BAB II KAJIAN LITERATUR...

Transkripsi

1 DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN PEMBIMBING... ii HALAMAN PENGESAHAN PENGUJI... iii SURAT PERNYATAAN KARYA ASLI TUGAS AKHIR... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v KATA PENGANTAR... vi ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... viii DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR TABEL... xi DAFTAR PSEUDOCODE... xii BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Masalah Perumusan Masalah Batasan Masalah Tujuan Penelitian Manfaat Penelitian Metodologi Penelitian Sistematika Penulisan... 5 BAB II KAJIAN LITERATUR Robot Robot Soccer Kinematik Aktuator Motion Humanoid Pengolahan Citra Definisi Image (Citra) Definisi Citra Digital Konversi RGB ke HSV Vision System Darwin OP Studi Pustaka BAB III METODOLOGI PENELITIAN Pengumpulan Data Studi Pustaka Observasi Analisis Sistem Perancangan Sistem Analisis Kebutuhan Sistem Hardware Motor Servo (Actuator) Kamera (webcam) viii

2 CM Mini Komputer Odroid U Software RoboPlus Framework Darwin OP OS Linux Perancangan Arsitektur Robot Analisis Perancangan Proses Sistem Visi Darwin OP Color Filtering Pembagian Area Citra Sistem Kendali Remot Kontrol Code Map RC-100A Pengiriman Perintah Mini PC Odorid ke CM Sistim Kendali CM Perancangan Pengujian Ketepatan Pendeteksian Objek pada Kamera Ketepatan Arah Gerak Robot Ketepatan Pengiriman Petintah pada Robot BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Implementasi Aplikasi Proses ColorFiltering Proses Pengiriman Perintah pada Odroid Pengujian Sistem Ketepatan Pendeteksian Objek pada Kamera Jangkauan Kamera Pengujian Jarak Kamera dengan Objek Pengujian Area Citra Ketepatan Gerak Robot Ketepatan Pengiriman Perintah pada Robot Hasil dan Pembahasan BAB V PENUTUP Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN ix

3 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1. Transformasi Kinematik Maju dan Kinematik Balik... 9 Gambar 2.2. Sendi Manipulaor Gambar 2.3. Parameter arah gerak pada robot Bioloid Gambar 2.4. Parameter kinematik robot bipedal Gambar 2.5. Arah gerak pada robot Bioloid Premium Kit Tipe-A Gambar 2.6. Dynamixel AX Gambar 2.7. Hubungan Lebar Pulsa PWM dengan Arah Putaran Motor Servo Gambar 2.8. Support Polygon Gambar 2.9. Support Polygon dengan warna abu-abu Gambar Citra grayscale Gambar Diagram HSV Gambar Implementasi Color Filter dan Thresholding Gambar Framework Darwin OP Gambar 3.1. Flowchart Perancangan Sistem Gambar 3.2. Servo Dynamixel AX Gambar 3.3. Kamera Logitech QuickCam Pro Gambar 3.4.CM Gambar 3.5. Mini PC Odroid U Gambar 3.6. Menjalankan Win32DiskImager sebagai Administrator Gambar 3.7. Memilih file *.img yang ingin digunakan Gambar 3.8. Memilih SD card dari device box Gambar 3.9. Robot Bioloid Premium Kit Tipe A Gambar Arsitektur Robot Gambar Flowchr Program Gerak Robot Gambar Pengujian sistem visi Darwin OP Gambar Tampilan pada kamera Logitech QuickCam Pro 9000 (Original) Gambar Penerapan Color Filter Gambar Pembagian Area Citra (320x204 pixel) Gambar Remote Kontrol RC Gambar 3.17.Motion planning pada robot Bioloid Gambar Motion Page Gambar Jangkauan kamera terhdap objek (Horizontal) Gambar Jangkauan kamera terhadap objek (Vertikal) Gambar Jarak kamera dengan objek Gambar Pengujian area citra Gambar Parameter pengujian area citra Gambar Perancangan pengujian pada gerak robot Gambar Pengiriman Perintah pada robot Gambar 4.1. Pengujian jangkauan kamera (A) Horizonta l(b) Vertikal Gambar 4.2. Pengujian jarak kamera dengan objek Gambar 4.3. Pengujian area citra.(a) tampilan asli (B) tampilan pada ColorFiltering. 65 Gambar 4.4. Uji pengiriman perintah (tendang kanan) pada robot x

4 DAFTAR TABEL Tabel 3.1. Dimensi pembagian wilayah citra Tabel 3.2. Perintah Motion pada Robot Bioloid Tabel 3.3. Format perintah ke CM Tabel 3.4. Perintah ke CM Tabel 3.5. Nilai parameter pada kaki motor servo robot Tabel 3.6. Pengujian jangkauan kamera (Horizontal) Tabel 3.7. Pengujian jangkauan kamera (Vertikal) Tabel 3.8. Parameter mengatur minimum dan maksimum pixel Tabel 3.9. Pengujian jarak kamera dengan objek Tabel Pengujian area citra Tabel Pengujian arah gerak robot Tabel 3.12 Pengujian pengiriman perintah pada robot Tabel 4.1. Pengujian jangkauan kamera (Horizontal) Tabel 4.2. Pengujian jangkauan kamera (Vertikal) Tabel 4.3. Pengujian jarak kamera dengan objek Tabel 4.4. Pengujian Area Citra Tabel 4.5. Pengujian arah maju Tabel 4.6. Pengujian Tendangan Kaki Kiri pada robot Tabel 4.7. Pengujian Tendangan Kaki Kanan pada robot Tabel 4.8. Pengujian Hadap Kanan pada robot Tabel 4.9. Pengujian Hadap Kiri pada robot Tabel Pengujian pengiriman perintah pada robot xi

5 DAFTAR PSEUDOCODE Pseudocode 4.1. ColorFiltering Pseudocode 4.2. Proses Pengiriman Perintah pada Odroid xii