IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI)
|
|
- Yanti Hardja
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI) Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : RADITYA ARTHA ROCHMANTO NIM : KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK MALANG 214
2 KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax Malang KODE PJ-1 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA NAMA NIM : : RADITYA ARTHA ROCHMANTO PROGRAM STUDI : TEKNIK ELEKTRONIKA JUDUL SKRIPSI : IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI- DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI) TELAH DI-REVIEW DAN DISETUJUI ISINYA OLEH: Pembimbing I Pembimbing II M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D. Moch. Rif an, ST., MT NIP NIP
3 IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI) Raditya Artha Rochamnto 1, M. Aziz Muslim, ST., MT., Phd. 2, Mochammad Rif an, ST., MT. 3 1 Mahasiswa Teknik Elektro UB, 2,3 Dosen Teknik Elektro UB raditya.artha@gmail.com Abstrak-Kontes Robot Abu Indonesia merupakan ajang perlombaan nasional yang diadakan setiap tahun. Salah satu tugas pada perlombaan ini adalah robot harus dapat memindahkan obyek pada titik titik tertentu di lapangan perlombaan dengan cara yang cepat dan efisien. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan robot three omni-directional menggunakan kontroler PID pada robot KRAI. Kelebihan robot three omnidirectional adalah dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah arah hadapnya. Arah gerak pada robot ini bergantung pada perbandingan kecepatan pada tiap roda yang didapat dari perhitungan kinematika robot. Kontroler PID digunakan untuk mengatur kecepatan roda sehingga didapat respon kecepatan yang cepat mencapai set point dan stabil. Penentuan parameter kontroler PID menggunakan metode hand tunning. Hasil tunning parameter PID pada roda 1 diperoleh nilai Kp = 3, Ki =,8, dan Kd = 1. Pada roda 2 diperoleh nilai Kp=3, Ki=,1, dan Kd=,5 dan pada roda 3 diperoleh nilai Kp=3, Ki=,8, dan Kd=1. Penggunaan parameter kontroler PID yang tepat membuat robot dapat bergerak sesuai dengan arah yang diinginkan dengan rata rata kesalahan arah gerak robot sebesar 4, dan rata rata kesalahan arah hadap robot sebesar 5,75. Kata kunci : robot three omni-directional, kontroler PID, KRAI. A. PENDAHULUAN Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan salah satu kompetisi robotika tingkat nasional yang diadakan secara teratur setiap tahun oleh Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi. Kompetisi ini dibagi menjadi beberapa divisi yakni Divisi Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI), Divisi Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI), dan Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Masing masing divisi memiliki aturan, tugas dan arena yang berbeda. Pada Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) peraturan yang digunakan selalu berubahubah tiap tahun bergantung pada tuan rumah ABU ROBOCON diadakan.[1] Dengan aturan yang berbeda beda robot tetap memiliki tugas yang sama. Robot harus dapat berpindah tempat pada arena perlombaan yang cukup luas untuk memindahkan obyek - obyek pada tempat yang telah ditentukan. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pergerakan yang tepat agar robot dapat menyelesaikan misi dengan cepat. Salah satu solusi metode yang dapat digunakan untuk mengatasi masalah ini adalah dengan menggunakan omni-directional drive yang memiliki lebih banyak derajat kebebasan. Omni directional drive merupakan salah satu pergerakan robot dengan memanfaatkan kecepatan putaran tiga roda omni sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah tanpa harus mengubah arah hadapnya atau biasa disebut holonomic robot. Kecepatan putaran roda berpengaruh sangat penting pada arah gerak robot, maka dari itu dibutuhkan suatu sistem untuk menunjang metode tersebut untuk menstabilkan kecepatan putaran motor pada robot. Dalam skripsi ini akan dibahas Implementasi Robot Three Omni-Directional Menggunakan Kontroler Proportional Integral Derivative (PID) pada Robot KRAI (Kontes Robot Abu Indonesia). Sistem ini dirancang untuk mendapatkan sistem pergerakan yang cepat dan hadal sehingga mobile robot dapat dengan cepat menyelesaikan tugasnya. B. TINJAUAN PUSTAKA A. Sistem Pergerakan Robot Three Omnidirectional Drive Salah satu sistem pergerakan robot yang sedang berkembang pesat adalah robot dengan three omni-directional drive. Robot ini berbentuk segitiga sama sisi dengan roda omni diletakkan pada tiap ujungnya. Gambar skematik robot dapat dilihat dalam Gambar 1. Gambar 1 Bentuk Skematik Robot Three Omni-directional Melalui Gambar 2 persamaan kinematik dari sistem pergerakan ini dapat diperoleh. Persamaan yang digunakan pada sistem kontrol robot adalah: 1
4 ( ) ( )...(2-1) ( ) ( )...(2-2)...(2-3) ( )...(2-4) Dengan : r : jari-jari roda omni (cm) w : kecepatan angular dari roda (rad/detik) Rotari Encoder 2 ATmega 8 Slave 2 Motor 1 Driver motor SPI Rotari Encoder 1 ATmega 8 Slave 1 SPI ATmega 32 master SPI Joystick playstation LCD Driver motor SPI Motor 2 ATmega 8 Slave 3 Driver motor Gambar 2 Representasi Kinematika dari Sistem Pergerakan Three Omni-directional Jadi kecepatan pada tiap roda didapatkan dengan mengalikan antara kecepatan sudut roda dengan jari-jari roda secara analisis teori. Setiap roda disusun secara simetris dengan perbedaan sudut tiap roda (12 ) dengan = (6 ). Jadi persamaan 2-1, 2-2, dan 2-3 dapat ditulis dengan suatu bentuk matrik.[2] [ ] [ ] [ ]... (2-5) B. Kontroler PID Gabungan aksi proporsional, integral, dan diferensial mempunyai keunggulan dibandingkan dengan masing-masing dari tiga aksi kontrol tersebut. Masing-masing kontroler P, I, dan D berfungsi untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset dan mendapatkan energi ekstra ketika terjadi perubahan load. Persamaan kontroler PID ini dapat dinyatakan pada persamaan berikut,[3] m(t) = Kp. e(t) + C. PERANCANGAN SISTEM A. Perancangan Sistem Keseluruhan Prinsip kerja sistem ini adalah awalnya mikrokontroller master akan mengolah input dari tombol analog joystick playstation untuk menentukan arah gerak robot. Sudut arah gerak robot ini menjadi masukan rumus kinematika robot. Hasil dari rumus ini berupa kecepatan untuk masing masing roda. Mikrokontroller master akan mengirimkan data berupa kecepatan roda ke masing-masing mikrokontroller slave. Mikrokontroller slave akan mengontorol kecepatan putaran tiap roda dengan feedback dari rotary encoder. Diagram blok keseluruhan sistem ditunjukkan dalam Gambar 3 Rotari Encoder 3 Motor 3 Gambar 3 Diagram Blok Perancangan Perancangan Keras (hardware) Sistem Secara Keseluruhan B. Perancangan Desain mekanik Sistem mekanik yang baik berpengaruh besar pada pergerakan robot, oleh karena itu perancangan mekanik dalam hal ini bodi dan rangka robot haruslah dibuat sepresisi mungkin. Gambar 4 menunjukkan penampakan mekanik robot. Gambar 4. (a) Rancangan robot tampak atas, (b) Rancangan robot tampak perspektif Badan robot terbuat dari aluminium dengan lebar 2 cm, ketiga roda memakai roda omni berdiameter 12,5 cm dengan tebal 3 cm. Ukuran robot 7 x 7 cm C. Perancangan Rangkaian Driver Motor Robot pada perancangan ini menggunakan sistem driver relay. Sistem ini terdiri atas sepasang relay yang bekerja secara terbalik untuk mengatur putaran motor dan komponen E-MOSFET untuk mengatur kecepatan pada motor. Secara keseluruhan rangkaian pengendali arah putaran dan kecepatan motor ditunjukkan dalam Gambar 5. Gambar 5. Rangkaian Keseluruhan Driver Motor M 2
5 KECEPATAN RODA (RPM) KECEPATAN RODA (RPM) D. Perancangan Antarmuka Joystick Playstation dengan Mikrokontroler ATmega32 Antarmuka antara joystick playstastion (PS) dengan mikrokontroler ATmega32 menggunakan komunikasi SPI. Rangkaian antarmuka antara joystick PS dengan mikrokontroler ATmega32 dapat dilihat dalam gambar 6.[4] F. Perancangan Sistem Tuning Kontroler PID Menggunakan Metode Kedua Ziegler- Nichols pada Robot Three Omni- Directional Proses Tunning PID pada perancangan ini menggunakan metode kedua Ziegler Nichols sehingga harus dicari terlebih dahulu nilai Kp saat terjadi osilasi berkesinambungan pada masing masing motor dengan nilai Ki dan Kd adalah. Dari nilai Kp saat terjadi osilasi berkesinambungan dapat dicari Kcr dan Pcr. Dengan nilai Kcr dan Pcr, dapat dihitung nilai Ki dan Kd dengan persamaan Nilai Ki dan Kd didapatkan dengan menggunakan perhitungan sebagai berikut. Gambar 6 Rangkaian Antarmuka Joystick Playstation dengan Mikrokontroler ATmega32 E. Perancangan Sistem Kinematika Robot Three Omni Directional Pada robot three omni-directional untuk bergerak ke sudut yang dinginkan maka harus diketahui terlebih dahulu perbandingan kecepatan motor (V 1, V 2, V 3 ). Nilai dari V 1, V 2, dan V 3 dapat diperoleh dari penjabaran persamaan 2-5 sebagai berikut Nilai V 1, V 2,V 3 digunakan sebagai perbandingan kecepatan tiap roda dan dikalikan dengan kecepatan tertentu, dalam skripsi ini ditetapkan kecepatan yang digunakan sebagai pengali adalah 3 rpm. Kecepatan yang digunakan ini harus sama atau lebih pelan dibandingkan dengan kecepatan maksimal roda yang paling pelan diantara tiga roda tersebut. Kecepatan roda untuk pergerakan robot ke beberapa sudut dapat dilihat dalam tabel 1 Tabel 1 Kecepatan Tiap Roda No Sudut Gerak V1(rpm) V2(rpm) V3(rpm) Robot ( ) Nilai negatif menunjukkan arah perputaran roda yang searah dengan arah jarum jam dan nilai positif berlawanan arah jarum jam. 1. Perancangan Tuning Parameter PID Pada Roda 1 Hasil pengujian respon putaran roda dengan menggunakan kontroler proporsional dengan nilai 1 (Kp=1) dapat dilihat dalam Gambar 7 Kp=1, Ki=, Kd= DATA KE Gambar 7 Grafik respon kecepatan roda 1 dengan Kp=1, Ki=, Kd= Hasil tuning parameter PID dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols pada roda 1 diperoleh nilai Kp = 6, Ki = 92,31, dan Kd =, Perancangan Tuning Parameter PID Pada Roda 2 Hasil pengujian respon putaran roda dengan menggunakan kontroler proporsional dengan nilai 13 (Kp=13) dapat dilihat dalam Gambar Pcr Kp=13, Ki=, Kd= DATA KE - Gambar 8. Grafik respon kecepatan roda 2 dengan Kp=13, Ki=, Kd= Hasil tuning parameter PID dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols pada roda 2 diperoleh nilai Kp = 7,8, Ki =12, dan Kd =,
6 KECEPATAN RODA (RPM) 3. Perancangan Tuning Parameter PID Pada Roda 3 Hasil pengujian respon putaran roda dengan menggunakan kontroler proporsional dengan nilai 12 (Kp=12) dapat dilihat dalam Gambar 9. mulai Inisialisasai PORT I/O, SPI, T= Kp=12, Ki=, Kd= Pcr DATA KE - T=? Hitung PID Gambar 11. Diagram alir program utama mikrokontroler slave Y T Gambar 9.Grafik respon kecepatan roda 3 dengan Kp=12, Ki=, Kd= Hasil tuning parameter PID dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols pada roda 3 diperoleh nilai Kp = 7,2, Ki =73,47, dan Kd =,1764. G. Perancangan Perangkat Lunak 1. Perancangan Program Mikrokontroler Master Program utama mikrokontroler master dirancang untuk melakukan proses antarmuka dengan joystick playstation, menghitung kinematika robot dan komunikasi SPI dengan tiga mikrokontroler slave. Diagram alir program utama master ditunjukkan dalam Gambar 1. start D. PERANCANGAN SISTEM Pengujian dan analisis dilakukan untuk mengetahui kinerja sistem, apakah sistem telah sesuai dengan perancangan. Pengujian dilakukan per blok sistem kemudian secara keseluruhan. A. Pengujian Data Joystick Playstation Pengujian ini dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui apakah pembacaan sudut yang dibaca oleh mikrokontroler sesuai dengan sudut pergerakan yang dilakukan pada tombol analog joystick. Pada Pengujian ini, tombol analog digerakkan ke sudut, 45, 9, 135, 18, 225, 27, dan 315. Perangkat joystick akan mengirimkan data komunikasi SPI ke mikrokontroler. Mikrokontroler mengolah data yang didapat menjadi sudut arah tombol analog dan ditampilkan pada LCD. Hasil pengujian ditunjukkan dalam Gambar 12. Inisialisasai PORT I/O, SPI, LCD baca joystik playstation hitung kinematika robot kirim kecepatan ke slave 1 kirim kecepatan ke slave 2 kirim kecepatan ke slave 3 Gambar 1. Diagram alir program utama master 2. Perancangan Program Mikrokontroler slave Program utama mikrokontroler slave dirancang untuk melakukan proses komunikasi dengan mikrokontroler master dengan SPI, data kecepatan rotary dan melakukan proses perhitungan PID. Diagram alir program utama slave ditunjukkan dalam Gambar 11. Gambar 12. Arah Tombol Analog dan Tampilan Pada LCD Dari hasil pengujian joystick terlihat bahwa joystick dapat mengirimkan data ke mikrokontroler. Mikrokontroler dapat mengolah data digital yang diperoleh dari joystick menjadi sudut sesuai dengan arah tombol analog. Data 4
7 Kecepatan Putar Roda (RPM) Kecepatan Putar Roda (RPM) kecepatan Roda (RPM) sudut yang ditampilkan pada LCD sesuai dengan arah tombol analog digerakkan. B. Pengujian Komunikasi SPI Antara Mikrokontroler Master dan slave Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui dan memeriksa perangkat lunak yang disusun dalam perangkat mikrokontroler apakah sudah dapat menangani komunikasi SPI antara mikrokontroler master (ATmega32) dengan mikrokontroler slave (ATmega8). Tabel 2 menunjukkan hasil pengujian komunikasi SPI dari tiga kali percobaan. Tabel 2. Hasil Pengujian komunikasi SPI master slave Arah tekan Nilai pada LCD Nilai pada komp. tombol V 1 V 2 V 3 Slave Slave Slave analog ( ) (rpm) (rpm) (rpm) Dari hasil pengujian komunikasi SPI (Serial Peripheral Interface) terlihat bahwa mikrokontroler master dapat mengirimkan data konstanta ke mikrokontroler slave. Data yang ditampilkan pada mikrokontroler slave di komputer sama dengan data yang ditampilkan oleh mikrokontroler master pada LCD. Hasil pengujian ini juga menunjukkan bahwa program yang terdapat pada MK slave dan master dapat bekerja dengan baik dalam berkomunikasi secara SPI. C. Pengujian Sensor Rotary Encoder Pengujian ini bertujuan untuk melihat apakah sensor rotary encoder yang dipakai dapat menghasilkan pulsa sesuai dengan datasheet dari rotary encoder. Pada datasheet, rotary encoder dapat menghasilkan 5 pulsa dalam satu putaran. Pada pengujian ini, sensor rotary encoder diputar sebesar ¼, ½, ¾, dan 1 putaran. Pada masing masing putaran dilihat berapa pulsa yang terbaca oleh mikrokontroler. Jumlah pulsa yang terbaca ditampilkan pada komputer. Hasil pengujian yang diperoleh dari beberapa pengambilan data ditunjukkan pada Tabel 3. Penguj ian ke - Tabel 3 Hasil Pengujian data pulsa rotary encoder Besar Rotary Rotary encoder 1 encoder 2 putaran 1 1/4 2 1/2 3 3/4 Jumlah Pulsa Jumlah Pulsa Rotary encoder 3 Jumlah Pulsa Berdasarkan Tabel 3 dapat diperoleh hasil bahwa kesalahan rata rata yang terjadi saat pembacaan jumlah pulsa rotary encoder sebesar.75 pulsa atau dibulatkan menjadi 1 pulsa. Kesalahan pembacaan terbesar yaitu 3 pulsa. Pada pengujian, kesalahan pembacaan berupa jumlah pulsa yang kurang atau lebih besar dari nilai seharusnya. Kesalahan ini dapat terjadi karena kesalahan dalam memutar rotary encoder. D. Pengujian Hasil Tuning Parameter PID Tujuan dari pengujian ini adalah untuk melihat respon roda dari nilai parameter kontrol PID (Kp, Ki dan Kd) dengan menggunakan metode Osilasi Ziegler-Nichols yang telah didapat sebelumnya. Grafik respon kecepatan roda hasil tuning dengan metode kedua Ziegler-Nichols ditunjukkan dalam Gambar Grafik Respon Kecepatan Putaran Roda 1, 2, dan Data Ke- Roda 1 Roda 2 Roda 3 Gambar 13 grafik respon kecepatan roda hasil tuning dengan metode kedua Ziegler - Nichols Gambar 13 menunjukkan respon kecepatan yang tidak stabil sehingga digunakan metode hand tuning. Gambar 14 menunjukkan respon kecepatan roda pada roda 1, 2, dan 3 setelah dilakukan proses tuning dengan metode hand tuning. Kp=3, Kd=1, Ki=, Data Ke- (a) Kp=3, Kd=,5, Ki=, (b) Data Ke- 5
8 Kecepatan Putar Roda (RPM) (c) Gambar 14 Grafik respon kecepatan (a) Roda 1, (b) Roda 2, (c) Roda 3. E. Pengujian Keseluruhan Sistem Pengujian keseluruhan sistem ini bertujuan untuk mengetahui performansi robot three omnidirectional untuk bergerak ke sudut sudut tertentu. Prosedur pengujian dilakukan dengan mengendalikan robot dengan menggunakan joystick untuk bergerak ke sudut - sudut tertentu seperti yang ditunjukkan dalam gambar 15. Gambar 15 Arah Gerak Robot Hasil pengujian untuk respon robot saat dikendalikan untuk bergerak ke arah tertentu setelah beberapa kali percobaan dapat dilihat dalam tabel 4 Tabel 4 Hasil Pengujian Arah Gerak Robot Sudut Joystick ( Sudut gerak Perubahan hadap ) robot ( ) robot( ) Kp=3, Kd=1, Ki= Data Ke Berdasarkan tabel diatas dapat diperoleh hasil rata rata kesalahan sudut gerak robot sebesar 4,. Hasil pengujian menunjukan rata rata eror hadap robot sebesar 5,75. Pada error hadap 6 robot terdapat nilai sudut positif dan negatif, untuk positif menandakan robot berputar berlawanan arah jarum jam, sedangkan nilai negatif menandakan robot berputar searah jarum jam dari posisi awalnya. E. KESIMPULAN Dari hasil perancangan dan pengujian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut. 1. Metode osilasi ziegler-nichols tidak dapat diterapkan karena dengan parameter kontroler PID yang diperoleh, respon putaran roda tidak dapat mencapai kestabilan. Parameter kontroler PID diperoleh dengan metode hand tunning. Pada roda 1 diperoleh nilai Kp = 3, Ki =,8, dan Kd = 1. Pada roda 2 diperoleh nilai Kp = 3, Ki =,1, dan Kd =,5. Pada roda 3 diperoleh nilai Kp = 3, Ki =,8, dan Kd = Dari hasil pengujian, robot three omnidirectional dapat bergerak ke sudut, 45, 9, 135, 18, 225, 27, dan 315. Hal ini terlihat dari rata rata kesalahan sudut gerak robot sebesar 4,. Kesalahan arah gerak robot terbesar adalah 11 saat sudut arah gerak robot 45. Terdapat perubahan hadap robot setelah bergerak dengan rata rata kesalahan sebesar 5,75. Daftar Pustaka [1] Dikti 213. Panduan Kontes Robot Indonesia 213. Jakarta: DIKTI. [2] Al-Ammri, Salam dan Iman Ahmed. 21. Control of Omni Directional Mobile Robot Motion. Baghdad: Al-Khwarizmi Engineering Journal. [3] Ogata, Katsuhiko. 17. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Jakarta: Penerbit Erlangga [4] Nugroho Adi, Agung.29.Antarmuka Joystick Playstation dengan mikrokontroler AVR menggunkan CVAVR. staff.uii.ac.id /files/29/1/psx.pdf. Diakses tanggal : 1 April 213.
IMPLEMENTASI INVERS KINEMATICS PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM
IMPLEMENTASI INVERS KINEMATICS PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : VERI HENDRAYAWAN NIM : 105060301111004-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciTELAH DI-REVIEW DAN DISETUJUI ISINYA OLEH :
KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. (0341) 554 166 Malang-65145 KODE PJ-01 PENGESAHAN PUBILKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciPENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 0341 554166 Malang 65145 KODE PJ-01 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciNAVIGASI 4 WHEEL OMNI DRIVE ROBOT MANUAL PADA KRAI 2014 BERBASIS TRAJEKTORI i. JUDUL TUGAS AKHIR
NAVIGASI 4 WHEEL OMNI DRIVE ROBOT MANUAL PADA KRAI 2014 BERBASIS TRAJEKTORI i. JUDUL TUGAS AKHIR Disusun Oleh : NOVENDRA SETYAWAN NIM. 201010130311004 JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH
PERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH Bambang Dwi Prakoso Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing : Sholeh Hadi Pramono, Eka Maulana
Lebih terperinciGambar 1. Screw conveyor dan Belt conveyor
APLIKASI KONTROL PID UNTUK PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC PADA ALAT PENGEPRES ADONAN ROTI (SCREW CONVEYOR) Oleh: Vincentius Nyorendra Febrianto NIM. 0810630101 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciPerancangan Alat Fermentasi Kakao Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno
1 Perancangan Alat Fermentasi Kakao Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno Anggara Truna Negara, Pembimbing 1: Retnowati, Pembimbing 2: Rahmadwati. Abstrak Perancangan alat fermentasi kakao otomatis
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER BERBEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
1 SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER BERBEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Eka Bayu Prinandika Pembimbing 1:Rahmadwati, ST.,MT.,Ph.D, Pembimbing 2:Ir. Bambang Siswoyo, MT Abstrak Laporan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID
1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK
1 SISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK Deaz Achmedo Giovanni Setyanoveka, Pembimbing 1: Ir. Purwanto, MT., Pembimbing 2: Ir. Bambang Siswoyo,
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciPENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 0341 554166 Malang 65145 KODE PJ-01 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Arga Rifky Nugraha, Pembimbing 1: Rahmadwati, Pembimbing 2: Retnowati. 1 Abstrak Pengontrolan kecepatan pada
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN.
Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Menggunakan Kontroler PID dengan Metode Tuning pada Robot Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Senior Beroda Arnas Elmiawan Akbar, Waru Djuriatno,ST.,MT
Lebih terperinciII. PERANCANGAN SISTEM
Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono
Lebih terperinciPerancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi Ziegler-Nichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia
Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi Ziegler-Nichols Untuk uning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia Bagus Ilyas Setiawan Jurusan eknik Elektro Universitas Brawijaya
Lebih terperinciPENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 67 Telp & Fax. 5566 Malang 655 KODE PJ- PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI
Lebih terperinci(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)
(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang
Lebih terperinciPENGATURAN KUAT CAHAYA PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER
PENGATURAN KUAT CAHAYA PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER Firman Dewan Saputra. 1, Dr. Ir. Purwanto, MT. 2, Ir. Retnowati, MT. 2 1 Mahasiswa Teknik Elektro Univ. Brawijaya,
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUHU DAN KELEMBABAN PROSES PEMATANGAN KEJU MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS PLC. Publikasi Jurnal Skripsi
PENGENDALIAN SUHU DAN KELEMBABAN PROSES PEMATANGAN KEJU MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS PLC Publikasi Jurnal Skripsi Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Disusun
Lebih terperinciDAFTAR ISI. SKRIPSI... ii
DAFTAR ISI SKRIPSI... i SKRIPSI... ii PERNYATAAN... iii HALAMAN PENGESAHAN... iv KATA PENGANTAR... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR GAMBAR... ix DAFTAR TABEL... xi INTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciPengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia
18 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 4 (2013) No. 1, pp. 18-33 Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia E. Merry Sartika dan Rocky Anthony Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI
IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI Publikasi Jurnal Skripsi Disusun oleh : EKY PRASETYA NIM. 0910633047-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN
PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
Lebih terperinciKampus PENS-ITS Sukolilo, Surabaya
1. JUDUL PROYEK AKHIR Rancang Bangun Sistem Monitoring dan Kontrol Kecepatan Motor DC Secara Nirkabel Untuk Jarak Jauh. 2. ABSTRAK Untuk menunjang teori yang telah dipelajari, praktikum menjadi suatu bagian
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT CERMIN DATAR PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER
PENGENDALIAN SUDUT CERMIN DATAR PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER Gumilang Saptha Pamega. 1, Ir. Purwanto, MT. 2, M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D. 2 1 Mahasiswa Teknik Elektro
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. poros yang cukup besar sehingga sangat banyak digunakan. Dalam mengatasi sesuatu
BAB PENDAHULUAN. Latar Belakang Pada zaman sekarang teknologi telah berkembang pesat. Salah satu dari perkembangan teknologi yaitu pada elektronika. Perkembangan elektronika diciptakan untuk membantu manusia
Lebih terperinciKata Kunci : Robot Beroda, KRCI, Sensor UVtron, Sensor Jarak Ultrasonic, Pengontrol Mikro Atmega128.
Aplikasi Sistem Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) Pada Robot Beroda Berbasis AVR Disusun oleh : Nama : Rocky Anthoni NRP : 0822059 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciAPLIKASI KONTROL PID UNTUK PENGATURAN POSISI MOTOR DC PADA PISAU PEMOTONG ALAT PEMBAGI ADONAN ROTI ( DOUGH DIVIDER )
APLIKASI KONTROL PID UNTUK PENGATURAN POSISI MOTOR DC PADA PISAU PEMOTONG ALAT PEMBAGI ADONAN ROTI ( DOUGH DIVIDER ) Muhammad Rinaldy Dwi Putra, M.Aziz Muslim,Retnowati. Abstrak - Pembagian adonan merupakan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciDESAIN DAN IMPLEMETASI GRID-BASED MAP SEBAGAI SISTEM PENGENALAN POSISI PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) DIVISI BERODA
DESAIN DAN IMPLEMETASI GRID-BASED MAP SEBAGAI SISTEM PENGENALAN POSISI PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) DIVISI BERODA Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : NUR ISKANDAR JUANG NIM : 0910630083-63
Lebih terperinciKata kunci: Arduino Mega 2560, Pengendalian Suhu Kelembaban Relatif, Kontroler PID
1 PENGENDALIAN SUHU KELEMBABAN RUANG EKSTRAKSI METODE MASERASI MINYAK ATSIRI MELATI KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA Laksana Widya Peryoga¹, Ir. Retnowati, MT.², Dr. Ir. Bambang Siswoyo, MT. ³ ¹Mahasiswa
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI KENDALI MENGGUNAKAN SKEMA GAIN SCHEDULING UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA PLANT ELECTRIC WATER HEATER Ahmad Shafi Mukhaitir [1], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2],
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju
Lebih terperinciKEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 341 554166 Malang 65145 KODE PJ-1 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciEka Mandayatma *a), Fahmawati Hamida a), Hanifa Hasna Fawwaz a),
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan 2017 Vol.01 No.01, ISSN: 2581-0049 Eka Mandayatma *a), Fahmawati Hamida a), Hanifa Hasna Fawwaz a), Abstrak: Jahe merupakan salah satu jenis tanaman
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kemajuan dibidang ilmu pengetahuan dan teknologi berkembang sangat pesat pada kehidupan kita saat ini, khususnya pada bidang Robotik. Hal ini ditandai dengan adanya
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak menggunakan sensor sebagai acuan dalam menghindari halangan. Pengaplikasian obstacle avoidance robot
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Halaman Judul. Lembar Pengesahan Pembimbing. Lembar Pengesahan Penguji. Halaman Persembahan. Halaman Motto. Kata Pengantar.
DAFTAR ISI Halaman Judul Lembar Pengesahan Pembimbing Lembar Pengesahan Penguji Halaman Persembahan Halaman Motto Kata Pengantar Abstraksi Daftar Isi Daftar Gambar Daftar Tabel i ii iii iv v vi ix x xiv
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO
Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino UNO IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda S1 Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciSISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Muhamad Faishol Arif, Pembimbing 1: Erni Yudaningtyas, Pembimbing 2: Rahmadwati. Abstrak Hampir seluruh industri didunia saat ini memanfaatkan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. Pengujian minimum system bertujuan untuk mengetahui apakah minimum
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan.perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:
BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara
Lebih terperinciPENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 0341 554166 Malang 65145 KODE PJ-01 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciPengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID
Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID Hendri Miftahul 1, Firdaus 2, Derisma 3 1,3 Jurusan Sistem Komputer Universitas Andalas Jl. Universitas Andalas, Limau Manis,
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciDAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3
DAFTAR ISI ABSTRAKSI... vii KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1. Latar Belakang Masalah... 1 1.2. Perumusan Masalah... 2 1.3. Pembatasan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SENSOR KAPASITIF DALAM SISTEM KONTROL KADAR ETANOL
TE 091399 IMPLEMENTASI SENSOR KAPASITIF DALAM SISTEM KONTROL KADAR ETANOL Peter Chondro 2210100136 Dosen Pembimbing: Dr. M. Rivai, ST., MT. Suwito, ST., MT. Bidang Studi Elektronika Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciNASKAH PUBLIKASI PROTOTYPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERODA MEKANUM 4WD DENGAN PENGENDALI NIRKABEL JOYSTICK PLAYSTATION 2 KARYA ILMIAH
NASKAH PUBLIKASI PROTOTYPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERODA MEKANUM 4WD DENGAN PENGENDALI NIRKABEL JOYSTICK PLAYSTATION 2 KARYA ILMIAH Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA PROSES DISTILASI VAKUM BIOETANOL DENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO
1 SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA PROSES DISTILASI VAKUM BIOETANOL DENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO Akhmad Salmi Firsyari, Pembimbing 1: Ir. Purwanto MT., Pembimbing 2: dan M Aziz Muslim ST., MT., Ph.D. Abstrak
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Tujuan Merancang dan merealisasikan robot pengikut dinding dengan menerapkan algoritma logika fuzzy.
BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR LAMPIRAN...
DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... Halaman DAFTAR LAMPIRAN... xviii DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN... BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar
Lebih terperinciALAT PENGONTROL SUHU LILIN MALAM PADA PROSES PEMBUATAN BATIK BERBASIS MIKROKONTROLER (SOFTWARE) SKRIPSI
ALAT PENGONTROL SUHU LILIN MALAM PADA PROSES PEMBUATAN BATIK BERBASIS MIKROKONTROLER (SOFTWARE) SKRIPSI Disusun Oleh : DWI VIOLITASARI 201010130311061 JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciSISTEM MONITORING LEVEL AIR MENGGUNAKAN KENDALI PID
SISTEM MONITORING LEVEL AIR MENGGUNAKAN KENDALI PID TUGAS AKHIR Oleh : TAUFIQ NUR IKHSAN 3210801015 Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan Program Diploma III Program Studi Teknik Elektronika Politeknik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI PID UNTUK KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI
PERANCANGAN SISTEM KENDALI PID UNTUK KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Mencapai Derajat Sarjana Teknik Industri Oleh Dedy Drian Nugroho
Lebih terperinciROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari
Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperincipengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp
Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis
Lebih terperinciPENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha
PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA Hendrik Albert Schweidzer Timisela Jl. Babakan Jeruk Gg. Barokah No. 25, 40164, 081322194212 Email: has_timisela@linuxmail.org Jurusan
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET
ELECTRICIAN Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro 163 PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET Azwardi Jurusan Teknik Komputer Politeknik Negeri Sriwijaya, Palembang,
Lebih terperinciKEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
KEMETERIA PEDIDIKA DA KEBUDAYAA UIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKIK JURUSA TEKIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 0341 554166 Malang 65145 KODE PJ-01 PEGESAHA PUBLIKASI HASIL PEELITIA SKRIPSI JURUSA
Lebih terperinciPOLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG
SISTEM KENDALI ANALOG DAN DIGITAL Disusun Oleh: SELLA MARSELIA NIM. 061330310905 Dosen Mata Kuliah : Ir. Siswandi, M.T. PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ACRYLIC BENDING MACHINE DENGAN SUDUT YANG DAPAT DITENTUKAN
RANCANG BANGUN ACRYLIC BENDING MACHINE DENGAN SUDUT YANG DAPAT DITENTUKAN JURNAL Diajukan untuk memenuhi sebagian persyaratan memperoleh gelar Sarjana Teknik Disusun oleh: ROBITH URWATAL WUSKO NIM. 0810633080-63
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot mobil pemadam api dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir Rancang Bangun Mobile Robot Penjejak Benda Bergerak Berbasis Pengendali PD (Proposional-Derivative) Menggunakan Mikrokontroler AVR Atmega8535 Endang Dwi Hartanti [], Iwan Setiawan,
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciKontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan. Metode Logika Fuzzy
SKRIPSI Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan Metode Logika Fuzzy Laporan ini disusun guna memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikan program S-1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciPerbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-59 Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup Muhammad Faris Zaini Fu ad, Achmad
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA... DAFTAR ISI... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR TABEL... i iii iv
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciDT-51 Application Note
DT-51 Application Note AN116 DC Motor Speed Control using PID Oleh: Tim IE, Yosef S. Tobing, dan Welly Purnomo (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Sistem kontrol dengan metode PID (Proportional Integral
Lebih terperinciAPLIKASI KONTROL PID UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT PEMANJAT TIANG PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA
APLIKASI KONTROL PID UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT PEMANJAT TIANG PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA Meinanto Tri Sutrisno, Dr. Ir. Dian Retno Sawitri, MT, Dr.-Ing. Vincent Suhartono 1 Alumni Program Studi
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot
BAB III METODE PENELITIAN 3.1. Model Pengembangan Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot yang mampu membantu manusia dalam mendeteksi kebocoran gas. Robot ini berperan sebagai
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciSistem Pengendalian Kecepatan Motor Pendorong Robot Hovercraft Line Follower Menggunakan Kontroler PID Berbasis Mikrokontroler ATmega 8535
1 Sistem Pengendalian Kecepatan Motor Pendorong Robot Hovercraft Line Follower Menggunakan Kontroler PID Berbasis Mikrokontroler ATmega 8535 Adeck Aprilyan Kurniahadi, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing
Lebih terperinci