respon Spektral sebagai berikut : 1. Laju Recovery Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) Bila sebuah Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) dibawa dari suatu ruangan dengan level kekuatan cahaya tertentu ke dalam suatu ruangan yang gelap, maka bisa kita amati bahwa nilai resistansi dari LDR tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruangan gelap tersebut. Na-mun LDR tersebut hanya akan bisa menca-pai harga di kegelapan setelah mengalami selang waktu tertentu. Laju recovery meru-pakan suatu ukuran praktis dan suatu ke-naikan nilai resistansi dalam waktu tertentu. Harga ini ditulis dalam K/detik, untuk LDR tipe arus harganya lebih besar dari 200K/detik(selama 20 menit pertama mulai dari level cahaya 100 lux), kecepatan tersebut akan lebih tinggi pada arah sebaliknya, yaitu pindah dari

4 10 tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan waktu kurang dari 10 ms untuk mencapai resistansi yang sesuai den-gan level cahaya 400 lux. 2. Respon Spektral Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) tidak mempunyai sensitivitas yang sama untuk setiap panjang gelombang cahaya yang jatuh padanya (yaitu warna). Bahan yang biasa digunakan sebagai penghantar arus listrik yaitu tembaga, aluminium, baja, emas dan perak. Dari kelima bahan tersebut tembaga merupakan penghantar yang paling banyak, digunakan karena mempunyai daya hantar yang baik (TEDC,1998) Prinsip Kerja Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) Resistansi Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) akan berubah seiring den-gan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya atau yang ada disekitarnya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR seki-tar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebe-sar 1KΩ atau kurang. LDR terbuat dari ba-han semikonduktor seperti kadmium sul-fida. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak mua-tan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah men-galami penurunan RGB LED Common Cathode LED adalah singkatan dari Light Emitting Dioda, merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya, LED RGB adalah LED yang berisikan tiga warna yang terintegrasi menjadi satu lampu LED. LED RGB mengandung warna RED (merah), GREEN (hijau), dan BLUE (biru).

5 11 Gambar 2.2 RGB Led Gambar 2.3 Diagram Led Spesifikasi Teknis : Lensa : Bening Warna yang dipancarkan : Merah/ Hijau/ Biru Common : Katoda Ukuran : 5mm Tegangan : 2.5~3.0 (V) forward voltage

6 12 Sudut Pancaran : 25 derajat Intensitas Cahaya : mcd (milicandela) 2.3. Arduino Uno Arduino uno adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan kabel USB. Gambar 2.4 Bentuk Board Arduino uno Arduino adalah merupakan sebuah board minimum system mikrokontroler yang bersifat open source. Didalam rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri ATMega 328 yang merupakan produk dari Atmel. Arduino memiliki kelebihan tersendiri dibanding board mikrokontroler yang lain selain bersifat open source, arduino juga mempunyai bahasa pemrogramannya sendiri yang berupa bahasa C. Selain itu dalam board arduino sendiri sudah terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkan ketika diprogram mikrokontroler didalam arduino. Sedangkan pada kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih

7 13 membutuhkan rangkaian loader terpisah untuk memasukkan program ketika diprogram mikrokontroler. Port USB tersebut selain untuk loader ketika memprogram, dapat difungsikan sebagai port komunikasi serial. Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan 14 pin digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri dapat difungsikan sebagai output digital jika diperlukan output digital tambahan selain 14 pin yang sudah tersedia. Untuk mengubah pin analog menjadi digital cukup mengubah konfigurasi pin pada program. Dalam board arduino pin digital diberi keterangan 0-13, jadi untuk menggunakan pin analog menjadi output digital, pin analog yang pada keterangan board 0-5 dapat diubah menjadi pin dengan kata lain pin analog 0-5 berfungsi juga sebagi pin output digital Sifat open source arduino juga banyak memberikan keuntungan tersendiri untuk menggunakan board ini, karena dengan sifat open source komponen yang di pakai tidak hanya tergantung pada satu merek, namun memungkinkan dapat memakai semua komponen yang ada dipasaran. Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah disederhanakan syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah dalam mempelajari dan mendalami mikrokontroller. Berikut ini adalah konfigurasi dari arduino uno 328 : - Mikronkontroler ATmega328 - Beroperasi pada tegangan 5V - Tegangan input (rekomendasi) 7-12V - Batas tegangan input 6-20V - Pin digital input/output 14 (6 mendukung output PWM)

8 14 - Pin analog input 6 - Arus pin per input/output 40 ma - Arus untuk pin 3.3V adalah 50 ma - Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang mana 2 KB digunakan oleh bootloader - SRAM 2 KB (ATmega328) - EEPROM 1KB (ATmega328) - Kecepatan clock 16 MHz 2.4. Battery Battery adalah alat listrik kimiawi yang menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya dalam bentuk listrik. Sebuah battery biasanya terdiri dari tiga komponen penting, yaitu : Batang karbon sebagai anoda (kutub positif battery) Seng (Zn) sebagai katoda (kutub negatif battery) Pasta sebagai elektrolit (penghantar) Battery yang biasa dijual (disposable/ sekali pakai) mempunyai tegangan listrik 1.5 volt. Battery ada yang berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang dinamakan rechargeable battery, yaitu battery yang dapat diisi ulang, seperti yang biasa terdapat pada telepon genggam. Battery sekali pakai disebut juga dengan battery primer, sedangkan battery isi ulang disebut dengan battery sekunder. Baik battery primer maupun battery sekunder, kedua-duanya bersifat mengubah energi kimia menjadi energi listrik. Battery primer hanya bisa dipakai

9 15 sekali, karena menggunakan reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik (irreversible reaction). Sedangkan battery sekunder dapat diisi ulang karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik (reversible reaction). Gambar 2.5 Battery 9 Volt 2.5. Adaptor Adaptor adalah sebuah rangkaian elektronika yang dapat mengubah tegangan AC menjadi Tegangan DC. Rangkaian ini adalah alternatif pengganti dari sumber tegangan DC, misalnya batu baterai dan accumulator. Gambar 2.6 Bentuk Fisik Adaptor

10 16 Keuntungan dari adaptor dibanding dengan batu baterai atau accumulator adalah sangat praktis berhubungan dengan ketersediaan tegangan karena adaptor dapat di ambil dari sumber tegangan AC yang ada di rumah, dimana pada jaman sekarang ini setiap rumah sudah menggunakan listrik. Selain itu, adaptor mempunyai jangka waktu yang tidak terbatas asal ada tegangan AC, tegangan AC ini sudah merupakan kebutuhan primer dalam kehidupan manusia. Gambar 2.7 Diagram Rangkaian Adaptor Adaptor sederhana terdiri dari : 1. Bagian input tegangan yang merupakan bagian yang berfungsi sebagai penghubung sumber tegangan AC dari stop kontak yang ada di dalam rumah. Bagian ini terdiri dari jack/steker dan kabel input. Stop Kontak adalah konektor sumber tegangan AC dari listrik PLN yang digunakan untuk menyalurkan tegangan pada adaptor melalui kabel input tegangan. 2. Bagian Penurun Tegangan yang berfungsi untuk menurunkan tegangan AC 220 Volt menjadi tegangan yang lebih kecil, misalnya 3 volt, 4,5 volt, 6 volt, 7,5 volt, 9 volt, atau 12 volt. Untuk memilih output tegangan ini digunakan Rotary Switch/ Saklar Puter/ Saklar 1 induk 6 anak. Trafo yang

11 17 digunakan adalah jenis step down, dapat menggunakan trafo dengan arus 500 ma (mili Ampere). Gambar 2.8 Diagram Rangkaian Tegangan Adaptor Tegangan input sebesar 220V lalu masuk ke tegangan output trafo menjadi lebih kecil : 3 V, 4,5 V, dll. 3. Bagian Penyearah, yaitu mengubah tegangan AC menjadi tegangan DC. Komponen utamanya adalah dioda. Dioda yang digunakan berjumlah 4 dirangkai sedemikian rupa sehingga membentuk jembatan dioda atau bridge dioda. Gambar 2.9 Diagram Rangkaian Bentuk Dioda pada Adaptor Bridge Dioda dengan menggunakan 4 Dioda yang dirangkai sedemikian rupa sehingga dapat menghasilkan tegangan DC (-) dan (+)

12 18 Gambar 2.10 Bentuk Fisik Trafo 4. Bagian Filter atau penyaring yang berfungsi untuk menghilangkan tegangan AC yang masih lewat. Efek dari tegangan AC yang lewat ini adalah munculnya suara dengung. Komponen yang dibutuhkan antara lain IC penstabil tegangan dan elco. 5. Bagian Output Tegangan yang berfungsi sebagai keluaran tegangan berupa tegangan DC. Besar keluaran tegangan DC ini sesuai dengan tegangan output pada trafo step down yang diatur oleh rotary switc sesuai yang diinginkan. Gambar 2.11 rangkaian dasar catu daya sistem switching 2.6. Motor Servo Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di

13 19 dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 ms pada periode selebar 2 ms maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagian bagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar Gambar 2.12 Motor Servo

14 20 Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar Gambar 2.13 Sistem Mekanik Motor Servo Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya. Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki : 3 jalur kabel : power, ground, dan control Sinyal control mengendalikan posisi Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback control.

15 Jenis-Jenis Motor Servo Motor Servo Standar 180 Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah 180. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu) Kegunaan Motor Servo Kebanyakan motor servo digunakan sebagai : Manipulators. Moving camera s. Robot arms Pensinyalan Motor Servo Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar Gambar Pensinyalan Motor Servo

16 22 Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90 derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0 derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar Gambar 2.15 Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengahtengah (sudut 0 / netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

17 23 Bentuk-Bentuk Motor Servo tampak pada gambar Gambar 2.16 Bentuk-Bentuk Motor Servo Dimensi Motor Servo tampak pada gambar Gambar 2.17 Dimensi Motor Servo Gambar 2.18 Pin-Pin dan Pengkabelan Pada Motor Servo

18 Pengendalian Motor Servo Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler : Bentuk motor servo dapat dilihat pada gambar Terdapat tiga utas kabel dengan warnamerah, hitam, dan kuning. Kabel merah dan hitam harus dihubungkan dengan sumber tegangan4-6 volt dc agar motor servo dapat bekerja normal. Sedangkan kabel berwarna kuning adalahkabel data yang dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar Gambar 2.19 Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa 2.7. LCD (Liquid Crystal Display) LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampilan yang menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD bisa memunculkan gambar atau tulisan dikarenakan terdapat banyak sekali titik cahaya (piksel) yang terdiri dari satu buah kristal cair sebagai sebuah titik cahaya. Walau disebut sebagai titik cahaya,

19 25 namun kristal cair ini tidak memancarkan cahaya sendiri. Sumber cahaya di dalam sebuah perangkat LCD adalah lampu neon berwarna putih di bagian belakang susunan kristal cair tadi. Titik cahaya yang jumlahnya puluhan ribu bahkan jutaan inilah yang membentuk tampilan citra. Kutub kristal cair yang dilewati arus listrik akan berubah karena pengaruh polarisasi medan magnetik yang timbul dan oleh karenanya akan hanya membiarkan beberapa warna diteruskan sedangkan warna lainnya tersaring. Dalam menampilkan karakter untuk membantu menginformasikan proses dan kontrol yang terjadi dalam suatu program robot sering digunakan LCD. LCD yang digunakan dan paling murah adalah LCD dengan banyak karakter 16x2. Maksudnya semacam fungsi table di Microsoft office, 16 menyatakan kolom dan 2 menyatakan baris. Gambar 2.20 Bentuk Fisik LCD 16x2 Modul LCD memiliki karakteristik sebagai berikut : Terdapat 16x2 karakter huruf yang bisa ditampilkan. Setiap huruf terdiri dari 5x7 dot-matrix cursor. Terdapat 192 macam karakter. Terdapat 80x8 bit display RAM ( maksimal 80 karakter). Memiliki kemampuan penulisan dengan 8 bit maupun dengan 4 bit.

20 26 Dibangun dengan osilator lokal. Satu sumber tegangan 5 volt. Otomatis reset saat tegangan dihidupkan. Bekerja pada suhu 0oC sampai 55oC Gambar 2.21 Konfigurasi Pin Paparan LCD 16x2 Berikut adalah deskripsi dari pin-pin LCD : Ground (pin 1) adalah masukan tegangan power nol (0) volt dan sinyal ground. Vcc (pin 2) adalah masukan tegangan +5 volt. Vee (pin 3) adalah dihubungkan dengan level ground melalui trimpot. RS (pin 4) adalah data dikirim ke LCD. RW (pin 5) adalah merupakan read select, 1 = read, 0 = write. Enable Clock LCD (pin 6) adalah merupakan masukan logika 1 setiap kali pengiriman atau pembacaan data. D0 D7 (pin 7 pin 14) adalah merupakan data bus 1-7 ke port. Anoda (pin 15) merupakan masukan tegangan positif backlight. Katoda (pin 16) merupakan masukan tegangan negatif backlight.

21 27 Pada aplikasi umumnya RW diberi logika rendah 0. Bus data terdiri dari 4- bit atau 8-bit. Jika jalur data 4-bit maka yang digunakan ialah DB4 sampai dengan DB7. Sebagaimana terlihat pada table diskripsi, interface LCD merupakan sebuah parallel bus, dimana hal ini sangat memudahkan dan sangat cepat dalam pembacaan dan penulisan data dari atau ke LCD. Kode ASCII yang ditampilkan sepanjang 8-bit dikirim ke LCD secara 4-bit atau 8 bit pada satu waktu. Jika mode 4-bit yang digunakan, maka 2 nibble data dikirim untuk membuat sepenuhnya 8-bit (pertama dikirim 4-bit MSB lalu 4-bit LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya). Jalur kontrol EN digunakan untuk memberitahu LCD bahwa mikrokontroller mengirimkan data ke LCD. Untuk mengirim data ke LCD program harus menset EN ke kondisi high 1 dan kemudian menset dua jalur kontrol lainnya (RS dan R/W) atau juga mengirimkan data ke jalur data bus. Saat jalur lainnya sudah siap, EN harus diset ke 0 dan tunggu beberapa saat (tergantung pada datasheet LCD), dan set EN kembali ke high 1. Ketika jalur RS berada dalam kondisi low 0, data yang dikirimkan ke LCD dianggap sebagai sebuah perintah atau instruksi khusus (seperti bersihkan layar, posisi kursor dll). Ketika RS dalam kondisi high atau 1, data yang dikirimkan adalah data ASCII yang akan ditampilkan dilayar. Misal, untuk menampilkan huruf A pada layar maka RS harus diset ke 1. Jalur kontrol R/W harus berada dalam kondisi low (0) saat informasi pada data bus akan dituliskan ke LCD. Apabila R/W berada dalam kondisi high 1, maka program akan melakukan query (pembacaan) data dari LCD. Instruksi pembacaan hanya satu, yaitu Get LCD status (membaca status LCD), lainnya merupakan instruksi penulisan. Jadi hampir setiap aplikasi yang menggunakan LCD,

22 28 R/W selalu diset ke 0. Jalur data dapat terdiri 4 atau 8 jalur (tergantung mode yang dipilih pengguna), DB0, DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6 dan DB7. Mengirim data secara parallel baik 4-bit atau 8-bit merupakan 2 mode operasi primer. Untuk membuat sebuah aplikasi interface LCD, menentukan mode operasi merupakan hal yang paling penting. Mode 8-bit sangat baik digunakan ketika kecepatan menjadi keutamaan dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal tersedia 11 pin I/O (3 pin untuk kontrol, 8 pin untuk data). Sedangkan mode 4 bit minimal hanya membutuhkan 7-bit (3 pin untuk kontrol, 4 pin untuk data). Bit RS digunakan untuk memilih apakah data atau instruksi yang akan ditransfer antara mikrokontroller dan LCD. Jika bit ini di set (RS = 1), maka byte pada posisi kursor LCD saat itu dapat dibaca atau ditulis. Jika bit ini di reset (RS = 0), merupakan instruksi yang dikirim ke LCD atau status eksekusi dari instruksi terakhir yang dibaca. Gambar 2.22 Skematik LCD 16x2 dengan mikrokontroller Arduino