Kontrol Trakcing Laras Meriam 57mm dengan Menggunakan Hybrid Kontrol Logika Fuzzy - PID

Transkripsi

1 129 Kontrol Trakcing Laras Mriam 57mm dngan Mnggunakan Hybrid Kontrol Logika Fuzzy - PID Jki Saputra, M. Aziz Muslim, dan Rini Nur Hasanah Abstrak Laras mriam adalah salah satu bagian bsar dari kontruksi mriam 57mm S-60 dalam sistm snjata Arhanud, dimana laras brfungsi untuk mmbrikan arah jalannya proyktil srta mmbrikan grakan brputarnya proyktil agar stabil. Mriam Arhanud kalibr 57mm S-60 masih mnggunakan pralatan yang masih manual dan digrakkan olh tnaga manusia dalam mngarahkan laras pada saat mnghadapi arah datangnya psawat (targt). Pnlitian ini difokuskan untuk mwujudkan sbuah pngndali dngan mnggunakan mtod kontrolr Hybrid (KLF) - PID. Dngan pnrapan pngndali Hybrid (KLF) - PID diharapkan dapat diprtahankan kstabilan arah laras mriam ktika laras brgrak mnuju arah yang dikhndaki baik mnuju arah azimuth maupun lvasi atau tanpa gangguan dan dapat digunakan lbih lanjut sbagai bahan untuk rist tntang sistm kontrol. Hasil pnlitian mnunjukkan bahwa Sistm kndali grak laras mriam 57mm S-60 dngan mnggunakan mtod hybrid control logika fuzzy(klf)-pid tlah brjalan ssuai dngan yang diharapkan, dimana grak laras pada posisi lvasi maupun azimuth tlah ssuai dngan data masukan yang dibrikan mlalui joystick. Kata Kunci laras mriam, logika fuzzy, PID, hybrid control logika fuzzy-pid, arduino mga U I. PENDAHULUAN NJUK krja suatu mriam diantaranya ditntukan olh sistm kndali dan stabilisasi grak laras mriam. Saat ini, sistm kndali dan stabilisasi grak laras mriam umumnya masih didatangkan dari luar ngri scara utuh shingga bila diprlukan prbaikan atau pnggantian masih harus dilakukan olh pihak asing [1]. Arhanud (Artilri Prtahanan Udara) brtugas mnylnggarakan prtahanan udara aktif untuk mnghancurkan, mniadakan atau mngurangi daya guna dan hasil guna sgala bntuk ancaman udara musuh dngan mnggunakan mriam dan pluru kndali darat udara, dalam rangka Prtahanan Udara (Hanud) di mdan oprasi maupun Prtahanan Udara Nasional (Hanudnas). Laras mriam adalah salah satu bagian Jki Saputra adalah Prajurit TNI AD Lmjiantk/STTAD dan Mahasiswa Program Studi Magistr Tknik Elktro Univrsitas Brawijaya, Malang, Indonsia (mail: jki8422@yahoo.co.id ) M. Azis Muslim adalah Ktua Jurusan Tknik Elktro, Fakultas Tknik Univrsitas Brawijaya, Malang, Indonsia, (Tlp: , mail: muhazizm2@gmail.com ) Rini Nur Hasanah adalah dosn Tknik Elktro Univrsitas Brawijaya, Malang, Indonsia(Tlp ; mail : rininurhasanah@gmail.com ). bsar dari kontruksi mriam 57mm S-60 dalam sistm snjata Arhanud, dimana laras brfungsi untuk mmbrikan arah jalannya proyktil srta mmbrikan grakan brputarnya proyktil agar stabil. Mriam Arhanud kalibr 57mm S-60 masih mnggunakan pralatan yang masih manual dan digrakkan olh tnaga manusia dalam mngarahkan laras pada saat mnghadapi arah datangnya psawat (targt). Untuk mngatasi hal trsbut maka prlu adanya suatu prangkat / sistm yang dapat mmbantu tugas pnmbak mriam dalam hal mngarahkan kdudukan laras ssuai dngan yang dikhndaki. Olh karna itu dalam pnlitian ini, yang mnjadi pokok bahasan adalah mmbuat suatu sistm kontrol yang dapat mngarahkan laras mriam Arhanud kalibr 57mm S-60 pada posisi azimuth atau lvasi yang diinginkan. Dngan kondisi trsbut, diprlukan prancangan suatu alat srta suatu mtod pngndalian. Dalam suatu sistm kontrol kita mngnal adanya bbrapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol intgral dan aksi kontrol drivatif. Masing-masing aksi kontrol ini mmpunyai kunggulan-kunggulan trtntu, dimana aksi kontrol proporsional mmpunyai kunggulan ristim yang cpat, aksi kontrol intgral mmpunyai kunggulan untuk mmprkcil rror, dan aksi kontrol drivativ mmpunyai kunggulan untuk mmprkcil rror atau mrdam ovrshot/undrshot [2]. Untuk itu agar kita dapat mnghasilkan output dngan ristim yang tinggi dan rror yang kcil kita dapat mnggabungkan ktiga aksi kontrol ini mnjadi aksi kontrol PID, dan pada pnlitian ini sistm kndali yang digunakan adalah sistm kndali PID digital. Di lain pihak juga brkmbang suatu tknologi dimana kita tidak lagi mmakai cara konvnsional untuk mndapatkan suatu hasil yang kita inginkan dngan mmakai prsamaan matmatika. Ttapi kita mnrapkan suatu sistm kmampuan manusia untuk mngndalikan ssuatu, yaitu dalam bntuk aturanaturan Jika maka (If Thn Ruls), shingga pross pngndalian akan mngikuti pndkatan scara linguistik, sistm ini disbut dngan sistm kndali logika fuzzy, yang mana sistm kndali logika fuzzy ini tidak mmiliki ktrgantungan pada variabl variabl pross kndali [3]. Dalam kasus ini mtod altrnatif yang digunakan adalah logika fuzzy. Mtod logika fuzzy ini digunakan untuk mnntukan nilai Kp,

2 130 Ki dan Kd dari kontrolr Hybrid Kontrol Logika Fuzzy (KLF) - PID yang digunakan dalam pngaturan sudut motor shingga sudut motor dapat diprtahankan ssuai dngan nilai st point yang diinginkan. A. Mriam 57mm S-60 II. DASAR TEORI Mriam 57 mm S-60 adalah salah satu alat utama sistm snjata yang dimiliki olh satuan Arhanud. Mriam ini adalah mriam sasaran udara 57 mm S- 60 bkrja atas dasar tkanan gas dan dapat ditmbakkan scara otomatis dan tunggal dngan cara mlpaskan pdal tmbak karna tidak dilngkapi dngan tuas atur tmbak (TAT). Dalam pnggolongannya digunakan olh satuan Artilri Prtahanann Udara Sdang, dimana dalam satu pucuk mriam dilayani olh dlapan awak mriam. Mriam 57mm S-60 dapat dilihat pada Gambar, 1. s s M 1 Kp 1 Td s..(2) E Ti s Gambar 2 mnunjukan diagram blok kontrolr PID C. Kontrol Logika Fuzzy (KLF) Dalam sistm pngndalian dngan logika fuzzy dilibatkan suatu blok pngndali yang mnrima satu atau lbih masukan dan mngumpankan satu atau lbih kluaran k plant atau blok lain sbagaimana trlihat dalam Gambar 3. Gambar. 3. Pngndai Fuzzy Komponn utama pnyusun KLF adalah unit fuzzifikasi, fuzzy infrnc, basis pngtahuan dan unit dfuzzifikasi. Struktur dasar KLF dapat dilihat dalam Gambar 4. Gambar. 1. Mriam 57mm S-60 B. Kontrol PID Sistm pngndalian dirancang untuk mlakukan dan mnylsaikan tugas trtntu. Syarat utama sistm pngndalian adalah harus stabil. Disamping kstabilan mutlak, maka sistm harus mmiliki kstabilan scara rlatif, yakni tolok ukur kualitas kstabilan sistm dngan mnganalisis sampai sjauh mana batas-batas kstabilan sistm trsbut jika diknai gangguan [4]. Slain itu analisis juga dilakukan untuk mngtahui bagaimana kcpatan sistm dalam mrspons input, dan bagaimana prdaman trhadap adanya lonjakan (ovr shoot). Gabungan aksi kontrol proporsional, intgral, dan diffrnsial mmpunyai kunggulan dibandingkan dngan masing-masing dari tiga aksi kontrol trsbut. Prsamaan kontrolr PID ini dapat dinyatakan sbagai brikut : D. Hybrid Kontrol Logika Fuzzy (KLF) PID Hybrid KLF - PID adalah sistm kontrol yang mnggabungkan srta mmanipulasi antara kontrol logika fuzzy dan PID. Gambar. 4. Struktur Dasar Logika Fuzzy Z -1 k k + k-1 - dk Fuzzy Gambar. 5. Hybrid Kontrol Logika Fuzzy (KLF) PID PID uk PLANT yk Pross Hybrid KLF - PID ssuai dngan Gambar 5 brada pada unit dfuzzifikasi dari kontrolr logika fuzzy, di mana hasil kluaran unit ini adalah paramtr gain untuk kontrolr PID. Gambar. 2. Diagram Blok Kontrolr PID t Kp d m t Kp t t dt Kp Td...(1) Ti dt Dalam transformasi laplac dinyatakan sbagai brikut : III. PERANCANGAN ALAT A. Prancangan Diagram Blok Alat Pmbuatan sistm trdiri dari pmbuatan lktrik, mkanik hingga prangkat lunak, tahapan yang dilakukan prtama adalah mrancang sistm ssuai dngan kbutuhan sistm brdasarkan landasan tori yang tlah dibuat. Prancangan blok diagram sistm

3 131 pngndalian tracking laras mriam 57mm S-60 ( dalam bntuk miniatur) ditunjukkan dalam Gambar 6 dan Gambar 7. akan ikut mmpngaruhi prubahan rsistansi pada kaki potnsiomtr linir. Sistm prancangan dan hasil prancangan potnsiomtr linir ditunjukkan pada gambar 9 dan 10. Gambar. 6. Diagram Blok Sistm Hybrid Kontrol Logika Fuzzy (KLF) PID Sudut Elvasi Gambar. 10. Potnsiomtr Pada Sistm Gambar. 7. Diagram Blok Sistm Hybrid Kontrol Logika Fuzzy (KLF) PID Sudut Adzimuth B. Prancangan Mkanik Alat Pada prancangan mkanik sistm trdiri dari satu buah miniatur laras mriam, dua buah motor DC, satu buah snsor rotary ncodr, satu buah potnsiomtr, satu buah joystick, bsrta kotak lktrik sistm yang dilngkapi dngan LCD. Bntuk mkanik sistm ditunjukkan dalam Gambar 8. D. Prancangan Rotary Encodr Dalam rangkaian snsor rotary ncodr, yang diprlukan adalah komponn brupa piringan acrylic dan optocouplr. Pada snsor ini optocouplr digunakan untuk mndapatkan frkunsi on/off dari putaran snsor. Optocuplr yang digunakan adalah optocouplr U dngan modl T. Optocouplr ini diltakkan diantara sisi piringan acrylic yang trdapat lubang-lubang yang disdiakan untuk mlwatkan cahaya dari LED mnuju optocouplr. Komponn ini mrupakan kombinasi inframrah dan photodioda sbagai pmancar dan pnrima cahaya. Prancangan snsor rotary ncodr ditunjukkan dalam Gambar 11. Gambar. 11. Prancangan Snsor Rotary Encodr E. Prancangan Kontrolr Logika Fuzzy Langkah awal mrancang kontrolr logika fuzzy adalah mnntukan variabl masukan dan variabl kluaran. Gambar. 8. Prancangan Mkanik Sistm C. Prancangan Potnsiomtr. Potnsiomtr linir digunakan sbagai pngukur posisi sudut putaran motor DC. 5 Gambar. 9. Rangkaian Potnsiomtr Pnmpatan snsor ini tpat sjajar dngan motor DC, jadi stiap prubahan sudut putar dari motor DC Gambar. 12. Diagram Alir Program Kontrol Logika Fuzzy Langkah kdua adalah fuzzifikasi. Langkah ktiga adalah kaidah atur control logika fuzzy. Dan langkah

4 132 trakhir adalah dfuzzifikasi. Dari Pnjlasan diatas maka diagram alir program kontrol logika fuzzy pada pnlitian ini ditunjukkan dalam Gambar 12. Variabl Masukan dan Kluaran Sistm kontrol logika fuzzy yang dikmbangkan dalam pnlitian ini mmpunyai dua crisp input yaitu rror posisi dan dlta rror posisi srta tiga crisp output yaitu paramtr Kp, Ki, dan Kd. Error dan Δ Error, didfinisikan dngan prumusan sbagai brikut: Error(t) =SP-PV(t) (3) Dimana, SP = St point (Nilai yang diinginkan) PV(t) = Prsnt Valu pada waktu t (Nilai aktual) ΔError(t) = Error(t)-Error(t-1)..(4) Dimana, Error(t) = Error pada waktu t Error(t-1) = Error pada waktu (t-1) Fungsi Kanggotaan Masukan Fungsi kanggotaan dari rror dan dlta rror trdiri dari lima labl, yaitu Ngativ Big (NB), Ngativ Small (NS), Zro (Z), Positiv Small (PS), Positiv Big (PB). yang sblumnya. Mmbrship function yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 13, 14, 15 dan 16. Fungsi Kanggotaan Kluaran Fungsi kanggotaan kluaran motor Dirct Currnt (DC) mrupakan rprsntasi susut tracking laras mriam dan bsarnya nilai PWM yang dikluarkan olh Arduino brupa hasil dari prhitungan Mtod dfuzzifikasi Singlton yang tlah dibulatkan olh intgr di dalam pmrograman. Pmilihan dfuzzifikasi sbagai pnntu kluaran dipilih dngan alasan agar mmprcpat kskusi program dan kapasitas program yang ditulis tidak mlbihi kapasitas mmori dari Arduino sbsar 256 kilobyt. Mtod kluaran Sugno Sama sprti fungsi kanggotan pada masukan, prlu dibuat bbrapa fungsi kanggotaan kluaran dngan tujuan mnysuaikan karaktristik knaikan kcpatan pada alat kstraksi. Gambar. 17. Fungsi Kanggotaan Kluaran nilai Kp untuk sudut Adzimuth mnggunakan Mtod Sugno Gambar. 13. Fungsi Kanggotaan Masukan Error Sudut Adzimuth Gambar.14. Fungsi Kanggotaan Masukan Dlta Error Sudut Adzimuth Gambar. 18. Fungsi Kanggotaan Kluaran nilai Ki untuk sudut Adzimuth mnggunakan Mtod Sugno Gambar. 15. Fungsi Kanggotaan Masukan Error Sudut Elvasi Gambar. 19. Fungsi Kanggotaan Kluaran nilai Kd untuk sudut Adzimuth mnggunakan Mtod Sugno Gambar. 16. Fungsi Kanggotaan Masukan Dlta Error Sudut Elvasi Error adalah nilai st point dikurangi nilai sbnarnya, sdangkan dlta rror didapat dari rror nilai sudut skarang dikurangi dngan rror nilai sudut Gambar. 20. Fungsi Kanggotaan Kluaran nilai Kp untuk sudut Elvasi mnggunakan Mtod Sugno Himpunan kluaran logika fuzzy mrupakan rprsntasi hasil dari kputusan dalam bntuk variasi nilai Kp, Ki,

5 133 dan Kd mnggunakan mtod sugno yang mmiliki nilai yang monoton. Fungsi kanggotaan kluaran trsbutdapat dilihat pada Gambar 17, 18, 19, 20, 21 dan 22. rror dan 5 mmbrship function dlta rror. Tabl I s/d VI mnunjukan aturan fuzzy untuk nilai Kp, Ki dan Kd. TABEL IV ATURAN FUZZY UNTUK NILAI KP PADA SUDUT ELEVASI d Z PB PS NS NS NB Gambar. 21. Fungsi Kanggotaan Kluaran nilai Ki untuk sudut Elvasi mnggunakan Mtod Sugno TABEL V ATURAN FUZZY UNTUK NILAI KI PADA SUDUT ELEVASI d Z PB PS NS NS NB Gambar. 22. Fungsi Kanggotaan Kluaran nilai Kd untuk sudut Elvasi mnggunakan Mtod Sugno Ktrangan: NB : Ngatif Big NS : Ngatif Small PS : Positif Small PB : Positif Big Prancangan Aturan Fuzzy Rul (aturan) fuzzy digunakan sbagai pnntu kluaran dari fuzzifikasi yang akan diolah dalam pross dfuzzifikasi, dngan jumlah rul 25 macam. TABEL I ATURAN FUZZY UNTUK NILAI KP PADA SUDUT ADZIMUTH d Z PB PS NS NS NB TABEL II ATURAN FUZZY UNTUK NILAI KI PADA SUDUT ADZIMUTH d Z PB PS NS NS NB TABEL III ATURAN FUZZY UNTUK NILAI KD PADA SUDUT ADZIMUTH d Z PB PS NS NS NB Rul trsbut didapat dari 5 mmbrship function Mtod Infrnsi Min-Max Pada mtod Min Max aturan oprasi minimum Mamdani digunakan untuk implikasi fuzzy. Prsamaan aturan minimum adalah C' n ci...(5) 1 i i Ai ( x0) Bi ( y0) dngan..(6) Dfuzzifikasi Dfuzzifikasi adalah pross untuk mngubah kluaran fuzzy mnjadi kluaran crisp. Hasil dfuzzifikasi inilah yang digunakan untuk mngatur bsarnya nilai Kp, Ki dan Kd. Mtod dfuzzikasi yang digunakan adalah Singlton. U dngan: U w i u i TABELV I ATURAN FUZZY UNTUK NILAI KD PADA SUDUT ELEVASI d Z PB PS NS NS NB kluaran n n i 1 n i 1 w u i i w i.....(7) = Kluaran = Bobot nilai bnar w i = Nilai linguistik pada fungsi kanggotaan = Banyak drajat kanggotaan F. Prancangan Kontrolr PID Variabl masukan untuk kontrol PID trdapat tiga yaitu kmiringan (rror) (), (drror) (d/dt) dan (summingrror) ( dt), dan variabl kluaran brupa duty cycl untuk PWM motor DC. Prsamaan PID continu harus diubah k dalam diskrit:

6 134 ω = K p ω + K i ω dt + K d d ω /dt Grafik Hubungan Sudut Adzimuth trhadap Waktu ω (n) = ω sp - ω(n) ω = dθ/dt ω sp = (θ sp θ(n))/t ω(n) = (θ(n) θ(n-1))/t shingga: ω (n) = (θ sp + θ(n-1) 2θ(n))/T (5-15) ω dt = ω (5-16) Shngga prsamaannya mnjadi : ω = K p ω (n) + K i ω +K d (θ sp + θ(n-1) 2θ(n))/T.(8) (5-17) Dimana : ω = Kcpatan sudut ADC ω(n) = Kcpatan sudut skarang ω(n-1) = Kcpatan sudut sblumnya θ(n) = Sudut skarang θ(n-1) = Sudut sblumnya θ stpoint = Sudut yang diinginkan ω = Error kcpatan sudut adc ω = Pnjumlahan rror kcpatan sudut adc K p = Konstanta Proporsional K i = Konstanta Intgral K d = Konstanta Drrivatif T = Tim Sampling sp = Stpoint Gambar. 24. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint 90 0 Grafik kluaran pada Gambar 24 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 90 0, tim sampling 20ms, ris tim 0.28scond, mntap pada sampling k 37 dan mntap pada waktu 0.46 scond. Grafik Hubungan Sudut Adzimuth trhadap Waktu IV. HASIL DAN PEMBAHASAN Stlah mlakukan prosdur pngujian dngan bbrapa tuning yang brbda untuk stiap nilai kluaran NB, NS, PS dan PB maka didapatkan hasil kluaran sistm dan tampilan ruang solusi untuk masing-masing sistm. Brikut hasil pngujian sistm dngan kluaran yang brbda: A. Hasil pngujian pada sudut adzimuth. Grafik Hubungan Sudut Adzimuth trhadap Waktu Gambar. 25. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint Grafik kluaran pada Gambar 25 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 180 0, tim sampling 20ms, ris tim 0.72scond, mntap pada sampling k 41 dan mntap pada waktu 0.82 scond. Grafik Hubungan Sudut Adzimuth trhadap Waktu Gambar. 23. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint 60 0 Grafik rspon kluaran pada Gambar 23 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 60 0, tim sampling 20ms, ris tim 0.28scond, mntap pada sampling k 23 dan mntap pada waktu 0.46 scond. Gambar. 26. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint Grafik kluaran pada Gambar 26 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 360 0, tim sampling 20ms, ris tim 1.24scond, mntap pada

7 135 sampling k 69 dan mntap pada waktu 1.38scond. Grafik Hubungan Sudut Elvasi trhadap Waktu Grafik Hubungan Sudut Adzimuth yang brubah-ubah trhadap Waktu Gambar. 29. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint 45 0 Gambar. 27. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint brubah-ubah Grafik kluaran pada Gambar 27 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 40 0, 60 0, 90 0, dan Tim sampling 20ms. Grafik rspon mnunjukan bahwa sistm dapat mngikuti prubahan st point yang brubah-ubah. Dari hasil pngujian sistm untuk arah adzimuth dngan sudut yang brbda-bda yang trlihat pada gambar grafik 23, 24, 25 dan 27, dapat disimpulkan bahwa smakin bsar sudut yang dicapai, maka ris tim dan waktu mntapnya smakin bsar pula. Akan ttapi untuk rror stady stat 0%. Artinya bahwa kluaran sistm sudah ssuai dngan prancangan yang diinginkan baik pada stpoint ttap maupun dngan stpoint brubah-ubah, dan dari hasil prhitungan juga didapatkan prsntas rror trkcil dibandingkan kluaran sistm yang lainnya. B. Hasil pngujian pada sudut lvasi. Grafik Hubungan Sudut Elvasi trhadap Waktu Grafik kluaran pada Gambar 29 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 45 0, tim sampling 20ms, ris tim 0.62scond, mntap pada sampling k 37 dan mntap pada waktu 0.74 scond. Grafik Hubungan Sudut Elvasi trhadap Waktu Gambar. 30. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint 60 0 Grafik kluaran pada Gambar 30 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 60 0, tim sampling 20ms, ris tim 0.72scond, mntap pada sampling k 44 dan mntap pada waktu 0.88 scond. Grafik Hubungan Sudut Elvasi trhadap Waktu Gambar. 28. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint 15 0 Grafik kluaran pada Gambar 28 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 15 0, tim sampling 20ms, ris tim 0.26scond, mntap pada sampling k 31 dan mntap pada waktu 0.62 scond. Gambar. 31. Grafik Rspon Sistm untuk stpoint Brubah-ubah 0 Grafik kluaran pada Gambar 31 mrupakan nilai kluaran NB, NS, PS dan PB dngan stpoint 40 0, 60 0, 80 0, dan Tim sampling 20ms. Grafik rspon

8 136 mnunjukan bahwa sistm dapat mngikuti prubahan st point yang brubah-ubah. Dari hasil pngujian sistm untuk arah lvasi dngan sudut yang brbda-bda yang trlihat pada Gambar grafik 28, 29, 30 dan 31, dapat disimpulkan bahwa smakin bsar sudut yang dicapai, maka ris tim dan waktu mntapnya smakin bsar pula. Akan ttapi untuk rror stady stat 0%. Artinya bahwa kluaran sistm sudah ssuai dngan prancangan yang diinginkan baik pada stpoint ttap maupun dngan stpoint brubah-ubah, dan dari hasil prhitungan juga didapatkan prsntas rror trkcil dibandingkan kluaran sistm yang lainnya. C. Prbandingan Unjuk Krja Hybrid (KLF)- PID dngan KLF (Dsydarius, 2010) TABEL VII PERBANDINGAN UNJUK KERJA HYBRID (KLF)-PID DENGAN KLF Arah Laras St Point Hybrid (KLF)-PID Error Out Stady Stat KLF (Dsydarius,2010) Error Out Stady Stat % % Elvasi % % % % Adzimuth % % % Error rata-rata % TABEL VIII PERBANDINGAN UNJUK KERJA HYBRID (KLF)-PID DENGAN KLF Arah St Hybrid (KLF)-PID KLF (Dsydarius,2010) Laras Point Ris Ris Out Out Tim Tim Elvasi Adzimuth Error rata-rata Prbandingan dari hasil pngujian ksluruhan yang dilakukan mnggunakan Hybrid (KLF)-PID dngan KLF, dngan mmbrikan stpoint pada sudut lvasi dan adzimuth yang brbda-bda, dapat dilihat pada tabl Tabl VII dan VIII. Dari hasil prbandingan rror stady stat dan rror ris tim yang ditunjukan pada tabl VII dan VIII, hybrid KLF-PID mmiliki unjuk krja yang lbih baik dibanding dngan unjuk krja KLF. V. KESIMPULAN Sistm kndali grak laras mriam 57mm S-60 dngan mnggunakan mtod hybrid control logika fuzzy(klf)-pid tlah brjalan ssuai dngan yang diharapkan, dimana grak laras pada posisi lvasi maupun azimuth tlah ssuai dngan data masukan yang dibrikan mlalui joystick, dimana rror stady stat yang diprolh sbsar 0% dan ris tim rata-rata 0.625s. Mtoda hybrid control logika fuzzy(klf)-pid yang digunakan tlah dapat mngolah data masukan yang dibrikan, dimana kluarannya dapat mnggrakkan laras k posisi lvasi maupun azimuth. Sbagai saran Untuk mmprolh hasil yang lbih baik lagi slain pngndalian grak laras mriam maka disarankan untuk ditambahkan pmbidikan dari jarak jauh, shingga dalam prgrakan laras mriam dari jarak jauh bisa langsung dilakukan pmbidikkan scara jarak jauh pula. Dalam pnmpatan posisi mriam prlu diprhatikan faktor gangguan yang mungkin trjadi sprti : brat laras, gaya bban laras stlah pnmbakan, shingga prlu adanya pnambahan suatu sistm yang dapat mnyimbangkan posisi laras stlah trjadi pnmbakan. DAFTAR PUSTAKA [1] Indrawanto,Ir,Dr.2007.Pngmbangan Sistm Kndali dan Stabilisasi Grak Laras Mriam,LPPM-ITB. [2] Takahashi, T. Noguchi, IEEE Trans. Industry Appl. 22 (1986) 820. [3] M. Dpnbrok, IEEE Trans. On Powr Elctronics 3 (1988) 420. [4] Ogata, Katsuhiko Tknik Kontrol Automatik Jilid 1. Jakarta. Pnrbit Erlangga. [5] Dsydrius M., Analisis Pngaturan Sudut Azimuth Dan Elvasi Pngarah Laras Mriam Dngan Mnggunakan Mtod Fuzzy Logic. Univrsitas Brawijaya.