Rancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "Rancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis"

Transkripsi

1 A216 Rancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis Anas Maulidi Utama, Djoko Purwanto, dan Ronny Mardiyanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya Abstrak Salah satu hal yang penting dalam mengarahkan senjata secara otomatis ke target adalah informasi posisi dari target terhadap senjata. Terdapat banyak metode untuk mengetahui posisi target. Salah satunya adalah dengan metode pengukuran triangulasi. Metode ini membutuhkan minimal dua citra untuk medapatkan informasi jarak target terhadap kamera. Kemudian, informasi jarak tersebut bisa diolah untuk mengetahui posisi target terhadap senjata. Di dalam sistem ini, stereo visual digunakan untuk mendukung proses pengukuran triangulasi. Stereo visual menggunakan dua kamera untuk menghasilkan dua citra. Dalam sistem ini, salah satu kamera bertindak sebagai pemilih target. Citra yang ditangkap dua kamera tersebut akan diproses oleh processing unit untuk mendapatkan informasi posisi target terhadap senjata. Informasi ini digunakan untuk menggerakkan motor pada platform senjata agar senjata mengarah ke target. Hasil pengujian yang dilakukan pada sistem ini adalah sistem dapat menentukan posisi target yang dipilih oleh operator dan juga dapat mengarahkan senjata ke arah target tersebut. Akurasi tertinggi dalam penentuan posisi target dicapai ketika jarak antar dua kamera sekitar 30 cm. Kata Kunci pengukuran posisi, stereo visual, triangulasi, teknologi senjata. O I. PENDAHULUAN TOMATISASI telah menjadi hal yang terus dikembangkan dalam beberapa dekade ini seiring dengan perkembangan teknologi yang begitu cepat. Hal ini bertujuan untuk membantu bahkan untuk menggantikan peran manusia dalam melakukan sesuatu. Pengembangan otomatisasi juga terjadi di dunia militer. Penggunaan senjata dan alat-alat militer pada saat ini sudah mulai mengarah agar peran manusia dikurangi di dalamnya, walaupun masih dalam tahap semi otomatis. Salah satu contoh otomatisasi dalam dunia militer adalah pengarah senjata otomatis. Otomatisasi senjata dalam beberapa aspek semakin diminati karena memiliki beberapa keuntungan. Beberapa keuntungan yang bisa didapatkan dalam penggunaan senjata otomatis di antaranya adalah mengurangi human error dan mengurangi korban manusia di sisi militer. Dengan berkurangnya human error, kejadian salah tembak atau jatuhnya korban yang tidak diinginkan dapat dicegah atau diminimalkan. Selain itu, otomatisasi senjata juga dapat digunakan utnuk melawan beberapa macam bentuk terorisme, misalnya, penyanderaan oleh sekelompok teroris. Dengan menggunakan senjata yang telah diotomatisasi, pelumpuhan teroris dapat dengan cepat dilakukan dan dapat mengurangi kejadian salah tembak terhadap korban penyanderaan. Mengarahkan senjata secara otomatis artinya senjata akan mengarahkan bidikannya ke arah target jika menerima perintah dari suatu processing unit. Beberapa metode telah dikembangkan untuk mengarahkan senjata secara otomatis, seperti pemasangan sensor-sensor untuk mendeteksi target. Namun, metode-metode tersebut akan membutuhkan biaya yang besar jika senjata yang dibutuhkan cukup banyak karena satu senjata satu sensor pendeteksi target. Dalam mengarahkan senjata ke target, sebenarnya, processing unit pada suatu sistem senjata otomatis hanya membutuhkan informasi posisi target terhadap senjata. Jika posisi target dalam koordinat kartesian bisa diketahui, processing unit bisa mengendalikan beberapa senjata sekaligus untuk mengarahkan senjata ke target. Dalam beberapa dekade ini, telah dikembangkan kamera stereo untuk mengukur posisi jarak objek dalam koordinat kartesian. Kamera stereo hanya membutuhkan dua kamera untuk memetakan posisi objek yang dipilih sebagai target. Dengan informasi posisi tersebut, senjata dapat diarahkan secara otomatis dan sudut elevasi senjata untuk penembakan dapat ditentukan. Diharapkan agar sistem ini dapat menutupi kekurangan yang ada pada manusia untuk melakukan tugas serupa dan dapat mencegah timbulnya korban yang tidak diinginkan maupun terjadinya kesalahan yang terjadi akibat keterbatasan yang dimiliki oleh manusia. A. Stereo Vision II. TEORI PENUNJANG Stereo vision merupakan cabang penting dalam penilitian di area computer vision [1]. Stereo vision menggunakan dua citra yang diambil dalam waktu yang hampir bersamaan pada suatu area dana arah yang sama. Dengan menggunakan stereo vision, jarak objek-objek yang ada di kedua citra bisa diukur dengan menggunakan beberapa metode pengukuran jarak yang berdasarkan stereo vision, seperti metode triangulasi. Untuk melakukan pengukuran jarak objek menggunakan metode triangulasi, ada syarat yang harus dipenuhi, yaitu: Kamera harus benar-benar sejajar dan mengarah pada arah yang sama.seperti pada Gambar 1. Pengambilan dua citra harus bersamaan.

2 A217 stereo calibration dilakukan secara real time. Namun, metode ini tidak dapat mendeteksi adanya penskalaan citra. Sedangkan algoritma Bouguet secara sederhana adalah meminimalkan proyeksi ulang dari dua citra stereo [1]. Dengan demikian, sudut pandang yang lebih luas bisa diperoleh. C. Metode Pengukuran Triagulasi Metode triangulasi merupakan salah satu metode pengukuran jarak yang memanfaatkan perbedaan posisi objek pada dua citra yang diambil pada waktu yang hampir bersamaan dengan stereo vision. Dengan mengasumsikan bahwa kedua citra diambil dari dua kamera yang benar-benar sejajar, proses penghitungan jarak seperti yang digambarkan pada Gambar 2 akan semakin mudah dilakukan. Dari Gambar 2 tersebut bisa didapatkan persamaan dari dua segitiga yang sebangun, yaitu: Gambar 1. Peletakan kamera stereo yang sejajar (a) dan peletakan kamera stereo dengan kesalahan vertikal (b) dan (c) [2] Peletakan dua kamera yang tidak sejajar akan menyebabkan posisi horisontal dari dua citra yang diambil oleh dua kamera tersebut tidak sama. Hal ini akan menyebabkan proses pengukuran jarak dengan metode triangulasi tidak dapat dilakukan. Namun, pada praktiknya, peletakan dua kamera agar benar-benar sejajar memang sangat sulit untuk dilakukan. Untuk mengatasi hal tersebut, dibutuhkan beberapa proses komputasi yang dapat membuat posisi horisontal dari dua citra menjadi sama, yaitu Stereo Calibration dan Stereo Rectification. B. Stereo Calibration dan Stereo Rectification Stereo Calibration merupakan proses penghitungan hubungan geometris dari dua kamera di suatu ruang [1]. Sedangkan stereo rectification merupakan penghitungan matriks intrisik dan ekstrinsik kamera untuk me-remap citra stereo agar kedua citra sejajar dalam arah horisontal. Hasil dari stereo calibration adalah parameter-parameter intrinsik dan ektrinsik dari dua kamera tersebut. Parameter intrinsik merupakan parameter yang mengoreksi kesalahankesalahan yang dapat dimunculkan oleh kondisi fisik internal dari kamera, seperti distorsi akibat pemasangan lensa di dalam kamera atau distorsi akibat kecacatan lensa kamera itu sendiri. Sedangkan parameter ekstrinsik mengoreksi ketidak sejajaran dari dua kamera yang berupa kesalahan translasi maupun kesalahan rotasi. Sedangkan untuk stereo rectification, ada banyak metode rectification, namun ada dua metode yang terkenal. Yang pertama adalah algortima Hartley yang menggunakan matriks dasar dari citra sehingga tidak perlu dilakukan stereo calibration. Metode kedua adalah algoritma Bouguet yang menggunakan parameter rotasi dan translasi dari kamera yang telah terkalibrasi Tujuan dari algoritma Hartley adalah mencari matriks homografi yang memetakan garis epipolar menuju ke titik tak hingga [3]. Sehingga, metode ini hanya menghitung matriks fundamental. Keuntungan dari algoritma ini adalah proses Dari persamaan (1) di atas, bisa didapatkan persamaan jarak objek terhadap kamera, yaitu: Gambar 2. Konsep Pengukuran Jarak dengan Metode Triangulasi [3] III. PERANCANGAN SISTEM Ilustrasi sistem ini ditunjukkan pada Gambar 3. Sistem kamera stereo yang merupakan stereo vision akan mengukur posisi target. Informasi tersebut akan digunakan untuk menggerakkan platform senjata. Proses-proses yang ada di dalam sistem ini terbagi menjadi tiga sub-sistem, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4. Yang pertama adalah proses pemilihan target dan pengukuran jarak yang dilakukan oleh komputer yang dioperasikan oleh oprator. Bagian yang kedua adalah proses konversi posisi target menjadi sudut referensi vertikal dan horisontal platform senjata. Dan yang terakhir adalah penggerakan senjata yang akan dilakukan oleh mikrokontroler. (1) (2)

3 A218 Gambar 6. Diagram Pengarahan Senjata ke Target Gambar 3. Ilustrasi Sistem (3) (4) Gambar 4. Blok Diagram Sistem Gambar 5. Diagram Pengukuran Posisi Target A. Pengukuran Posisi Target Proses pengukuran posisi target ditunjukkan oleh blok diagram di Gambar 5. Citra kanan (I R) dan citra kiri (I L) akan dikonversi menjadi citra satu grayscale (masing-masing menjadi I R G dan I L G ). Selanjutnya, kedua citra akan di-remap menggunakan matriks remap hasil kalibrasi kamera stereo dan proses stereo rectification (menjadi I R r dan I L r ). Ketika target di citra kiri dipilih, maka proses pencocokan target yang sama di kamera kana akan dicari dengan template matching dan diperoleh disparity target (d). Disparitry merupakan perbedaan posisi objek yang sama di dua citra kamera stereo, secara sederhana bisa didefinisikan sebagai x L-x R [3]. Terakhir, data disparity target akan diproses untuk menghasilkan posisi target (X, Y, Z). B. Penghitungan Sudut Motor Platform Senjata Pada bagian ini, posisi target yang diproses di komputer akan dikirim secara serial ke mikrokontroler. Selanjutnya, mikrokontroler akan menghitung berapa sudut motor penggerak vertikal dan penggerak motor horisontal pada platform senjata agar senjata mengarah ke arah target. Dengan proses penghitungan sudut pada koordinat kartesian, sudut horisontal dan vertikal motor adalah: C. Pengarahan Senjata ke Target Sub-sistem pengarahan senjata tergambar seperti pada Gambar 6. Untuk mengarahkan senjata, motor penggerak vertikal dan penggerak horisontal dikontrol dengan kontrol PD dengan set point untuk penggerak vertikal dan horisontal didapatkan dari konversi posisi target menjadi sudut penggerak senjata. Kontroler PD akan mengontrol PWM yang digunakan untuk menggerakkan motor menggunakan driver motor sehingga sudut aktual motor berubah. Sudut aktual dari motor akan diumpan balik menggunakan rotary encoder yang akan digunakan sebagai sinyal error untuk kontrol PD motormotor tersebut. IV. HASIL PENGUJIAN Pada sistem ini, data yang paling penting adalah pengukuran posisi target. Pengujian pengukuran posisi target telah dilakukakan beberapa kali. Pengujian pertama adalah pengujian akurasi target. Pengujian lain adalah pengujian pengaruh jarak antar kamera pada sistem kamera stereo terhadap akurasi pengukuran. Untuk pengujian penggerakan senjata, dilakukan tuning PID secara manual dan dicari nilai Kp, Ki, dan Kd sehingga gerakan motor vertikal maupun horisontal tidak bergetar saat mencapai nilai setpoint atau nilai referensi. Pengujian sistem secara keseluruhan menggunakan sasaran ISSF (International Shooting Sport Federation) untuk target 50 m dengan menggunakan pistol. Tabel 1 menunjukkan hasil pengujian jarak dengan menggunakan fungsi triangulasi yang ada pada library OpenCV setelah dilakukan kalibrasi kamera stereo dan stereo rectification. Hasil yang didapatkan menunjukkan error pengukuran jarak kurang dari 5.1%. Dari Tabel 2 bisa didapatkan beberapa informasi. Yang pertama adalah, jarak terbaik antar kamera agar didapatkan error pengukuran yang kecil adalah sekitar 30 cm. Selain itu, untuk jarak kamera lebih dari 40 cm, jarak terdekat yang dapat diukur semakin jauh karena sudut pandang objek dekat dari dua kamera pada sistem kamera stereo akan semakin sulit.

4 A219 Tabel 1. Pengukuran Posisi Target dengan Fungsi Triangulasi OpenCV Jarak (cm) Posisi (cm) Error Z x y z (%) 20 0,5863 4, ,0210 4, ,6001 4, ,3015 0, ,7892 4, ,5335 1, ,1444 4, ,6770 2, ,1758 4, ,4070 2, ,1225 4, ,1869 3, ,5363 4, ,0118 4, ,7455 3, ,2407 4, ,5902 3, ,7648 5,0964 Tabel 2. Pengukuran Posisi Target dengan Jarak Kamera Berbeda-beda Jarak Pengukuran Posisi (cm) Objek x y z (cm) Jarak Kamera (cm) Error Z (%) 150,0 `-38,64 47,28 143,57 4,29 278,0 9,94 77,58 274,65 1,21 398,0-23,98 52,21 394,81 0,80 511,5-5,18 25,01 485,92 5,00 678,0-7,75-136,88 631,69 6,83 150,0-36,86 48,03 145,43 3,05 278,0 20,18 77,82 277,93 0,03 398,0-16,00 53,01 390,83 1,80 511,5-1,00 35,39 500,26 2,20 678,0-5,31-139,37 625,33 7,77 150,0-16,17 40,56 152,06 1,37 278,0 27,86 78,86 277,28 0,26 398,0-20,99 49,99 392,82 1,30 511,5 9,80-40,00 523,75 2,39 678,0 5,04-141,04 673,40 0,68 150, , ,80 0,29 398,0-2,01 62,97 423,56 6,42 511,5 18,32-55,30 595,28 16,38 678,0-134,28-204,74 815,75 20,32 Jarak Tabel 5. Pengujian Pengarahan Target Target yang Target yang dipilih disasar 160 cm Ring 10 Ring cm Ring 10 Ring cm Ring 10 Ring cm Ring 10 Ring 6 Gambar Tabel 3. Hasil Tuning PID untuk Motor Penggerak Horisontal No. Kp Ki Kd Δθ DCmaks Osilasi Lama Osilasi 1. 1,0 0,0 0,0 50 o 80% Besar 2s 2. 3,0 0,0 0,0 50 o 80% Besar 1s 3. 3,0 0,0 2,0 50 o 80% Besar 2s 4. 3,0 1,0 2,0 50 o 80% Sangat besar >10s 5. 0,9 0,0 0,5 50 o 80% Kecil 1s 6. 1,9 0,0 0,5 50 o 80% Kecil 5s 7. 0,9 0,0 1,1 50 o 80% Kecil <1s 8. 0,9 0,0 1,1 50 o 70% Sangat kecil <1s Tabel 4. Hasil Tuning PID untuk Motor Penggerak Vertikal No. Kp Ki Kd Δθ DCmaks Osilasi Lama Osilasi 1. 0,9 0,0 1,1 50 o 70% Kecil 2s 2. 0,9 0,0 1,1 50 o 40% Besar <1s 650 cm Ring 10 Ring 3 Tabel 3 merupakan data hasil pengujian tuning PID yang dilakukan secara manual untuk motor penggerak horisontal. Proses tuning dihentikan ketika osilasi yang terjadi ketika motor mencapai setpoint sangat kecil, yaitu lama osilasinya kurang dari 1 detik. Dari Tabel 3 bisa dilihat, hasil pengujian menunjukkan nilai Kp, Ki, dan Kd untuk motor penggerak horisontal adalah 0,9 untuk Kp, 0,0 untuk Ki, dan 1,1 untuk Kd dengan duty cycle maksimum untuk driver motor adalah sebesar 70%. Untuk motor penggerak vertikal, nilai tuning PID dimulai dari hasil tuning PID motor penggerak horisontal. Dari data yang dihasilkan pada Tabel 4, nilai Kp, Ki, dan Kd sama dengan motor penggerak horisontal. Namun, nilai duty cycle motor penggerak vertikal lebih kecil, yaitu 40% saja. Pengujian sistem secara keseluruhan tertera pada Tabel 5. Target dengan standar ISSF untuk jarak 50 m dengan menggunakan pistol memiliki 10 ring dengan diameter ring terkecil adalah 50 mm, yaitu Ring 10, dan diameter ring terbesar adalah 500 mm, yaitu Ring 1. Dari pengujian tersebut

5 A220 bisa diamati bahwa pengarahan target belum mencapai target, yaitu Ring 10. Namun, arah senjata masih berada di antara Ring 1 hingga Ring 10. Dengan demikian, arah senjata masih berada di dalam area target. V. KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan yang bisa diambil oleh penulis dari tugas akhir ini di antaranya ada dua. Pertama, pengukuran posisi objek menggunakan kamera stereo dengan metode triangulasi, menghasilkan kesalahan pengukuran kurang dari 5.1%. Kesimpulan kedua adalah jarak antar kamera pada stereo kamera yang menghasilkan pengukuran posisi objek yang optimum adalah 30 cm dengan kesalahan pengukuran kurang dari 2.5%. Beberapa saran yang penulis bisa berikan untuk pengembangan tugas akhir adalah sistem ini perlu diuji untuk pengujian malam dengan menggunakan kamera yang memiliki fitur night vision ataupun infra merah. Selain itu, penempatan posisi senjata dan kamera stereo harus diukur secara akurat untuk meningkatkan akurasi sistem. DAFTAR PUSTAKA [1] Zou, L. dan Li, Y., A Method of Stereo Vision Matching Based on OpenCV, International Conference on Audio, Language, and Image Processing (ICALIP), pp , Shanghai, November, [2] Mrovlje, J. dan Vrancic, D., Distance Measuring Based on Stereoscopic Pictures, 9 th International PhD Workshop on System and Control: Young Generation Viewpoint, Izola, October, [3] Bradski, G. dan Kaehler, A., Learning OpenCV Computer Vision with the OpenCV Library, O Reilly, Sebastopol, Ch.12, 2008.

Rancang Bangun Sistem Penghitung Laju dan Klasifikasi Kendaraan Berbasis Pengolahan Citra

Rancang Bangun Sistem Penghitung Laju dan Klasifikasi Kendaraan Berbasis Pengolahan Citra Rancang Bangun Sistem Penghitung Laju dan Klasifikasi Kendaraan Berbasis Pengolahan Citra M Agus Taksiono, Dr. Ronny Mardiyanto, ST., MT.dan Ir. Joko Purwanto M.Eng, Ph.d Jurusan Teknik Elektro, Fakultas

Lebih terperinci

SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI

SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI Jourdan Septiansyah Efflan NRP. 2209100084 Dosen Pembimbing Ronny Mardiyanto, ST.,MT.,Ph.D. Ir. Djoko Purwanto,M.Eng.,Ph.D. JURUSAN

Lebih terperinci

Traffic IP Camera untuk Menghitung Kendaraan Roda Empat Menggunakan Metode Luasan Piksel

Traffic IP Camera untuk Menghitung Kendaraan Roda Empat Menggunakan Metode Luasan Piksel 1 Traffic IP Camera untuk Menghitung Kendaraan Roda Empat Menggunakan Metode Luasan Piksel Andi Muhammad Ali Mahdi Akbar, Arief Kurniawan, Ahmad Zaini Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Industri Institut

Lebih terperinci

SISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA

SISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA SISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA Dirvi Eko Juliando Sudirman 1) 1) Teknik Komputer Kontrol Politeknik Negeri Madiun Jl Serayu No. 84, Madiun,

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,

Lebih terperinci

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID 1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat

Lebih terperinci

SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.

Lebih terperinci

ISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555

ISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555 ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 217 Page 555 Abstrak DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK COLOUR OBJECT TRACKING DESIGN AND IMPLEMENTATION

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan

Lebih terperinci

Swakalibrasi Kamera Menggunakan Matriks Fundamental

Swakalibrasi Kamera Menggunakan Matriks Fundamental Swakalibrasi Kamera Menggunakan Matriks Fundamental Eza Rahmanita, Eko Mulyanto 2, Moch. Hariadi 3 Program Studi Teknik Informatika, Universitas Trunojoyo Madura Jl. Raya Telang Po Bo 2 Kamal, Bangkalan

Lebih terperinci

PENENTUAN JARAK OBJEK DARI KAMERA DENGAN MENGGUNAKAN STEREO VISION PADA MOBILE PHONE

PENENTUAN JARAK OBJEK DARI KAMERA DENGAN MENGGUNAKAN STEREO VISION PADA MOBILE PHONE PENENTUAN JARAK OBJEK DARI KAMERA DENGAN MENGGUNAKAN STEREO VISION PADA MOBILE PHONE ABSTRAK Perkembangan teknologi pada telepon seluler mulai bergeser dari awal yang hanya sekedar sebagai alat komunikasi,

Lebih terperinci

Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup

Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-59 Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup Muhammad Faris Zaini Fu ad, Achmad

Lebih terperinci

HASIL DAN PEMBAHASAN. Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk

HASIL DAN PEMBAHASAN. Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk HASIL DAN PEMBAHASAN Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk Prototipe yang dibuat merupakan pengembangan dari prototipe pada penelitian sebelumnya (Azis 211) sebanyak satu unit. Untuk penelitian ini prototipe

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,

Lebih terperinci

Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane

Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen

Lebih terperinci

Bab III Perangkat Pengujian

Bab III Perangkat Pengujian Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu

Lebih terperinci

SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID

SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,

Lebih terperinci

Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra

Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra Citra dapat direpresentasikan sebagai kumpulan picture element (pixel) pada sebuah fungsi analog dua dimensi f(x,y) yang menyatakan intensitas cahaya yang terpantul

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)

RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga

BAB I PENDAHULUAN. Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga 1 BAB I PENDAHULUAN 1. 1 Latar Belakang Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga sangat berkembang, seperti halnya sistem pengendalian air yang berada dalam satu tangki yang sering

Lebih terperinci

Penjejakan Objek Visual berbasis Algoritma Mean Shift dengan menggunakan kamera Pan-Tilt

Penjejakan Objek Visual berbasis Algoritma Mean Shift dengan menggunakan kamera Pan-Tilt Penjejakan Objek Visual berbasis Algoritma Mean Shift dengan menggunakan kamera Pan-Tilt Sulfan Bagus Setyawan 1, Djoko Purwanto 2 Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember 1 sulfan13@mhs.ee.its.ac.id

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Pengujian Distorsi Menggunakan Concentric Circle Method Pada Kaca Spion Kendaraan Bermotor Kategori L3 Berbasis Edge Detection

Rancang Bangun Sistem Pengujian Distorsi Menggunakan Concentric Circle Method Pada Kaca Spion Kendaraan Bermotor Kategori L3 Berbasis Edge Detection JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (22) -6 Rancang Bangun Sistem Pengujian Distorsi Menggunakan Concentric Circle Method Pada Kaca Spion Kendaraan Bermotor Kategori L3 Berbasis Edge Detection Muji Tri Nurismu

Lebih terperinci

Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID

Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik

Lebih terperinci

Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC

Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC 88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi

Lebih terperinci

PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY

PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY Bayu Sandi Marta (1), Fernando Ardilla (2), A.R. Anom Besari (2) (1) Mahasiswa Program Studi Teknik Komputer, (2) Dosen Program Studi Teknik

Lebih terperinci

4.1 Pengujian Tuning Pengontrol PD

4.1 Pengujian Tuning Pengontrol PD BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pada bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisa dari sistem yang dibuat, yaitu sebagai berikut : 4.1 Pengujian Tuning Pengontrol PD Prinsip kerja dari perancangan

Lebih terperinci

Alat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air

Alat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air Alat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air Rachmat Agung H, Muhammad Rivai, Harris Pirngadi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi

Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-153 Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem pengendalian ketinggian air. 3.1. Gambaran Alat

Lebih terperinci

KONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR

KONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR KONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR Thiang, Felix Pasila, Agus Widian Electrical Engineering Department, Petra Christian University 121-131 Siwalankerto,

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang

Lebih terperinci

PERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY

PERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY PERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY Lasti Warasih H E-mail : lushtea @gmailcom Abstrak Manusia selalu ingin menciptakan robot yang dapat bernavigasi seperti dirinya

Lebih terperinci

Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api

Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief

Lebih terperinci

Realisasi Kontrol Hirarki Untuk Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Elektrik Berdasarkan Subject Intension Menggunakan Bioelectrical Impedance

Realisasi Kontrol Hirarki Untuk Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Elektrik Berdasarkan Subject Intension Menggunakan Bioelectrical Impedance Realisasi Kontrol Hirarki Untuk Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Elektrik Berdasarkan Subject Intension Menggunakan Bioelectrical Impedance Arizal Mujibtamala Nanda Imron 1, *, Achmad Arifin 1, Djoko Purwanto

Lebih terperinci

Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Gas

Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Gas 12 Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Hani Avrilyantama, Muhammad Rivai, Djoko Purwanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief

Lebih terperinci

PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID

PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas

Lebih terperinci

COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA

COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA Seminar Nasional Teknologi Terapan SNTT 2013 (26/10/2013) COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA Isnan Nur Rifai *1 Budi Sumanto *2 Program Diploma Elektronika & Instrumentasi Sekolah

Lebih terperinci

PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA

PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 67 Telp & Fax. 5566 Malang 655 KODE PJ- PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. manfaat, baik itu pada bumi dan pada manusia secara tidak langsung [2].

BAB I PENDAHULUAN. manfaat, baik itu pada bumi dan pada manusia secara tidak langsung [2]. BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Matahari adalah salah satu fenomena alam yang memiliki manfaat bagi kelangsungan makhluk hidup di bumi. Intensitas radiasi matahari merupakan salah satu fenomena fisis

Lebih terperinci

JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK

Lebih terperinci

Implementasi Skeletal Tarcking dalam Sistem Navigasi Mobile Robot Menggunakan Sensor Kinect

Implementasi Skeletal Tarcking dalam Sistem Navigasi Mobile Robot Menggunakan Sensor Kinect Seminar Nasional eknologi Informasi dan Komunikasi erapan (SEMANIK) 2015 169 Implementasi Skeletal arcking dalam Sistem Navigasi Mobile Menggunakan Sensor Kinect Mifthahul Rahmi *), Andrizal **), Rahmi

Lebih terperinci

BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER

BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER 2.1 Gambaran Umum Berdasarkan latar belakang masalah yang telah dipaparkan pada Bab I, tujuan skripsi ini adalah merancang suatu penentu axis Z Zero Setter menggunakan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian

Lebih terperinci

TRACKING OBJECT MENGGUNAKAN METODE TEMPLATE MATCHING BERBASIS STEREO VISION

TRACKING OBJECT MENGGUNAKAN METODE TEMPLATE MATCHING BERBASIS STEREO VISION TRACKING OBJECT MENGGUNAKAN METODE TEMPLATE MATCHING BERBASIS STEREO VISION Indra Pramana, M Zen Hadi Samsono, Setiawardhana Jurusan Telekomunkasi - Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Institut Teknologi

Lebih terperinci

PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT

PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT Riza Agung Firmansyah 1), Djoko Purwanto 2), Ronny Mardiyanto 3) 1), 2),3) Teknik Elektro

Lebih terperinci

IV. PERANCANGAN SISTEM

IV. PERANCANGAN SISTEM SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan

Lebih terperinci

Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Neural Network Dengan Umpan Balik Kamera Pemosisian Global

Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Neural Network Dengan Umpan Balik Kamera Pemosisian Global The 13 th Industrial Electronics Seminar 2011 (IES 2011) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 26, 2011 Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode

Lebih terperinci

PENGATURAN KUAT CAHAYA PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER

PENGATURAN KUAT CAHAYA PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER PENGATURAN KUAT CAHAYA PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER Firman Dewan Saputra. 1, Dr. Ir. Purwanto, MT. 2, Ir. Retnowati, MT. 2 1 Mahasiswa Teknik Elektro Univ. Brawijaya,

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.

Lebih terperinci

Pengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan untuk Mengambil Objek

Pengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan untuk Mengambil Objek JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-929 Pengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang

Lebih terperinci

Bab ini membahas tentang latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, metodologi, dan sistematika pembahasan dari tugas akhir ini.

Bab ini membahas tentang latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, metodologi, dan sistematika pembahasan dari tugas akhir ini. BAB I PENDAHULUAN Bab ini membahas tentang latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, metodologi, dan sistematika pembahasan dari tugas akhir ini. I.1 Latar Belakang Perkembangan interaksi

Lebih terperinci

BAB III PROSEDUR DAN METODOLOGI

BAB III PROSEDUR DAN METODOLOGI BAB III PROSEDUR DAN METODOLOGI 3.1 Analisis Masalah Dewasa ini keberadaan robot sebagai mesin yang menggantikan manusia dalam melakukan berbagai pekerjaan semakin diperlukan. Oleh karena itu robot dituntut

Lebih terperinci

APLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN

APLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN APLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN Kuncoro Adi D, Lukas B. Setyawan, F. Dalu Setiaji APLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN Kuncoro Adi D 1,

Lebih terperinci

BAB 3 METODE PERANCANGAN. 3.1 Evaluasi Metode dan Algoritma Stereo Vision. Evaluasi terhadap beberapa metode dan algoritma yang ada untuk memperoleh

BAB 3 METODE PERANCANGAN. 3.1 Evaluasi Metode dan Algoritma Stereo Vision. Evaluasi terhadap beberapa metode dan algoritma yang ada untuk memperoleh BAB 3 METODE PERANCANGAN 3.1 Evaluasi Metode dan Algoritma Stereo Vision Evaluasi terhadap beberapa metode dan algoritma yang ada untuk memperoleh informasi kedalaman berdasarkan stereo vision. 3.1.1 Metode

Lebih terperinci

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi yang amat pesat, menuntut pula adanya otomatisasi dan efisiensi dalam memperoleh informasi. Hal ini didukung pula oleh perkembangan mobile

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER Firdaus NRP 2208 204 009 PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri

Lebih terperinci

DETEKSI WAJAH UNTUK OBJEK 3D MENGGUNAKAN ANDROID

DETEKSI WAJAH UNTUK OBJEK 3D MENGGUNAKAN ANDROID DETEKSI WAJAH UNTUK OBJEK 3D MENGGUNAKAN ANDROID Afdhol Dzikri 1, Dwi Ely Kurniawan 2, Handry Elsharry Adriyanto 3 1,2,3 Jurusan Teknik Informatika, Prodi Teknik Multimedia dan Jaringan, Politeknik Negeri

Lebih terperinci

KAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1. Nugroho hary Mindiar,

KAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1. Nugroho hary Mindiar, KAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1 Nugroho hary Mindiar, 21104209 Mahasiswa Sarjana Strata Satu (S1) Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer Universitas Gunadarma mindiar@yahoo.com

Lebih terperinci

PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT

PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT Riza Agung Firmansyah1) Djoko Purwanto2) Ronny Mardiyanto3) 1) 2)3) Teknik Elektro Institut

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam. Kampus ITS, Surabaya

Rancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam. Kampus ITS, Surabaya Rancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam Choirul Umul Islami 1, Mike Yuliana 2, Akuwan Shaleh 2 1 Mahasiswa Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Jurusan Teknik Telekomunikasi

Lebih terperinci

Pokok Bahasan PENDAHULUAN PERANCANGAN SISTEM HASIL PENGUJIAN PENUTUP

Pokok Bahasan PENDAHULUAN PERANCANGAN SISTEM HASIL PENGUJIAN PENUTUP Pokok Bahasan PENDAHULUAN PERANCANGAN SISTEM HASIL PENGUJIAN PENUTUP PENDAHULUAN 1. Sistem navigasi robot banyak dipakai dimanfaatkan untuk berbagai kebutuhan misalnya untuk membantu departemen pemadam

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Arga Rifky Nugraha, Pembimbing 1: Rahmadwati, Pembimbing 2: Retnowati. 1 Abstrak Pengontrolan kecepatan pada

Lebih terperinci

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) (Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang

Lebih terperinci

Web SCADA untuk Mengendalikan Miniatur Pintu Air

Web SCADA untuk Mengendalikan Miniatur Pintu Air Web SCADA untuk Mengendalikan Miniatur Pintu Air Iwan Handoyo Putro 1), Handy Wicaksono 2), Abdinata Payung Allo 3) 1,2,3) Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya Siwalankerto 121-131

Lebih terperinci

ESTIMASI POSISI OBJEK BERDASARKAN STEREO VISION SYSTEM

ESTIMASI POSISI OBJEK BERDASARKAN STEREO VISION SYSTEM ESTIMASI POSISI OBJEK BERDASARKAN STEREO VISION SYSTEM Chandra Suharlim; Eka Putra; Tommy Budiman; Iman Herwidiana Kartowisastro Computer Engineering Department, Faculty of Engineering, Binus University

Lebih terperinci

Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer

Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer Disusun Oleh: Nama : Edwin Nicholas Budiono NRP : 0922004 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.

Lebih terperinci

SISTEM PENGENALAN WAJAH MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK ABSENSI DENGAN METODE TEMPLATE MATCHING

SISTEM PENGENALAN WAJAH MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK ABSENSI DENGAN METODE TEMPLATE MATCHING SISTEM PENGENALAN WAJAH MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK ABSENSI DENGAN METODE TEMPLATE MATCHING Mohamad Aditya Rahman, Ir. Sigit Wasista, M.Kom Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Sistem vision yang akan diimplementasikan terdiri dari 2 bagian, yaitu sistem perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat lunak yang digunakan dalam sistem vision ini adalah

Lebih terperinci

BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor

BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak

BAB 1 PENDAHULUAN. Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak dan suara secara bersamaan menggunakan kamera video yang dilakukan secara digital maupun analog.

Lebih terperinci

Aminudin NRP Dosen Pembimbing Dr. Ronny Mardiyanto, ST., MT. Dr.Ir. Djoko Purwanto, M. Eng.

Aminudin NRP Dosen Pembimbing Dr. Ronny Mardiyanto, ST., MT. Dr.Ir. Djoko Purwanto, M. Eng. Aminudin NRP 2209100050 Dosen Pembimbing Dr. Ronny Mardiyanto, ST., MT. Dr.Ir. Djoko Purwanto, M. Eng. Bidang Studi Elektronika JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh

Lebih terperinci

SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA

SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA Syahrul 1, Andi Kurniawan 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia Jl. Dipati Ukur No.116,

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap

Lebih terperinci

BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN

BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN 3.1 Kerangka Pikir Pengenalan wajah merupakan suatu teknologi dalam dunia kecerdasan buatan agar komputer dapat meniru kemampuan otak manusia dalam mendeteksi dan mengenali

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 4.1 Data Percobaan Pengujian yaitu merupakan bagian yang harus dilakukan untuk dapat mengetahui apakah alat yang telah dirancang mampu berfungsi sesuai apa yang diharapkan.

Lebih terperinci

V. HASIL DAN PEMBAHASAN

V. HASIL DAN PEMBAHASAN V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan

Lebih terperinci

OTOMASI PEMISAH BUAH TOMAT BERDASARKAN UKURAN DAN WARNA MENGGUNAKAN WEBCAM SEBAGAI SENSOR

OTOMASI PEMISAH BUAH TOMAT BERDASARKAN UKURAN DAN WARNA MENGGUNAKAN WEBCAM SEBAGAI SENSOR Seminar Nasional Ilmu Komputer dan Aplikasinya SNIKA 2008 27/11/2008 OTOMASI PEMISAH BUAH TOMAT BERDASARKAN UKURAN DAN WARNA MENGGUNAKAN WEBCAM SEBAGAI SENSOR Thiang, Leonardus Indrotanoto Jurusan Teknik

Lebih terperinci

Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452

Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Moh. Hardiyanto 1,2 1 Program Studi Teknik Industri, Institut Teknologi Indonesia 2 Laboratory of

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM. secara otomatis. Sistem ini dibuat untuk mempermudah user dalam memilih locker

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM. secara otomatis. Sistem ini dibuat untuk mempermudah user dalam memilih locker BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Penelitian Pada perancangan tugas akhir ini menggunakan metode pemilihan locker secara otomatis. Sistem ini dibuat untuk mempermudah user dalam memilih

Lebih terperinci

Pendeteksian Arah Jalan pada Gps Googlemaps sebagai Navigasi Mobil Tanpa Pengemudi

Pendeteksian Arah Jalan pada Gps Googlemaps sebagai Navigasi Mobil Tanpa Pengemudi JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F 201 Pendeteksian Arah Jalan pada Gps Googlemaps sebagai Navigasi Mobil Tanpa Pengemudi Hendijanto Dian Pradikta dan Arif Wahyudi

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Deteksi pandangan pada ruang nyata merupakan proses untuk mengestimasi koordinat 3D (x, y, z) titik pandang terhadap objek yang dilihat dalam satuan fisik. Ketika suatu

Lebih terperinci

PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL

PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL Randy Reza Kautsar (1), Bima Sena Bayu D S.ST M.T (2), A.R. Anom Besari. S.ST, M.T (2) (1)

Lebih terperinci

PERANCANGAN PENDETEKSI WAJAH DENGAN ALGORITMA LBP (LOCAL BINARY PATTERN) BERBASIS RASPBERRY PI

PERANCANGAN PENDETEKSI WAJAH DENGAN ALGORITMA LBP (LOCAL BINARY PATTERN) BERBASIS RASPBERRY PI PERANCANGAN PENDETEKSI WAJAH DENGAN ALGORITMA LBP (LOCAL BINARY PATTERN) BERBASIS RASPBERRY PI Nadia R.W (0822084) Email: neko882neko@yahoo.co.id Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof. Drg.

Lebih terperinci

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler... DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...

Lebih terperinci

BAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis

BAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. memposisikan diri pada suatu lingkungan baru, sedangkan mapping merupakan

BAB I PENDAHULUAN. memposisikan diri pada suatu lingkungan baru, sedangkan mapping merupakan BAB I PENDAHULUAN 1. 1.1 Latar Belakang Localisation merupakan proses yang dilakukan oleh robot untuk memposisikan diri pada suatu lingkungan baru, sedangkan mapping merupakan proses untuk membangun peta

Lebih terperinci

FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC

FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik

Lebih terperinci

Perbandingan Penentuan Volume Suatu Obyek Menggunakan Metode Close Range Photogrammetry Dengan Kamera Non Metrik Terkalibrasi Dan Pemetaan Teristris

Perbandingan Penentuan Volume Suatu Obyek Menggunakan Metode Close Range Photogrammetry Dengan Kamera Non Metrik Terkalibrasi Dan Pemetaan Teristris JURNAL TEKNIK POMITS Vol. X, No. X, (20XX) ISSN: XXXX-XXXX (XXXX-XXXX Print) 1 Perbandingan Penentuan Volume Suatu Obyek Menggunakan Metode Close Range Photogrammetry Dengan Kamera Non Metrik Terkalibrasi

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13 Ferry Ebitnaser 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2, John Adler 3 1,2,3 Jurusan Teknik Komputer Unikom,

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang

BAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti

Lebih terperinci

Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia

Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia 18 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 4 (2013) No. 1, pp. 18-33 Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia E. Merry Sartika dan Rocky Anthony Jurusan Teknik

Lebih terperinci

ABSTRAK Robovision merupakan robot yang memiliki sensor berupa indera penglihatan seperti manusia. Untuk dapat menghasilkan suatu robovision, maka

ABSTRAK Robovision merupakan robot yang memiliki sensor berupa indera penglihatan seperti manusia. Untuk dapat menghasilkan suatu robovision, maka ABSTRACT Robovision is a robot that has a sensor in the form of the human senses such as vision. To be able to produce a robovision, it is necessary to merge the technologies of robotics and computer vision

Lebih terperinci