Bab 4 HASIL SIMULASI. 4.1 Pengontrol Suboptimal H
|
|
- Indra Budiono
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Bab 4 HASIL SIMULASI Persamaan ruang keadaan untuk manipulator fleksibel telah diturunkan pada Bab 3. Selanjutnya adalah melihat perilaku dari keluaran setelah ditambahkannya pengontrol pada sistem. Untuk melihat perilaku dari keluaran seperi posisi dan vibrasi dari manipulator fleksibel maka akan dilakukan simulasi. Sebelum melihat perilaku dari keluaran ini maka kita perlu mendesain sistem kontrol berdasarkan teori kontrol H kemudian membahas keterkontrolan dan kestabilannya. 4.1 Pengontrol Suboptimal H Kita tuliskan kembali persamaan ruang keadaan pada Bab 3 dengan memasukan data yang ada pada Lampiran A. x P = A P x + B P u, x() =, (4.1) y = C P x, (4.2) dengan A P = , 36
2 BAB 4. HASIL SIMULASI 37 1 B P =,C P = Persamaan ruang keadaan ini merupakan objek yang akan dikontrol atau disebut dengan plant nominal. Sistem ini merupakan sistem lup terbuka yaitu sistem yang belum menggunakan pengontrol. Diagram blok untuk masalah kontrol manipulator fleksibel ditunjukkan pada Gambar 4.1. P adalah plant nominal, K adalah pengontrol, w adalah gangguan, n adalah noise, danz 1, z 2 adalah keluaran. W e adalah bobot unjuk kerja dan W u adalah bobot kontrol. Fungsi-fungsi bobot ini diberikan oleh W e = 2 s +2 dan W u = s +1 s +1. z 2 Wu d - y K u y P P We z 1 n Gambar 4.1: Diagram blok untuk masalah kontrol manipulator fleksibel
3 BAB 4. HASIL SIMULASI 38 Gambar 4.2: Diagram blok masalah kontrol H Untuk mengubah masalah kontrol pada diagram blok Gambar 4.1 menjadi masalah kontrol H maka diagram blok tersebut harus diubah menjadi diagram blok seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.2. Pada Gambar 4.2, G disebut dengan plant diperumum. Plant diperumum terdiri dari plant nominal dan semua fungsi-fungsi bobotnya. Untuk membentuk plant diperumum kita misalkan P, W e,danw u mempunyai realisasi persamaan ruang keadaan sebagai berikut: B P P = A P C P, W e = A e C e B e, W u = A u B u D e C u D u yaitu ẋ P = A P x P + B P (d + u),y p = C P x P, ẋ e = A e x e + B e y P,z 1 = C e x e + D e y P, ẋ u = A u x u + B u u, z 2 = C u x u + D u u, y = (y P + n). Sekarang kita misalkan x = x P x e dan w = d n. x u Kemudian dengan menghilangkan variabel y P maka akan diperoleh ẋ = Ax + B 1 w + B 2 u G(s) : z = C 1 x + D 11 w + D 12 u, y = C 2 x + D 21 w + D 22 u
4 BAB 4. HASIL SIMULASI 39 dengan A P B P B P A = A u,b 1 =,B 2 = B u, B e C P A e C 1 = D ec P C e,d 11 =,D 12 = C u D u [ ] [ ] C 2 = C P,D 21 = 1,D 22 =. Misalkan pengontrol K(s) berbentuk v = Âv + ˆBy K(s) : u = Ĉv + ˆDy. Seperti yang telah diturunkan pada bab 2 fungsi transfer lup tertutup dari w ke z berbentuk T zw (s) =C C (si A C ) 1 B C + D C, dengan A C = A + B ˆDC 2 2 B 2 Ĉ,B C = ˆBC 2 Â [ C C = C 1 + D 12 ˆDC2 D 12 Ĉ B 1 + B 2 ˆDD21 ˆBD 21 ],D C = D 12 ˆDD21. Masalah kontrol optimal H adalah mencari pengontrol optimal K(s) sehingga T zw minimum. Namun, sudah dijelaskan pada subbab 2.3 bahwa mencari pengontrol optimal H ini sangatlah sulit baik secara analitis maupun secara numerik. Akan tetapi, kita dapat mencari pengontrol suboptimal H yaitu pengontrol yang mempunyai norm yang cukup dekat dengan norm pengontrol optimal H. Untuk
5 BAB 4. HASIL SIMULASI 4 mencari pengontrol suboptimal H ini akan digunakan teorema 2.1. Secara analitis mencari pengontrol suboptimal H dengan menggunakan teorema 2.1 sangatlah sulit. Oleh karena itu, kita akan menggunakan algoritma berikut untuk mencari pengontrol suboptimal H : Bisection search algorithm [1] Pilih batas atas γ a, dan batas bawah γ b, sehingga γ b T zw γ a Tes (γ a γ b )/γ b TOL Ya Berhenti ( T zw 1 (γ 2 a + γ b ) ) Tidak Lanjutkan ke langkah 3 Dengan 1 2 (γ a + γ b ), tes jika T zw <γdengan menggunakan kriteria: Matriks Hamiltonian H dan J tidak mempunyai nilai-nilai eigen pada sumbu imajiner. Solusi stabil Riccati, X dan Y yang berkaitan dengan matriks Hamiltonian H dan J harus ada dan definit positif. Spectral radius dari (X,Y ) kurang dari atau sama dengan γ2. Jika H dan J mempunyai nilai eigen pada sumbu imajiner maka definisikan kembali γ b = γ, jika tidak, γ a = γdan lanjutkan ke langkah 2. Matriks H dan J adalah H = A γ 2 B 1 B 1 B 2B 2 C1 C 1 A,J = A γ 2 C 1 C 1 C 2 C 2 B 1 B 1 A Iterasi pada algoritma di atas akan berhenti jika (γ a γ b )/γ b sama dengan toleransi yang diberikan. diberikan oleh: Selanjutnya, berdasarkan teorema 2.1, pengontrol suboptimal H v = K subs (s) : Â v Z L y u = F v,
6 BAB 4. HASIL SIMULASI 41 dengan  := A + γ 2 B 1 B 1 X + B 2 F + Z L C 2, F := B2 X,L := Y C2,Z := (I γ 2 Y X ) 1. Simulasi yang akan dilakukan menggunakan toleransi =,1; batas bawah=,1 dan batas atas=1. Norm H dari T zw yang dicari dengan menggunakan bisection search algorithm untuk beberapa keluaran dapat dilihat pada tabel di bawah ini: Tabel 4.1: Norm H Output Sebelum dikontrol Sesudah dikontrol Sudut rotasional 42, , defleksi ujung link 43, 1 1 5, Posisi ujung link 5, , Keterkontrolan dan Kestabilan Pada hakikatnya semua sistem di alam semesta ini bisa dikontrol. Akan tetapi, apabila kita berbicara model dari sistem maka terkontrol atau tidaknya model sistem tersebut perlu diperiksa. Model untuk sistem manipulator fleksibel satu link telah diperoleh. Kita perlu memeriksa apakah sistem ini dapat dikontrol atau tidak. Untuk memeriksanya kita perlu memeriksa rank matriks keterkontrolan sebagai berikut: [ M = B P A P B P A 2 P B P A 3 P B P ],
7 BAB 4. HASIL SIMULASI 42 2, 46 4, , 36 2, 47 4, , 58 M =. 2, 46 4, , , 4 2, 47 4, , , 16 Rank dari matriks M ternyata sama dengan 4. Oleh karena itu, sistem ini dapat dikontrol [1], sehingga kita bisa mencari suatu pengontrol yang dapat mengontrol sistem ini. Memahami respon dari sistem dinamik untuk berbagai tipe masukan yang berbeda adalah sangat penting dalam mendesain sistem kontrol. Konsep yang cukup penting dalam sistem respon adalah kestabilan. Seperti yang telah dituliskan pada Definisi 2.2 bahwa suatu sistem dikatakan stabil jika bagian real dari nilai-nilai eigen matriks A semuanya bernilai negative. Untuk sistem lup terbuka (tanpa pengontrol) matriks A P mempunyai nilai-nilai eigen sebagai berikut: λ 1 = , 22i, λ 2 =.87 47, 22i, λ 3 =.1 + 4, 96i, λ 4 =.1 4, 96i. Semua bagian real dari nilai-nilai eigen matriks A P bernilai negatif maka sistem lup terbuka dapat dikatakan stabil. Untuk sistem lup tertutup (menggunakan pengontrol) jelas haruslah stabil, bahkan untuk mencapai kestabilannya haruslah lebih cepat dari sistem tanpa pengontrol. Perhatikan bagian real dari nilai-nilai eigen untuk matriks A C dibawah ini semuanya bernilai negatif. λ 1 = 1, λ 2 = λ 11 = 2, λ 3 = λ 5 = , 22i, λ 4 = λ 6 =.87 47, 22i,
8 BAB 4. HASIL SIMULASI 43 λ 7 = λ 9 = , 96i, λ 8 = λ 1 =.11 4, 96i, λ 12 = Unjuk Kerja Sistem Manipulator Fleksibel Respon Terhadap Waktu Untuk memeriksa unjuk kerja dari sistem kontrol, biasanya digunakan masukan referensi (reference input, r (t)), seperti fungsi tangga satuan. Unjuk kerja dari sistem kontrol dapat dilihat dari perilaku keluaran dari sistem sebelum dan sesudah dikontrol terhadap masukan referensi yang diberikan. Respon dari sistem terhadap masukan referensi berupa fungsi tangga satuan biasanya disebut step response. Gambar 4.3 merupakan salah satu contoh dari step response. TS 9%y( ) keluaran, y TR TP M P y( )+5% y( ) y( )-5% y( ) y( ) 1%y( ) waktu, t Gambar 4.3: Contoh step response Unjuk kerja dari sistem control dapat dinilai berdasarkan kriteria berikut [2]: Peak Time, T P : waktu yang dibutuhkan oleh step response untuk mencapai puncaknya (atau maksimum).
9 BAB 4. HASIL SIMULASI 44 Maximum Overshoot, M P : nilai dari puncak step response dikurangi dengan nilai akhir dari step response (atau steady state, disimbolkan dengan y(8)). Maximum overshoot biasanya diekspresikan oleh percent overshoot, yaitu PO = y(t P ) y( ). y( ) Delay Time, T D : waktu yang dibutuhkan step response untuk mencapai 5% dari nilai akhirnya. Settling Time, T S : waktu yang dibutuhkan sehingga step response berkurang dan menyisakan ±5% dari nilai akhirnya. Rise Time, T R : waktu yang dibutuhkan step response untuk menaikkan respon dari 1% nilai akhir ke 9% nilai akhir. Steady-State Error, e ss : perbedaan antara nilai steady-state dari masukan referensi dan keluaran sistem, atau e ss = r( ) y( ). Karena masukan referensinya berupa fungsi tangga satuan maka r( ) = 1. Kriteria yang paling penting untuk melihat unjuk kerja dari sistem adalah percent overshoot, settling time dan steady-state error. Sistem kontrol yang mempunyai unjuk kerja baik haruslah mempunyai percent overshoot, settling time dan steady-state error yang kecil. Sekarang kita akan melihat perbandingan unjuk kerja dari sistem sebelum dan sesudah dikontrol. Untuk melihat unjuk kerja ini kedua sistem tersebut diberi masukan referensi yang sama yaitu fungsi tangga satuan. Selanjutnya keluaran dari kedua sistem tersebut diplot menjadi step response. Step response untuk keluaran berupa sudut rotasional dan posisi ujung link dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
10 BAB 4. HASIL SIMULASI x 1 5 sebelum dikontrol sesudah dikontrol 2 sudut rotasional [rad] waktu [detik] Gambar 4.4: Step response sudut rotasional 2.5 x 1 5 sebelum dikontrol sesudah dikontrol 2 posisi ujung link [m] waktu [detik] Gambar 4.5: Step response posisi ujung link Unjuk kerja dari sistem terhadap waktu berdasarkan Gambar 4.4 dan 4.5 dapat dilihat pada Tabel 4.2 dan 4.3. Berdasarkan Tabel 4.2 dapat dilihat bahwa keluaran sudut rotasional setelah dikontrol mempunyai unjuk kerja yang sangat baik. Hal ini ditunjukkan dengan perbedaan percent overshoot yang mencolok. Untuk keluaran sudut rotasional sesudah dikontrol percent overshoot mencapai %, ini berarti puncak dari step response akan sama dengan steady-state sistem. Hal ini sangat menguntungkan sistem karena sete-
11 BAB 4. HASIL SIMULASI 46 Tabel 4.2: Respon terhadap waktu untuk sudut rotasional Respon Sebelum dikontrol Sesudah dikontrol peak time,1 detik 3,3 detik percent overshoot 91,35% % delay time,24 detik,35 detik rise time,38 detik 1,1 detik settling time 3,4 detik 1,45 detik Tabel 4.3: Respon terhadap waktu untuk posisi ujung link Respon Sebelum dikontrol Sesudah dikontrol peak time,65 detik 2,15 detik percent overshoot 93,6% 28,92% delay time,22 detik,47 detik rise time,2 detik,39 detik settling time 28,5 detik 18,6 detik lah mencapai sudut terjauh sistem akan langsung stabil. Kestabilan ini akan dicapai setelah 1,45 detik yaitu merupakan nilai dari settling time. Sedangkan untuk steadystate error diperoleh,11 baik sebelum dikontrol maupun setelah dikontrol. Nilai ini berarti hanya meleset,11 dari angka 1 yaitu nilai steady-state error untuk masukan referensi. Nilai steady-state error yang sama menunjukkan bahwa kestabilan dari kedua buah sistem akan menuju titik yang sama. Kontrol posisi ujung link sangat penting karena akan menentukan keakuratan manipulator fleksibel untuk menempatkan beban yang dibawanya. Step response untuk keluaran posisi ujung link dapat dilihat pada Gambar 4.5 sedangkan tabel dari unjuk kerja sistem untuk keluaran posisi ujung link berdasarkan domain waktu dapat dilihat pada Tabel 4.3. Berdasarkan table tersebut dapat dilihat bahwa setelah dikontrol, percent overshoot berkurang menjadi 28,92%. Ini menunjukkan bahwa po-
12 BAB 4. HASIL SIMULASI 47 sisi ujung link setelah dikontrol menjadi lebih akurat karena amplitudo dari getaran yang terjadi telah berkurang jika dibandingkan dengan sebelum dikontrol. Akan tetapi, untuk mencapai kestabilan diperlukan waktu kira-kira 18,6 detik, hal ini berbeda jauh dengan kestabilan yang dicapai oleh sudut rotasional. Ini berarti setelah sudut rotasional stabil masih ada vibrasi ujung link yang terjadi sehingga kestabilan posisi ujung link dicapai lebih lama x 1 5 sebelum dikontrol sesudah dikontrol 1 defleksi ujung link [m] waktu [detik] Gambar 4.6: Step response defleksi ujung link Untuk step response defleksi ujung link dapat dilihat pada Gambar 4.6. Unjuk kerja dari defleksi link tergantung dari posisi ujung link. Apabila posisi ujung link sudah stabil berarti defleksi yang terjadi akan sama dengan nol. Berdasarkan gambar ini dapat dilihat bahwa defleksi pada ujung link akan nol kira-kira setelah 18,6 detik. Nilai 18,6 detik ini tentu saja sama dengan settling time dari posisi ujung link Respon Terhadap Frekuensi Untuk melihat unjuk kerja dari sistem berdasarkan respon frekuensi maka kita perlu mencari magnitude untuk masing-masing frekuensi. Beberapa istilah untuk mengukur unjuk kerja sistem berdasarkan respon frekuensi [2]: Peak Amplitude, G(iω) P : nilai maksimum dari G(iω).
13 BAB 4. HASIL SIMULASI 48 Resonant Frequency, ω P : frekuensi yang berkaitan dengan peak amplitude. Bandwidth, BW : selang frekuesi antara nol dan frekuensi pada saat magnitude dari respon frekuensi sama dengan G() / 2 (lihat Gambar 4.7). G i G j P G / 2 P BW Gambar 4.7: Magnitude untuk G(iω) Magnitude plot dari sudut rotasional dan posisi ujung link dapat dilihat pada Gambar 4.8 dan 4.9. Peak amplitude dapat digunakan untuk mengukur kestabilan dari sistem kontrol yang telah didesain. Sistem dengan peak amplitude kecil cenderung akan lebih cepat stabil. Peak amplitude juga berkaitan dengan percent overshoot. Sistemyangmempunyai percent overshoot besar akan mempunyai peak amplitude besar pula. Peak amplitude ini sebenarnya merupakan norm H. Pada Gambar 4.8 dan 4.9 dapat dilihat untuk frekuensi yang sama yaitu pada resonant frequency norm H setelah dikontrol menjadi lebih kecil dibandingkan dengan sebelum menggunakan pengontrol. Hal ini memang akibat dari ditambahkannya pengontrol H yang akan meminimumkan norm tak hingga dari fungsi transfer lup tertutupnya. Bandwidth digunakan untuk mengukur kecepatan respon dari sistem kontrol. Sistem dengan bandwidth yang tinggi akan mengakibatkan rise time menjadi lebih cepat. Bandwidth untuk sudut rotasional dapat dilihat pada Tabel 4.4 dan 4.5.
14 BAB 4. HASIL SIMULASI 49 6 x sebelum dikontrol sesudah dikontrol 4 magnitude frekuensi [Hz] Gambar 4.8: Magnitude untuk sudut rotasional 6 x sebelum dikontrol sesudah dikontrol 4 magnitude frekuensi [Hz] Gambar 4.9: Magnitude untuk posisi ujung link
15 BAB 4. HASIL SIMULASI 5 Tabel 4.4: Respon frekuensi untuk sudut rotasional Respon frekuensi Sebelum dikontrol Sesudah dikontrol peak amplitude 42, , resonant frequency 464,2 Hz 464,2 Hz bandwidth 1635 Hz 2,2 Hz Tabel 4.5: Respon frekuensi untuk posisi ujung link Respon frekuensi Sebelum dikontrol Sesudah dikontrol peak amplitude 5, , resonant frequency 4,43 Hz 4,43 Hz bandwidth 8,5 Hz 6,3 Hz
Bab 2 TEORI KONTROL H
Bab 2 TEORI KONTROL H Penempatan pole (Pole Placement) danlinear Quadratic Regulator merupakan strategi-strategi klasik untuk mencari pengontrol dari sistem. Kelemahan dari strategistrategi ini adalah
Lebih terperinciRespons Sistem dalam Domain Waktu. Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 4
Respons Sistem dalam Domain Waktu Respons sistem dinamik Respons alami Respons output sistem dinamik + Respons paksa = Respons sistem Zero dan Pole Sistem Dinamik Pole suatu sistem dinamik : akar-akar
Lebih terperinciEKSISTENSI PENGENDALI SUBOPTIMAL. Widowati Jurusan Matematika FMIPA UNDIP Semarang. Abstrak
EKSISTENSI PENGENDALI SUBOPTIMAL Widowati Jurusan Matematika FMIPA UNDIP Semarang Abstrak Dikemukakan masalah pengendali (controller) suboptimal, yaitu mencari pengendali yang diperkenankan sehingga kinerja
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DASAR RESPON WAKTU DAN RESPON FREKUENSI. Fatchul Arifin.
SISTEM KENDALI DASAR RESPON WAKTU DAN RESPON FREKUENSI Fatchul Arifin fatchul@uny.ac.id PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRONIKA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA 2015 KARAKTERISTIK
Lebih terperinciANALISIS DOMAIN WAKTU SISTEM KENDALI
ANALISIS DOMAIN WAKTU SISTEM KENDALI Asep Najmurrokhman Jurusan Teknik Elektro Universitas Jenderal Achmad Yani 3 November 0 EL305 Sistem Kendali Respon Sistem Input tertentu (given input) Output = Respon
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciMoh. Khairudin, PhD. Lab. Kendali T. Elektro UNY. Bab 8 1
Spesifikasi Sistem Respon Moh. Khairudin, PhD. Lab. Kendali T. Elektro UNY Bab 8 1 Pendahuluan Dari pelajaran terdahulu, rumus umum fungsi transfer order ke dua adalah : dimana bentuk responnya ditentukan
Lebih terperinciMEREDUKSI VIBRASI PADA SISTEM MANIPULATOR FLEKSIBEL MENGGUNAKAN KONTROL H
MEREDUKSI VIBRASI PADA SISTEM MANIPULATOR FLEKSIBEL MENGGUNAKAN KONTROL H TUGAS AKHIR Diajukan untuk Memenuhi Persyaratan Sidang Sarjana Program Studi Matematika ITB Oleh: Dede Tarwidi 10103057 Program
Lebih terperinciDISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU
DISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU TUGAS PAPER ANALISA DISAIN SISTEM PENGATURAN Oleh: FAHMIZAL(2209 05 00) Teknik Sistem Pengaturan, Teknik Elektro ITS Surabaya Identifikasi plant Identifikasi
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciKARAKTERISTIK PERSAMAAN ALJABAR RICCATI DAN PENERAPANNYA PADA MASALAH KENDALI
Prosiding Seminar Nasional Penelitian, Pendidikan dan Penerapan MIPA, Fakultas MIPA, Universitas Negeri Yogyakarta, 4 Mei 0 KARAKTERISTIK PERSAMAAN ALJABAR RICCATI DAN PENERAPANNYA PADA MASALAH KENDALI
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID Oleh: Muntari (2106 100 026) Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. 1 Seminar Proposal Tugas Akhir S1 Teknik Mesin 19 Juli 2013 Pendahuluan
Lebih terperinciSistem pengukuran Sistem pengukuran merupakan bagian pertama dalam suatu sistem pengendalian Jika input sistem pengendalian salah, maka output salah
Sistem pengukuran Sistem pengukuran merupakan bagian pertama dalam suatu sistem pengendalian Jika input sistem pengendalian salah, maka output salah Jika hasil pengukuran (input sistem pengendalian) salah,
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciKesalahan Tunak (Steady state error) Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Kesalahan Tunak (Steady state error) Review Perancangan dan analisis sistem kontrol 1. Respons transien : orde 1 : konstanta waktu, rise time, setting time etc; orde 2: peak time, % overshoot etc 2. Stabilitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI Pendahuluan Tahap Awal Desain Kompensasi Lead Kompensasi Lag Kompensasi Lag-Lead Kontroler P, PI, PD dan PID Hubungan antara Kompensator Lead, Lag & Lag-Lead
Lebih terperinciUji tracking setpoint
Validasi model Uji tracking setpoint Pengujian dilakukan dengan BOD konstan, yaitu 2200 mg/l. Untuk mencapai keadaan steady, sistem membutuhan waktu sekitar 30 jam. Sedangkan grafik kedua yang merupakan
Lebih terperinciBambang Siswanto Pasca Sarjana Teknik Pengaturan
Bambang Siswanto 2208202004 Pasca Sarjana Teknik Pengaturan Latar Belakang Motor DC banyak dipakai pada proses industri Penggunaan kontroler PID pada motor industri Penggunaan metode Algoritma Genetik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. himpunan vektor riil dengan n komponen. Didefinisikan R + := {x R x 0}
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Misalkan R menyatakan himpunan bilangan riil. Notasi R n menyatakan himpunan vektor riil dengan n komponen. Didefinisikan R + := {x R x } dan R n + := {x= (x
Lebih terperinciDAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN MOTTO ABSTRAK
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN MOTTO ABSTRAK KATA PENGANTAR DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL i ii iii iv v vi vii x xv xviii BAB
Lebih terperinciSISTEM KENDALI OTOMATIS Analisa Respon Sistem
SISTEM KENDALI OTOMATIS Analisa Respon Sistem Analisa Respon Sistem Analisa Respon sistem digunakan untuk: Kestabilan sistem Respon Transient System Error Steady State System Respon sistem terbagi menjadi
Lebih terperinciREZAN NURFADLI EDMUND NIM.
MEKATRONIKA Disusun oleh : REZAN NURFADLI EDMUND NIM. 125060200111075 KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK MALANG 2014 BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Respon berasal
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciSISTEM KONTROL LINIER
SISTEM KONTROL LINIER Silabus : 1. SISTEM KONTROL 2. TRANSFORMASI LAPLACE 3. PEMODELAN MATEMATIKA DARI SISTEM DINAMIK 4. ANALISIS SISTEM KONTROL DALAM RUANG KEADAAN 5. DESAIN SISTEM KONTROL DALAM RUANG
Lebih terperinciKENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN 4 KUADRAN. Skema konverter dc-dc 4-kuadran untuk pengendalian motor dc
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN 4 KUADRAN Konverter dc-dc 4-kuadran merupakan konverter dc-dc yang dapat bekerja secara bidirectional baik arus maupun tegangan kerjanya, sehingga sangat cocok untuk aplikasi
Lebih terperinciLAMPIRAN A MATRIKS LEMMA
LAMPIRAN A MATRIKS LEMMA Dengan menganggap menjadi sebuah matriks dengan dimensi, dan adalah vektor dari dimensi, maka didapatkan persamaan: (A.1) Dengan menggunakan persamaan (2.32) dan (2.38), didapatkan
Lebih terperinciMODEL MATEMATIKA MANIPULATOR FLEKSIBEL
Bab 3 MODEL MATEMATIKA MANIPULATOR FLEKSIBEL Pada Bab ini akan dibahas mengenai model matematika dari manipulator fleksibel. Model matematika yang akan diturunkan akan menggunakan teori balok Timoshenko
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER Oleh : AMRI AKBAR WICAKSONO (2406 100 002) Pembimbing: IBU RONNY DWI NORIYATI & BAPAK TOTOK SOEHARTANTO
Lebih terperinciSistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control
8 Sistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control Tujuan : Mempelajari tentang pemodelan sistem kontrol pada kereta api dan Cruise Control Mempelajari pembentukan Transfer
Lebih terperinciBAB IV SIMULASI NUMERIK
BAB IV SIMULASI NUMERIK Pada bab ini kita bandingkan perilaku solusi KdV yang telah dibahas dengan hasil numerik serta solusi numerik untuk persamaan fkdv. Solusi persamaan KdV yang disimulasikan pada
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciBAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis
BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN
BAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN Tujuan dari uji coba dan analisa adalah untuk mengetahui kinerja dari pengendali MPC tanpa constraint dan MPC tanpa constraint dengan observer dengan parameter penalaan yang
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI DAN ANALISA
6 BAB 4 SIMULASI DAN ANALISA Pada bab ini akan dilakukan simulasi pembangkit dalam hal ini adalah sebuah model pembangkit pada gambar. yang menghasilkan gambar kurva terlihat pada gambar.4. Dan seperti
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciBAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL. menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan terhadap
BAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL 2.1 Pengenalan Sistem Kontrol Definisi dari sistem kontrol adalah, jalinan berbagai komponen yang menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan
Lebih terperinciSupervisory Control and Data Acquisition. Karakteristik Dasar Sensor
Supervisory Control and Data Acquisition Karakteristik Dasar Sensor Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 5947302 Fax.5931237 Email: pramudijanto@gmail.com Supervisory Control
Lebih terperinciTE Sistem Linier. Sistem Waktu Kontinu
TE 226 - Sistem Linier Jimmy Hasugian Electrical Engineering - Maranatha Christian University jimlecture@gmail.com - http://wp.me/p4scve-g Sistem Waktu Kontinu Jimmy Hasugian (MCU) Sistem Waktu Kontinu
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciKESTABILAN SISTEM KONTROL JARINGAN TERHADAP WAKTU TUNDA. Juliana br Ginting 1 dan Widowati 2
KESTABILAN SISTEM KONTROL JARINGAN TERHADAP WAKTU TUNDA Juliana br Ginting 1 dan Widowati 1, Program Studi Matematika FMIPA UNDIP Jl. Prof. Soedarto, SH, Semarang, 575 Abstract. In this paper, we proposed
Lebih terperinciController. Fatchul Arifin
PID Controller Fatchul Arifin (fatchul@uny.ac.id) PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinciyang dihasilkan sensor LM35 karena sangat kecil. Rangkaian ini adalah tipe noninverting
61 BAB IV PENGUJIAN, ANALISA DAN PEMBAHASAN Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian sistem pengendali kenaikan suhu udara dengan kendali PID menggunakan PLC LG MASTER-K120S dan modul ekspansi PLC
Lebih terperinciTeori kendali. Oleh: Ari suparwanto
Teori kendali Oleh: Ari suparwanto Minggu Ke-1 Permasalahan oleh : Ari Suparwanto Permasalahan Diberikan sistem dan sinyal referensi. Masalah kendali adalah menentukan sinyal kendali sehingga output sistem
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciHamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa,
Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic Hamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa, email: fikrihamzahahlul@gmail.com Subuh Isnur Haryudo Jurusan Tehnik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
Lebih terperinciANALISA STEADY STATE ERROR SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU
Jurnal Matematika UNAND Vol. 2 No. 3 Hal. 9 97 ISSN : 233 29 c Jurusan Matematika FMIPA UNAND ANALISA STEADY STATE ERROR SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU FANNY YULIA SARI Program Studi Matematika,
Lebih terperinciSCADA dalam Sistem Tenaga Listrik
SCADA dalam Sistem Tenaga Listrik Karakteristik Dasar Sensor Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 5947302 Fax.5931237 Email: pramudijanto@gmail.com SCADA dalam Sistem Tenaga
Lebih terperinciPengenalan SCADA. Karakteristik Dasar Sensor
Pengenalan SCADA Karakteristik Dasar Sensor Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 5947302 Fax.5931237 Email: pramudijanto@gmail.com Pengenalan SCADA - 03 1 Karakteristik Dasar
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI. Sistem Pendulum Terbalik Dalam penelitian ini diperhatikan sistem pendulum terbalik seperti pada Gambar di mana sebuah pendulum terbalik dimuat dalam motor yang bisa digerakkan.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. 3.1 Gambaran Umum Pengajaran Mata Kuliah Sistem Pengaturan Dasar
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Gambaran Umum Pengajaran Mata Kuliah Sistem Pengaturan Dasar Mata kuliah Sistem Pengaturan Dasar merupakan mata kuliah yang wajib diambil / dipelajari pada perkuliahan bagi
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciTelemetri dan Pengaturan Remote
Telemetri dan Pengaturan Remote Karakteristik Dasar Sensor Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 5947302 Fax.5931237 Email: pramudijanto@gmail.com Tele & Remote - 02 1 Karakteristik
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Transformasi Laplace Salah satu cara untuk menganalisis gejala peralihan (transien) adalah menggunakan transformasi Laplace, yaitu pengubahan suatu fungsi waktu f(t) menjadi
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciOPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT
OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT Muh. Chaerur Rijal, ST, Dr. Ir. Ari Santoso, DEA 3, Ir. Rusdhianto Efendi, MT ) Jurusan
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. (17), 337-35 (31-98X Print) A49 Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciMODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI
Amplitude To: Y() MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 0.9 Step Response From: U() 0.8 0.7 osillatory 0.6 0.5 underdamped 0.4 0.3 overdamped 0.2 0. ritially damped 0 0 5 0 5 20 Time (se.) LABORATORIUM
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperincimenentukan bentuk pengendali yang indeks perfomansinya adalah norm H 2.
BAB II Teori Kontrol H 4 BAB II Teori Kontrol H Bab ini akan membahas teori kontrol H yang tujuannya adalah menentukan bentuk pengendali yang indeks perfomansinya adalah norm H Untuk itu pertama-tama akan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciBAB VI PENGUJIAN SISTEM. Beberapa skenario pengujian akan dilakukan untuk memperlihatkan
BAB VI PENGUJIAN SISTEM 6.1 Tahap Persiapan Pengujian Beberapa skenario pengujian akan dilakukan untuk memperlihatkan performansi sistem kontrol yang dirancang. Namun perlu dipersiapkan terlebih dahulu
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciInstrumentasi Sistem Pengaturan
Instrumentasi Sistem Pengaturan Karakteristik Dasar Sensor Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 594732 Fax.5931237 Email: jos@elect-eng.its.ac.id 1 Karakteristik Dasar Spesifikasi
Lebih terperinciKENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS JARINGAN DATA MENGGUNAKAN REGULATOR LQG DATA NETWORKED BASED LQG REGULATOR FOR DC MOTOR SPEED CONTROL
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS JARINGAN DATA MENGGUNAKAN REGULATOR LQG DATA NETWORKED BASED LQG REGULATOR FOR DC MOTOR SPEED CONTROL Listy Amalia 1, M. Ary Murti 2, Erwin Susanto 3 1,2,3 Prodi S1
Lebih terperinciRoot Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).
Nama NIM/Jur/Angk : Ardian Umam : 35542/Teknik Elektro UGM/2009 Root Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).
Lebih terperinciANALISIS KONTROL SISTEM PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN REGULATOR KUADRATIK LINEAR
Jurnal INEKNA, ahun XII, No., Mei : 5-57 ANALISIS KONROL SISEM PENDULUM ERBALIK MENGGUNAKAN REGULAOR KUADRAIK LINEAR Nurmahaludin () () Staf Pengajar Jurusan eknik Elektro Politeknik Negeri Banjarmasin
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS
RENCANA PEMBELAJARAN SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS 4 sks Mg. Ke Spesific Learning Objective Materi Pembelajaran IndikatorPencapaian Aktivitas Pembelajaran Mhs. Asesmen (Sub-Kompetensi) 1, 2 Mahasiswa mampu
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turretgun Kaliber 20 Milimeter
Perancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turretgun Kaliber 20 Milimeter Dimas Kunto, Arif Wahjudi,dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut
Lebih terperinciANALISIS SISTEM KONTROL SUSPENSI BLANKET CYLINDER PADA MESIN CETAK OFFSET
e-issn: 2548-9542 ANALISIS SISTEM KONTROL SUSPENSI BLANKET CYLINDER PADA MESIN CETAK OFFSET Program Studi Teknik Grafika, Politeknik Negeri Media Kreatif e-mail : asarmada@gmail.com Abstrak Sekecil apapun,
Lebih terperinciTanggapan Frekuensi Pendahuluan
Tanggapan Frekuensi 46 3 Tanggapan Frekuensi 3.. Pendahuluan Dalam bab 3, kita telah membahas karakteritik suatu sistem dalam lingkup waktu dengan masukan-masukan berupa fungsi step, fungsi ramp, fungsi
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TENI ITS Vol. 5, No., (6) ISSN: 7-59 (-97 Print) A ontrol Traking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum ereta Jimmy Hennyta Satya Putra, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup[1] Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan
Lebih terperinciANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ DAN ROOT LOCUS
Materi VI ANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ DAN ROOT LOCUS Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear. Kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau gangguan.
Lebih terperinciSISTEM KONTROL SUN SEEKER SUATU MODEL UNTUK MENGENDALIKAN PERILAKU WAHANA ANTARIKSA
SISTEM KONTROL SUN SEEKER SUATU MODEL UNTUK MENGENDALIKAN PERILAKU WAHANA ANTARIKSA Eko Budl Purwanto Peneliti Bidang Inwagan, LAPAN ABSTRACT Sun seeker control system doing by monitoring the sun as main
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Metode yang digunakan oleh penyusun dalam melakukan penelitian skripsi ini antara lain: 1. Studi Pustaka, yaitu dengan cara mencari, menggali dan mengkaji
Lebih terperinciSTABILISASI SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU DENGAN MENGGUNAKAN METODE ACKERMANN
Jurnal Matematika UNAND Vol. 2 No. 3 Hal. 34 41 ISSN : 2303 2910 c Jurusan Matematika FMIPA UNAND STABILISASI SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU DENGAN MENGGUNAKAN METODE ACKERMANN DIAN PUSPITA BEY
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciPENGOPTIMALAN UMPAN BALIK LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA LOAD FREQUENCY CONTROL MENGGUNAKAN PARTICLE SWARM OPTIMIZATION
PENGOPTIMALAN UMPAN BALIK LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA LOAD FREQUENCY CONTROL MENGGUNAKAN PARTICLE SWARM OPTIMIZATION Oleh : Febriana Kristanti NRP. 1208201011 Dosen Pembimbing : 1. Dr. Erna Apriliani,
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciDalam sistem komunikasi saat ini bila ditinjau dari jenis sinyal pemodulasinya. Modulasi terdiri dari 2 jenis, yaitu:
BAB II TINJAUAN TEORITIS 2.1 Tinjauan Pustaka Realisasi PLL (Phase Locked Loop) sebagai modul praktikum demodulator FM sebelumnya telah pernah dibuat oleh Rizal Septianda mahasiswa Program Studi Teknik
Lebih terperinciAnalisa Response Waktu Sistem Kendali
Analisa Response Waktu Sistem Kendali Fatchul Arifin (fatchul@uny.ac.id) Sebelum dianalisa, suatu system harus dimodelkan dalam model Matematik. Selanjutnya kita akan melihat bagaimanakah performance dari
Lebih terperinciI. SISTEM KONTROL. Plant/Obyek. b. System terkendali langsung loop tertutup, dengan umpan balik. sensor
I. SISTEM KONTROL I.Konsep dan Penegrtian Sistem Kontrol Cerita kasus : kehidupan sehari-hari, - Kasus Pendingin - Kasus kecepatan - Kasus pemanas - Kasus lainnya ( Sistem Komunikasi ) I.. System terkontrol/terkendali
Lebih terperinciBAB V KALIBRASI DAN PENGUJIAN SISTEM 72 BAB V KALIBRASI DAN PENGUJIAN SISTEM
BAB V KALIBRASI DAN PENGUJIAN SISTEM 72 BAB V KALIBRASI DAN PENGUJIAN SISTEM 5.1 Kalibrasi Pengertian kalibrasi menurut ISO adalah seperangkat operasi dalam kondisi tertentu yang bertujuan untuk menentukan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Perangkat Ajar Dalam perancangan dan pembuatan perangkat ajar ini membutuhkan perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciMODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI
Amplitude To: Y(1) MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 0.9 Step Response From: U(1) 0.8 0.7 oscillatory 0.6 0.5 underdamped 0.4 0.3 overdamped 0.2 0.1 critically damped 0 0 5 10 15 20 Time (sec.) LABORATORIUM
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana
Lebih terperinci