Perancangan Sistem dan Algoritma Identifikasi Obyek 3 Dimensi dengan Pemanfaatan Laser Pointer sebagai Pembangkit Berkas
|
|
- Widyawati Verawati Irawan
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 30 pril 008, Surabaya, Indonesia Perancangan Sistem dan lgoritma Identifikasi Obyek 3 Dimensi dengan Pemanfaatan Laser Pointer sebagai Pembangkit Berkas Stefanus Ongkodjojo 1), Rudi dipranata ), dan Stanley diwena Oentaryo 3) 1)& 3) Jurusan Teknik Mesin, FTI-UK.Petra, Siwalankerto ,Surabaya Jurusan Teknik Informatika, FTI-UK.Petra, Siwalankerto , Surabaya ) stefong@petra.ac.id 1) ;rudya@petra.ac.id ) BSTRK Sistem rekayasa balik digolongkan menjadi dua metode yaitu sentuh (contact method) dan tanpa sentuh (non-contact method). Makalah ini mengulas tentang perancangan sistem serta perancangan algoritma yang dipersiapkan untuk pembuatan sistem rekayasa balik dengan pemanfaatan laser pointer sebagai pembangkit berkas. Tujuan dari penelitian tahap awal yaitu: (1) Perancangan dan pembuatan sistem pembangkit berkas laser yang intensitasnya dapat dikenali oleh pengindra (kamera) serta kelurusan berkas yang dapat dijaga sehingga dapat terbentuk bidang laser; () Perancangan algoritma untuk mendapatkan koordinat dari permukaan sebuah obyek 3 dimensi. lat-alat yang digunakan dalam perancangan antara lain: laser pointer dengan panjang gelombang nm, struktur akrilik, motor penggerak, cermin pemantul, web camera, dan komputer. Bidang kalibrasi dan software pengujian didapat dari DVID laser scanner [4]. Hasil dari perancangan menunjukkan putaran motor optimum untuk mendapatkan intensitas berkas laser maksimum yaitu pada kisaran RPM untuk jarak proyeksi 40 cm, 70 cm, dan 100 cm. Kelurusan berkas laser didapat dengan penyetelan arah pancaran dengan titik sumbu cermin putar. lgoritma yang disusun untuk mendapatkan koordinat 3 dimensi obyek dimulai dari kalibrasi bidang referensi dan kamera kemudian dilanjutkan dengan perhitungan persamaan bidang referensi,perhitungan persamaan garis cahaya kamera, perhitungan persamaan bidang laser, dan diakhiri dengan perhitungan titik perpotongan antara garis cahaya kamera yang memotong obyek dengan bidang laser. Kata kunci: Laser scanner, reverse engineering 1. Pendahuluan 1.1. Latar Belakang Sebuah obyek 3 Dimensi didefinisikan memiliki geometri dan dimensi sehingga dapat dikenali. Prosedur untuk mengenali dan memodelkan kembali sebuah obyek jadi kedalam bentuk data digital dikenal dengan istilah rekayasa balik (Reverse Engineering/RE) [1] Sistem rekayasa balik digolongkan menjadi dua metode yaitu sentuh (contact method) dan tanpa sentuh (non-contact method), yang dimana metode sentuh berarti alat ukur harus menyentuh obyek sehingga obyek dapat dikenali misalnya CMM (Coordinate Measuring Machine) sedangkan metode tanpa sentuh berarti alat ukur dapat memiliki jarak bebas maupun tertentu dengan obyek misalnya CT-scan, laser scanner, dan photogrammetry. Selain untuk memodelkan kembali, salah satu aplikasi lain dari rekayasa balik yaitu sebagai alat ukur dimensi sebuah produk jadi. Prosedur umum sebuah proses rekayasa balik baik menggunakan metode sentuh maupun tanpa sentuh yaitu mendapatkan koordinat pada obyek yang diinginkan dengan cara membandingkan dengan sebuah sistem koordinat referensi. Kendala yang dihadapi oleh metode sentuh yaitu karena sensor sentuh (probe) harus kontak dengan obyek, metode ini tidak dapat diaplikasikan untuk obyek-obyek yang mudah berdeformasi. Oleh karena itu banyak dikembangkan metode tanpa sentuh yang mengaplikasikan gelombang cahaya (misal:laser atau sinar yang terstruktur) maupun suara (misal: ultrasound) dengan bantuan medium udara sebagai pengganti sensor sentuh. Metode ini terkendala pada piranti pembangkit berkas yang mahal. Makalah ini akan memaparkan perancangan sistem serta perancangan algoritma yang dipersiapkan untuk pembuatan sistem rekayasa balik dengan pemanfaatan laser pointer sebagai pembangkit berkas, dimana dengan pemanfaatan laser pointer tersebut diharapkan dapat merupakan solusi untuk mendapatkan perangkat rekayasa balik yang lebih ekonomis. 1.. Hipotesa Hipotesa yang mendasari penelitian ini yaitu: (1)Geometri permukaan sebuah obyek dapat
2 30 pril 008, Surabaya, Indonesia dianalogikan sebagai rangkaian titik yang tersusun dengan pola tertentu membentuk kontur permukaan obyek dengan demikian untuk mengidentifikasi geometri permukaan sebuah obyek dapat dilakukan dengan mengidentifikasi posisi tiap titik tersebut; ()Berkas laser berupa titikyang terpancar pada garis lurus,apabila digerakkan pada frekuensi atau putaran tertentu maka menghasilkan bidang laser yang dapat dikenali persamaan matematisnya;(3) Perpotongan bidang laser (laser plane) dan bidang gambar (image plane) menghasilkan koordinat titik pada obyek yang dapat dikenali Tujuan Penelitian Melalui hipotesa yang menjadi dasar kemudian ditentukan tujuan dari penelitian tahap awal yaitu: (1) Perancangan dan pembuatan sistem pembangkit berkas laser yang intensitasnya dapat dikenali oleh pengindra (kamera) serta kelurusan berkas yang dapat dijaga sehingga dapat terbentuk bidang laser; () Perancangan algoritma untuk mendapatkan koordinat dari permukaan sebuah obyek 3 dimensi 1.4. Tinjauan Pustaka Metode Triangulasi Laser Metode triangulasi laser merupakan salah satu metode untuk memperoleh posisi titik-titik pada berkas garis laser yang jatuh pada obyek. Pada metode ini proyektor laser, titik berkas laser, dan kamera diposisikan membentuk segitiga satu dengan lainnya. Dengan mengetahui jarak antara kamera dan proyektor laser, serta sudut kemiringan proyektor laser, maka sudut kemiringan kamera dapat ditentukan melalui jatuhnya berkas garis laser pada image kamera. Ketiga informasi ini dapat digunakan untuk menentukan ukuran dan bentuk dari rangkaian segitiga serta posisi jatuhnya titik berkas laser pada obyek. Keuntungan pada sistem ini terletak pada kecepatannya dalam proses inspeksi obyek, karena dalam sekali pergerakannya kamera akan menangkap banyak titik pada berkas garis laser untuk diinspeksi posisinya. Paintbrush Laser Scanner Pada penelitian ini, Zagorchev dan Gostashby [], menggunakan rangkaian dua buah frame sejajar dengan dimensi panjang (W) lebar (H) 0,38 inch untuk frame luar, dan frame dalam dengan panjang (w) lebar(h) 16,5 inch yang digunakan untuk kalibrasi kamera. Kedua frame ini disusun dengan jarak searah sumbu X antara ujung frame luar dan frame dalam (d X ),07 inch, dan jarak searah sumbu Z antara frame luar dan frame dalam (d Z ) 6,6 inch dengan titik asal koordinat (0,0,0) pada titik F 1 (lihat gambar 1). Gambar 1 (a). Struktur Rangkaian Double Frame. (b). Relasi ntara Laser, Kamera Dan Double Frame. Zagorchev dan Goshtasby. paintbrush laser range scanner, figure. Pada sistem ini selama proses scanning berlangsung, komputer akan mencari hubungan antara koordinat image kamera dengan koordinat bidang referensi dengan persamaan: Persamaan pada frame luar: a1 x + a y + a3 X f (1) a x + a y a6 x + a7 y + a8 Y f () a x + a y Persamaan pada frame dalam: b1 x + b y + b3 X d (3) b x + b y b6 x + b7 y + b8 Y d (4) b x + b y dimana (X f,y f ) merupakan posisi koordinat titik yang jatuh pada frame luar (X d,y d ), merupakan posisi koordinat titik yang jatuh pada frame dalam (x,y), merupakan koordinat titik pada image kamera, sedangkan a1 a8 dan b1 b8 merupakan parameter tranformasi koordinat. Selanjutnya akan ditentukan persamaan bidang laser melalui keempat titik yang memotong frame luar di titik L 3 dan L 4, serta frame dalam di titik L 1 dan L (lihat gambar ). Gambar. Perpotongan Bidang Laser dengan Frame. Zagorchev dan Goshtasby. paintbrush laser range scanner, figure 5.
3 30 pril 008, Surabaya, Indonesia Pada image kamera posisi titik L 1, L, L 3, dan L 4 dapat ditentukan sebagai titik l 1, l, l 3,dan l 4 terhadap koordinat pixel. Dengan menggunakan persamaan (1) dan () pada titik l 3 dan l 4, serta persamaan (3) dan (4) pada titik l 1 dan l akan diperoleh koordinat 3D titik L 1, L, L 3, dan L 4 terhadap bidang referensi yang dapat digunakan untuk memperoleh persamaan umum bidang laser: Z X + B Y + C (5) Untuk memperoleh posisi titik pada permukaan obyek, perlu ditentukan posisi koordinat pusat kamera yang dapat diperoleh melalui perpotongan keempat garis berkas cahaya kamera (lihat gambar 3) dimana d merupakan jarak suatu titik pada garis cahaya kamera terhadap pusat kamera. pabila posisi koordinat pusat kamera adalah ( X C, YC, Z C ), maka kuadrat jarak suatu titik pada garis terhadap titik pusat kamera dapat dinyatakan sebagai berikut: d [ X + X ' X X ] + [ Y + ( Y ' Y Y ] + [ Z + ( Z ' Z Z ] ( C C C (10) agar harga d minimum maka harga t dapat diperoleh dengan persamaan: dd 0 (11) dt sehingga diperoleh: Gambar 3. Relasi ntara Koordinat Pusat Lensa Kamera dengan Frame Dalam dan Frame Luar. Zagorchev dan Goshtasby. paintbrush laser range scanner, figure 6 (telah diolah kembali). Garis memotong titik G 1 pada frame dalam, titik f 1 pada frame luar, titik q 1 pada koordinat image, dan titik C pada pusat kamera. Posisi koordinat perpotongan garis cahaya kamera di titik G 1 dan f 1 dapat ditentukan melalui titik q 1 melalui persamaan (1), (), (3), dan (4). pabila posisi titik G 1 dan f 1 telah diperoleh, maka persamaan garis yang melalui kedua titik tersebut dapat dinyatakan dengan: X Y Z X + ( X ' X ) t (6) Y + ( Y ' Y (7) Z + ( Z ' Z (8) ' ' ' dengan ( X, Y, Z ) merupakan posisi titik f 1, dan ( X, Y, Z) merupakan posisi titik G 1. Demikian dengan garis cahaya B, C, dan D dimana semua garis ini akan berpotongan pada pusat lensa kamera yang diperkirakan berada pada suatu titik dimana jumlah kuadarat jarak keempat garis cahaya, B, C, D minimum. D i d minimum (9) i t ' ' ' ( X X C ) ( X X ) ( Y YC ) ( Y Y ) ( Z Z C ) ( Z Z ) ' ' ' ( X X ) + ( Y Y ) + ( Z Z ) (1) dengan cara yang sama akan diperoleh harga t B, t C, dan t D dari garis cahaya B, C, dan D. Selanjutnya dengan substitusi harga t, t B, t C, dan t D ke dalam persamaan (10) untuk masing-masing garis cahaya kamera, yang dilanjutkan dengan substitusi ke dalam persamaan (9), akan diperoleh persamaan: D D di [ Xi + ( Xi' Xi) ti XC] + [ Yi + ( Yi ' Y i) ti YC ] + [ Zi + ( Zi ' Zi i ZC] i i E (13) Kemudian dengan menurunkan E secara parsial terhadap X C, Y C, dan Z C akan diperoleh harga minimum E. Dari hasil proses penurunan akan diperoleh tiga buah persamaan yang dapat digunakan untuk memperoleh harga X C, Y C, dan Z C sebagai koordinat pusat lensa kamera. Selanjutnya titik obyek P yang berada di titik q pada koordinat image dan berpotongan di titik Q pada frame dalam dapat dikenali posisinya melalui perpotongan garis cahaya kamera E dengan bidang laser pada persamaan (5). Gambar 4. Proses Identifikasi Koordinat Titik Obyek. Zagorchev dan Goshtasby. paintbrush laser range scanner, figure 7 (telah diolah kembali).
4 30 pril 008, Surabaya, Indonesia Low-cost Laser Range Scanner Pada penelitian ini Winkelbach, Molkenstuck, dan Wahl [3], menggunakan dua buah papan solid yang saling berpotongan tegak lurus dengan 5 titik yang telah diketahui posisi koordinatnya terhadap bidang kalibrasi (lihat gambar 5). pabila persamaan bidang laser, E laser dan persamaan garis kamera (r) yang memotong obyek telah diperoleh, maka dari perpotongan antara bidang laser dan garis cahaya kamera akan diperoleh posisi koordinat obyek (titik p) terhadap referensi.. Hasil dan Pembahasan.1. Perancangan sistem Pada penelitian ini digunakan sebuah kamera digital, software DVID Laser Scanner [4], komputer, proyektor laser, dan bidang referensi berupa tiga buah papan yang saling tegak lurus dengan 5 titik untuk kalibrasi kamera didalamnya (lihat gambar 7). (a) (b) Gambar 5. (a) Bidang Referensi. (b) Titik-titik Pada Bidang Referensi. Sistem ini menggunakan kaidah umum persamaan Zagorchev dan Goshtasby[], dalam menentukan hubungan antara koordinat bidang referensi dan koordinat image, posisi koordinat pusat lensa kamera, serta analogi double frame yang diwakili oleh 5 titik pada bidang kalibrasi. Pada sistem ini berkas laser yang jatuh pada bidang kalibrasi akan nampak sebagai garis dengan fungsi Y(x) pada image kamera (lihat gambar 6). Gambar 6. Perpotongan ntara Sinar Berkas Cahaya Kamera Dengan Bidang Laser. Simon Winkelbach, Sven Molkenstruck, dan Friedlich M.Wahl. Low Cost Laser Range Scannerand Fast Surface Registration Surface, figure 1 (telah diolah kembali). Dari garis tersebut akan diambil tiga titik Y ( x 1 ), Y ( x ), Y ( x 3 ) yang mewakili bidang laser pada image kamera. Kemudian dengan persamaan umum Zagorchev dan Goshtasby untuk transformasi koordinat image terhadap koordinat referensi, akan diperoleh persamaan garis cahaya kamera (r) yang melalui pusat kamera dan ketiga titik tersebut. Perpotongan ketiga garis cahaya kamera dengan bidang referensi akan mewakili posisi berkas laser terhadap koordinat referensi sehingga dapat diperoleh persamaan bidang laser, E laser yang melalui ketiga titik tersebut. Gambar 7. Rangkaian Kamera, Proyektor Laser dan Bidang Referensi Pada Sistem Laser Scanner. Berkas laser yang digunakan untuk menentukan posisi geometri permukaan obyek dapat berupa titik maupun garis, namun pada penelitian ini akan digunakan berkas laser berupa garis karena memiliki waktu yang lebih singkat dibanding penggunaan berkas titik dalam melakukan proses scanning. Obyek yang akan diidentifkasi akan diletakkan diantara kamera dan papan kalibrasi dengan jarak obyek lebih dekat pada papan kalibrasi. Selanjutnya seluruh permukaan obyek akan disapu oleh sinar laser, dimana pergerakan proyektor laser dilakukan oleh tangan manusia. Ketika proses scanning dilakukan, garis berkas laser diposisikan mendatar, memotong bidang referensi dan obyek secara bersamaan. Hal ini dilakukan untuk memperoleh posisi obyek terhadap koordinat bidang referensi yang diperoleh dengan membandingkan berkas yang jatuh pada bidang referensi dengan berkas yang jatuh pada permukaan obyek. Sistem Pembangkit Berkas Garis Laser Pada sistem scanner ini diperlukan laser dengan berkas cahaya berupa garis lurus untuk proses scanning. Untuk menghasilkan berkas garis dengan menggunakan laser pointer, maka dilakukan perancangan sistem pembangkit berkas garis laser yang dikenal dengan istilah laser line generator (LLG).
5 30 pril 008, Surabaya, Indonesia Pada sistem ini laser line generator dirancang dengan memantulkan berkas titik dari laser pointer pada cermin yang diputar oleh motor. kibat putaran cermin titik berkas laser akan dipantulkan dengan sudut yang berbeda setiap waktunya sehingga berkas titik dari laser pointer akan jatuh pada posisi yang berbeda dengan arah mengikuti arah putaran motor pada bidang permukaan benda atau obyek (lihat gambar 8). Gambar 10. Skema Posisi Ideal Jatuhnya Sinar Laser Terhadap Sumbu Cermin. Untuk memenuhi persyaratan berkas laser yang jatuh ke cermin haruslah tegak lurus terhadap sumbu putar cermin, maka mekanisme pemegang laser pointer dirancang sebagai berikut. Gambar 8. Skema Mekanisme Laser Line Generator (LLG). Dari hasil percobaan diperoleh bahwa untuk menghasilkan berkas laser berupa garis lurus maka posisi jatuhnya garis sinar laser dari laser pointer harus tegak lurus dengan sumbu putaran cermin yang digunakan (lihat gambar 9). (a) (b) Gambar 9.(a). Bentuk Garis Berkas Cahaya Laser dengan rah Proyeksi Sinar Laser Pointer Tegak Lurus Sumbu Putar Cemin.(b). Bentuk Garis Berkas Cahaya Laser dengan rah Proyeksi Laser Pointer Tidak Tegak Lurus Sumbu Putar Cemin. Gambar 11. Skema Pergerakan Cincin Pemegang Laser Pointer. Selanjutnya untuk menyesuaikan posisi ketinggian laser pointer terhadap cermin, maka frame laser pointer dihubungkan dengan frame body melalui sambungan pin 1. Kemudian dengan menggunakan mekanisme baut 1 dan pegas pada sisi dasar frame laser pointer, maka frame laser pointer dapat digerakkan dengan arah pergerakan seperti pada gambar 1. Oleh karena itu diperlukan suatu mekanisme untuk dapat mengatur posisi laser pointer sehingga posisi garis sinar laser dari laser pointer dapat membentuk sudut 90 o terhadap sumbu putar cermin (lihat gambar 10). Gambar 1. Skema Pergerakan Frame Laser Pointer. (a) Posisi Normal Frame Laser Pointer. (b) Pergerakan Frame Laser Pointer kibat rah Gaya ksial Baut 1 Ke Bawah. (c) Pergerakan Frame Laser Pointer kibat rah Gaya ksial Baut 1 Ke tas
6 30 pril 008, Surabaya, Indonesia Dengan mekanisme pergerakan frame laser pointer yang demikian maka posisi ketinggian cincin pemegang dan laser pointer terhadap cermin dapat diatur. pabila berkas laser pointer telah jatuh pada posisi permukaan cermin yang diinginkan, selanjutnya motor akan diputar untuk memutar rangkaian nilon dan cermin, sehingga dihasilkan pantulan titik berkas laser pointer ke berbagai arah yang menghasilkan berkas berupa garis pada permukaan benda uji. 70 cm 100 cm , , , , , , , , , , , ,1 Gambar 13. Hasil Perancangan Sistem Laser Line Generator (LLG). Pada penelitian ini selain dibutuhkan laser dengan berkas berupa garis lurus, juga diperlukan laser dengan intensitas yang memadai untuk ditangkap oleh kamera pada proses scanning. Pada penelitian ini berkas laser pointer dipantulkan dengan kecepatan putaran tertentu oleh cermin yang terhubung dengan motor. Sebagai usaha untuk memperoleh hasil yang maksimum pada penggunaan rancangan LLG dalam proses scanning, maka dilakukan pengujian pengaruh intensitas laser terhadap kecepatan putar motor. Pengujian Itensitas Cahaya Laser Terhadap Putaran Cermin. Pada sistem ini digunakan laser pointer dan cermin yang berputar untuk mengubah berkas laser pointer yang berupa titik menjadi garis. Spesifikasi komponen pengujian intensitas laser: Tegangan catu daya laser: 6 V Tegangan catu daya motor: 3V;4,5V;6V; 7,5V; 9V; 1 V Tacho meter : Lutron Lux meter : Krisbow Tabel 1. Hasil Pengujian Intensitas Laser. Jarak Proyektor Laser Terhadap Lux Meter 40 cm Range Putaran (rpm) Intensitas (lux) , , , , , ,8 Gambar 14. Proses Pengujian Intensitas Berkas Laser. Hasil pengujian menunjukkan bahwa semakin besar jarak antara proyektor laser terhadap obyek, akan semakin berkurang intensitas berkas cahaya pada permukaan benda tersebut. Sebaliknya intensitas laser akan meningkat seiring peningkatan kecepatan putaran cermin saat putaran rendah. Hal ini terjadi karena pada putaran rendah berkas yang jatuh pada permukaan obyek tidak kontinu sehingga intensitas cahaya yang ditangkap oleh lux meter menjadi rendah. Intensitas laser pointer mencapai nilai maksimum ketika putaran motor berada pada kisaran rpm. Selanjutnya intensitas laser akan menurun seiring dengan peningkatan kecepatan putaran motor yang disinyalir terjadi akibat minimnya waktu bagi berkas laser untuk berpendar pada permukaan obyek. Bidang Referensi Untuk mendapatkan data input pada analisa perhitungan, maka perlu dilakukan perancangan bidang referensi untuk mendapatkan data proses kalibrasi kamera. Bidang referensi dirancang dengan menggunakan tiga buah papan yang saling tegak lurus, dengan ukuran 48 cm 48 cm 0, 8 cm pada masing-masing papan (lihat gambar 15).
7 30 pril 008, Surabaya, Indonesia Start 5 titik pada bidang referensi, berkas laser pada bidang referensi, dan berkas laser pada permukaan obyek Kalibrasi Kamera Gambar 15. Ilustrasi Papan Referensi Kalibrasi. Pada papan terdapat kertas kalibrasi dengan rangkaian 5 titik didalamnya yang diperoleh pada software DVID laser scanner (lihat gambar16). Parameter transformasi koordinat pixel pada frame luar dan frame dalam Hitung persamaan bidang referensi Hitung persamaan garis memotong titik pada frame luar dan frame dalam Hitung koordinat pusat kamera Hitung persamaan garis cahaya kamera Hitung persamaan bidang laser Gambar 16. Lembar Kalibrasi Software DVID Laser Scanner. sectiondownloads. Hitung titik perpotongan antara garis cahaya kamera yang memotong obyek dengan bidang laser Posisi 3D Titik Permukaan Obyek End Gambar 17. lgoritma untuk mendapatkan posisi 3D titik permukaan obyek. Gambar 17. Ilustrasi Jarak Titik titik Kalibrasi Terhadap Titik O... lgoritma Menurut referensi [1] &[] yang telah disesuaikan dengan mekanisme pembangkit berkas yang telah dirancang, maka algoritma untuk mendapatkan posisi titik koordinat pada permukaan obyek dapat dinyatakan sebagai berikut: 3. Kesimpulan Hasil dari perancangan menunjukkan putaran motor optimum untuk mendapatkan intensitas berkas laser maksimum (diukur dengan menggunakan Lux-meter) yaitu pada kisaran RPM untuk jarak proyeksi 40 cm, 70 cm, dan 100 cm. Kelurusan berkas laser didapat dengan penyetelan arah pancaran dengan titik sumbu cermin putar. lgoritma yang disusun untuk mendapatkan koordinat 3 dimensi obyek dimulai dari kalibrasi bidang referensi dan kamera kemudian dilanjutkan dengan perhitungan persamaan bidang referensi,perhitungan persamaan garis cahaya kamera, perhitungan persamaan bidang laser, dan diakhiri dengan perhitungan titik perpotongan antara garis cahaya kamera yang memotong obyek dengan bidang laser.
8 30 pril 008, Surabaya, Indonesia 4. Daftar Referensi 1. Lapine. (004)). VW scans clay models with lasers, Quality Magazine, Maret Zagorchev dan Goshtasby. (006). paintbrush laser range scanner. Computer Vision and Image Understanding 101, Winkelbach, Molkenstuck, dan Wahl. (006). Low-cost laser range scanner and fast surface registration approach. DGM, pp Winkelbach dan Molkenstuck. (007). DVID Laser Scanner (Version 1.4) [Computer Software]. Braunschweig, Germany : Institute for Robotics and Process Control
BAB 2 LANDASAN TEORI
1 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem 3D Scanner Pemindaian tiga dimensi (3D) merupakan proses pengambilan data berupa bentuk suatu objek untuk membuat pemodelan 3D dari objek tersebut. Model 3D yang tercipta
Lebih terperinci1.1 Latar belakang Di awal abad 21, perkembangan teknologi komputer grafis meningkat secara drastis sehingga mempermudah para akademisi dan industri
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar belakang Di awal abad 21, perkembangan teknologi komputer grafis meningkat secara drastis sehingga mempermudah para akademisi dan industri untuk mengembangkan pengetahuan mereka
Lebih terperinciDAFTAR ISI BAB II LANDASAN TEORI Reverse Engineering D Laser Scanning Laser... 7
ix DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... Error! Bookmark not defined. HALAMAN PERSEMBAHAN... ii MOTTO... v KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciPemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu
Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Brilliant Adhi Prabowo Pusat Penelitian Informatika, LIPI brilliant@informatika.lipi.go.id Abstrak Motor dc lebih sering digunakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu bentuk dari digitalisasi yang sedang berkembang saat ini adalah teknologi 3D Scanning yang merupakan proses pemindaian objek nyata ke dalam bentuk digital.
Lebih terperinciUniversitas Medan Area
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Landasan teori Generator listrik adalah suatu peralatan yang mengubah enersi mekanis menjadi enersi listrik. Konversi enersi berdasarkan prinsip pembangkitan tegangan induksi
Lebih terperinciBab IV Kalibrasi dan Pengujian
Bab IV Kalibrasi dan Pengujian 4.1 Kalibrasi Rumus untuk mencari jarak yang telah dijabarkan pada bab-bab sebelumnya mempunyai dua konstanta yang perlu dicari nilainya, yaitu jarak antara kamera dengan
Lebih terperinciKonsep Dasar Pengolahan Citra. Pertemuan ke-2 Boldson H. Situmorang, S.Kom., MMSI
Konsep Dasar Pengolahan Citra Pertemuan ke-2 Boldson H. Situmorang, S.Kom., MMSI Definisi Citra digital: kumpulan piksel-piksel yang disusun dalam larik (array) dua-dimensi yang berisi nilai-nilai real
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciBAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA
BAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA A. Pendahuluan Latar belakang Robot selain diterapkan untuk dunia industri dapat juga diterapkan untuk dunia pertanian. Studi yang
Lebih terperinciBAB 2 DASAR TEORI. 2.1 Tinjauan Umum Teknologi Pemetaan Tiga Dimensi
BB 2 DSR TEORI 2.1 Tinjauan Umum Teknologi Pemetaan Tiga Dimensi Pemetaan objek tiga dimensi diperlukan untuk perencanaan, konstruksi, rekonstruksi, ataupun manajemen asset. Suatu objek tiga dimensi merupakan
Lebih terperinciMETODE FADHLI FAME LANER UNTUK ALAT 3D LASER SCANNER
METODE FADHLI FAME LANER UNTUK ALAT 3D LASER SCANNER Fadhli Umar Lubis Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknologi Industri Universitas Trisakti E-mail: fadhli_umar@yahoo.com Abstrak 3D laser scanner yang
Lebih terperinciBAB 2 STUDI REFERENSI
BAB 2 STUDI REFERENSI Bab ini berisi rangkuman hasil studi referensi yang telah dilakukan. Referensi- referensi tersebut berisi konsep dasar pengukuran 3dimensi menggunakan terrestrial laser scanner, dan
Lebih terperinciPEMANTULAN CAHAYA LAPORAN PRAKTIKUM OPTIK. Disusun oleh: Nita Nurtafita
PEMANTULAN CAHAYA LAPORAN PRAKTIKUM OPTIK Disusun oleh: Nita Nurtafita 107016300115 PROGRAM STUDI PENDIDIKAN FISIKA JURUSAN PENDIDIKAN ILMU PENGETAHUAN ALAM FAKULTAS ILMU TARBIYAH DAN KEGURUAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN
BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN 4. a Batasan masalah pembuatan tugas akhir ini adalah terbatas pada sistem kontrol bagaimana solar cell selalu menghadap kearah datangnya sinar matahari, analisa dan pembahasan
Lebih terperinciIntensitas cahaya ditangkap oleh diagram iris dan diteruskan ke bagian retina mata.
Pembentukan Citra oleh Sensor Mata Intensitas cahaya ditangkap oleh diagram iris dan diteruskan ke bagian retina mata. Bayangan obyek pada retina mata dibentuk dengan mengikuti konsep sistem optik dimana
Lebih terperinciAnalisis Kesalahan Pengukuran Kecepatan Akibat Distorsi Lensa
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (21) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A9 Analisis Kesalahan Pengukuran Akibat Distorsi Lensa Yudha Hardhiyana Putra dan Yusuf Kaelani Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciPetunjuk Penggunaan SENSOR GERAK (GSC )
Petunjuk Penggunaan SENSOR GERAK (GSC 410 15) Jl. PUDAK No. 4 Bandung 40113, Jawa Barat-INDONESIA - Phone +62-22-727 2755 (Hunting) Fax. +62-22-720 7252 - E-mail: contact@pudak.com - Website: www.pudak.com
Lebih terperinciBab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra
Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra Citra dapat direpresentasikan sebagai kumpulan picture element (pixel) pada sebuah fungsi analog dua dimensi f(x,y) yang menyatakan intensitas cahaya yang terpantul
Lebih terperinci4. HASIL DAN PEMBAHASAN. Penelitian ini menghasilkan prototip alat konsentrator surya (Gambar 14)
4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil Rancang Bangun Penelitian ini menghasilkan prototip alat konsentrator surya (Gambar 14) yang berfungsi untuk memantulkan sinar matahari ke satu titik fokus sehingga dihasilkan
Lebih terperinciSeminar Nasional Cendekiawan 2015 ISSN: Pemindaian Geometrik Model 3D Menggunakan 3 Input
Pemindaian Geometrik Model 3D Menggunakan 3 Input Mark Budiman Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknologi Industri Universitas Trisakti E-mail: markbudiman93@gmail.com Abstrak 3D Laser Scanner merupakan alat
Lebih terperinciMETODE KALIBRASI IN-FLIGHT KAMERA DIGITAL NON-METRIK UNTUK KEPERLUAN CLOSE- RANGE PHOTOGRAMMETRY
METODE KALIBRASI IN-FLIGHT KAMERA DIGITAL NON-METRIK UNTUK KEPERLUAN CLOSE- RANGE PHOTOGRAMMETRY Husnul Hidayat*, Agung Budi Cahyono, Mohammad Avicenna Departemen Teknik Geomatika FTSLK-ITS, Kampus ITS
Lebih terperinci3 METODE. Waktu dan Tempat Penelitian
18 Gambar 17 Pegujian sistem navigasi: (a) lintasan lurus tanpa simpangan, (b)lintasan lurus dengan penggunaan simpangan awal, (c) lintasan persegi panjang, (d) pengolahan tanah menggunakan rotary harrower
Lebih terperinciLAPORAN PRAKTIKUM METROLOGI INDUSTRI MODUL 5 : PROFIL PROYEKTOR. Disusun Oleh : JOSSY KOLATA ( ) KELOMPOK 5
LAPORAN PRAKTIKUM METROLOGI INDUSTRI MODUL 5 : PROFIL PROYEKTOR Disusun Oleh : JOSSY KOLATA (1007121681) KELOMPOK 5 LABORATORIUM PENGUKURAN PROGRAM STUDI SARJANA JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Pada proses pembuatan Tugas Akhir ini banyak media-media alat yang
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Alat dan Bahan 3.1.1 Daftar alat Pada proses pembuatan Tugas Akhir ini banyak media-media alat yang digunakan agar proses pembuatan bisa berjalan dengan maksimal. Daftar alat-alat
Lebih terperinciWardaya College. Tes Simulasi Ujian Nasional SMA Berbasis Komputer. Mata Pelajaran Fisika Tahun Ajaran 2017/2018. Departemen Fisika - Wardaya College
Tes Simulasi Ujian Nasional SMA Berbasis Komputer Mata Pelajaran Fisika Tahun Ajaran 2017/2018-1. Hambatan listrik adalah salah satu jenis besaran turunan yang memiliki satuan Ohm. Satuan hambatan jika
Lebih terperinciPENGGUNAAN METODE TRIANGULASI UNTUK MEMINDAI OBJEK KE DALAM 3D POINT CLOUD
PENGGUNAAN METODE TRIANGULASI UNTUK MEMINDAI OBJEK KE DALAM 3D POINT CLOUD Randy Muhammad Putra 1, Slamet Winardi 2 1,2 Program Studi Sistem Komputer, Universitas Narotama Surabaya 1 Randyymp@gmail.com,
Lebih terperinciROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER
ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER Jefta Gani Hosea 1), Chairisni Lubis 2), Prawito Prajitno 3) 1) Sistem Komputer, FTI Universitas Tarumanagara email : Jefta.Hosea@gmail.com 2) Sistem
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika
Lebih terperinciK13 Revisi Antiremed Kelas 11 Fisika
K13 Revisi Antiremed Kelas 11 Fisika Optika Geometri - Soal Doc Name : RK13AR11FIS1101 Version : 2016-12 halaman 1 01. Seberkas sinar datang menumbuk bidang pantul I kemudian dipantulkan menuju bidang
Lebih terperinciProses Kalibrasi Sumbu X, Y, Dan Z Pada Mesin CNC Router Kayu 3 Axis Menggunakan Alat Bantu Dial Indicator dan Block Gauge
Proses Kalibrasi Sumbu X, Y, Dan Z Pada Mesin CNC Router Kayu 3 Axis Menggunakan Alat Bantu Dial Indicator dan Block Gauge Zaynawi¹, Bayu Wiro. K², Fipka Bisono³ ¹Program Studi Teknik Desain dan Manufaktur,
Lebih terperinciRekonstruksi Model Dimensi Tiga pada Objek Museum Menggunakan Metode Cahaya Strip Berpola
1 Rekonstruksi Model Dimensi Tiga pada Objek Museum Menggunakan Metode Cahaya Strip Berpola Muhammad Reza Hadafi F, Surya Sumpeno, Muhtadin Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut
Lebih terperinci2. TINJAUAN PUSTAKA. Fotogrametri dapat didefisinikan sebagai ilmu untuk memperoleh
2. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Fotogrametri Fotogrametri dapat didefisinikan sebagai ilmu untuk memperoleh pengukuran-pengukuran yang terpercaya dari benda-benda di atas citra fotografik (Avery, 1990). Fotogrametri
Lebih terperinciBAB III KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK
BAB III KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK A. Pendahuluan Latar Belakang Perhitungan posisi tiga dimensi sebuah obyek menggunakan citra stereo telah
Lebih terperinciDefry Mulia
STUDI CLOSE RANGE PHOTOGRAMMETRY DALAM PENENTUAN VOLUME SUATU OBJEK Defry Mulia 35 09100011 PROGRAM STUDI TEKNIK GEOMATIKA FAKULTAS TEKNIK SIPIL DAN PERENCANAAN INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. Pada dewasa sekarang ini sangat banyak terdapat sistem dimana sistem tersebut
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Definisi Masalah Pada dewasa sekarang ini sangat banyak terdapat sistem dimana sistem tersebut sudah terintegrasi dengan komputer, dengan terintegrasinya sistem tersebut
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian ini mulai dilaksanakan pada bulan November 2013 s/d Mei 2014.
22 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini mulai dilaksanakan pada bulan November 2013 s/d Mei 2014. Pembuatan dan pengambilan data dilaksanakan di Laboratorium Eksperimen
Lebih terperinciSISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA
SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA Syahrul 1, Andi Kurniawan 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia Jl. Dipati Ukur No.116,
Lebih terperinciKurikulum 2013 Kelas 12 SMA Fisika
Kurikulum 2013 Kelas 12 SA Fisika Persiapan UTS Semester Ganjil Doc. Name: K13AR12FIS01UTS Version : 2016-04 halaman 1 01. Suatu sumber bunyi bergerak dengan kecepatan 10 m/s menjauhi seorang pendengar
Lebih terperinciBAB III REKONTRUKSI 3D MENGGUNAKAN PERANGKAT LUNAK PHOTOMODELER.
BAB III REKONTRUKSI 3D MENGGUNAKAN PERANGKAT LUNAK PHOTOMODELER. 3.1 Perangkat lunak PhotoModeler Photomodeler adalah salah satu perangkat lunak yang mempunyai kemampuan yang cukup unggul dan umum dipakai
Lebih terperinciBab IV Probe Lima Lubang
Bab IV Probe Lima Lubang Dalam bab ini akan dijelaskan mengenai seluk-beluk probe lima lubang (five-hole probe) baik yang beredar di pasaran maupun yang digunakan pada eksperimen ini. Pembahasan meliputi
Lebih terperinciD. I, U, X E. X, I, U. D. 5,59 x J E. 6,21 x J
1. Bila sinar ultra ungu, sinar inframerah, dan sinar X berturut-turut ditandai dengan U, I, dan X, maka urutan yang menunjukkan paket (kuantum) energi makin besar ialah : A. U, I, X B. U, X, I C. I, X,
Lebih terperinciBAB V TINJAUAN MENGENAI DATA AIRBORNE LIDAR
51 BAB V TINJAUAN MENGENAI DATA AIRBORNE LIDAR 5.1 Data Airborne LIDAR Data yang dihasilkan dari suatu survey airborne LIDAR dapat dibagi menjadi tiga karena terdapat tiga instrumen yang bekerja secara
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY
BAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY 4.1 Hasil Perancangan Setelah melewati tahap perancangan yang meliputi perancangan mekanik, elektrik, dan pemrograman. Maka terbentuklah sebuah propeller display berbasis
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. Simulasi putaran/mekanisme pisau pemotong tebu (n:500 rpm, v:0.5 m/s, k: 8)
III. METODE PENELITIAN A. Tempat dan Waktu Penelitian Penelitian dilaksanakan pada bulan Maret sampai Juli 2011 di Laboratorium Lapangan Departemen Teknik Mesin dan Biosistem. Pelaksanaan penelitian terbagi
Lebih terperinciJUSUSAN AKUNTAN INSTRUKSI KERJA LABORATORIUM JURUSAN FISIKA UNIVERSITAS BRAWIJAYA
JUSUSAN AKUNTAN SI INSTRUKSI KERJA LABORATORIUM JURUSAN FISIKA UNIVERSITAS BRAWIJAYA INSTRUKSI KERJA Percobaan Difraksi Cahaya Lab Fisika Lanjutan JURUSAN FISIKA, FMIPA, UNIVERSITAS BRAWIJAYA 00903 07009
Lebih terperinciAntiremed Kelas 10 FISIKA
Antiremed Kelas 10 FISIKA Optika Geometri - Latihan Soal Doc Name : AR10FIS0501 Version : 2012-08 halaman 1 01. Seberkas sinar datang menumbuk bidang pantul I kemudian dipantulkan menuju bidang pantul
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Proses alur penelitian Dalam penelitian ini ada beberapa tahap atau langkah-langkah yang peneliti lakukan mulai dari proses perancangan model hingga hasil akhir dalam
Lebih terperinci3. METODE PENELITIAN
3. METODE PENELITIAN 3.1. Tempat dan waktu penelitian Penelitian dilakukan di Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan IPB. Waktu penelitian dilaksanakan secara efektif selama 4 bulan terhitung
Lebih terperinci2. TINJAUAN PUSTAKA Gelombang Bunyi Perambatan Gelombang dalam Pipa
2 Metode yang sering digunakan untuk menentukan koefisien serap bunyi pada bahan akustik adalah metode ruang gaung dan metode tabung impedansi. Metode tabung impedansi ini masih dibedakan menjadi beberapa
Lebih terperinciD. 30 newton E. 70 newton. D. momentum E. percepatan
1. Sebuah benda dengan massa 5 kg yang diikat dengan tali, berputar dalam suatu bidang vertikal. Lintasan dalam bidang itu adalah suatu lingkaran dengan jari-jari 1,5 m Jika kecepatan sudut tetap 2 rad/s,
Lebih terperinciXpedia Fisika. Optika Fisis - Soal
Xpedia Fisika Optika Fisis - Soal Doc. Name: XPFIS0802 Version: 2016-05 halaman 1 01. Gelombang elektromagnetik dapat dihasilkan oleh. (1) muatan listrik yang diam (2) muatan listrik yang bergerak lurus
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.
Lebih terperinciINTERFEROMETER MICHELSON DAN CCD WEBCAM SEBAGAI PENENTU FREKUENSI GETAR OBJEK
INTERFEROMETER MICHELSON DAN CCD WEBCAM SEBAGAI PENENTU FREKUENSI GETAR OBJEK Afdhal Muttaqin, Nadia Mayani Jurusan Fisika FMIPA Universitas Andalas Kampus Unand Limau Manis, Padang, 25163 Email: allz@fmipa.unand.ac.id
Lebih terperinciPENERAPAN PENILAIAN KEKASARAN PERMUKAAN (SURFACE ROUGHNESS ASSESSMENT) BERBASIS VISI PADA PROSES PEMBUBUTAN BAJA S45C
PENERAPAN PENILAIAN KEKASARAN PERMUKAAN (SURFACE ROUGHNESS ASSESSMENT) BERBASIS VISI PADA PROSES PEMBUBUTAN BAJA S45C Yanuar Burhanuddin, Suryadiwansa Harun, Evans Afriant N., Tomy D.A. Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB III IMPLEMENTASI METODE CRP UNTUK PEMETAAN
BAB III IMPLEMENTASI METODE CRP UNTUK PEMETAAN 3.1. Perencanaan Pekerjaan Perencanaan pekerjaan pemetaan diperlukan agar pekerjaan pemetaan yang akan dilakukan akan berhasil. Tahap pertama dalam perencanaan
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN... ii HALAMAN PERNYATAAN... iii KATA PENGANTAR... iv MOTO DAN PERSEMBAHAN... v DAFTAR ISI... vi DAFTAR GAMBAR... viii DAFTAR TABEL... x ABSTRAK... xi ABSTRACT...
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DATA PENGUKURAN JARAK MENGGUNAKAN INFRA MERAH DAN ULTRASONIK
60 BAB IV ANALISIS DATA PENGUKURAN JARAK MENGGUNAKAN INFRA MERAH DAN ULTRASONIK 4.1 Karakteristik Infra Merah Untuk pengukuran, digunakan konversi intensitas dari fototransistor menjadi nilai tegangan
Lebih terperinciPENDETEKSI OTOMATIS ARAH SUMBER CAHAYA MATAHARI PADA SEL SURYA. Ahmad Sholihuddin Universitas Islam Balitar Blitar Jl. Majapahit no 4 Blitar.
PENDETEKSI OTOMATIS ARAH SUMBER CAHAYA MATAHARI PADA SEL SURYA Ahmad Sholihuddin Universitas Islam Balitar Blitar Jl. Majapahit no 4 Blitar Abstrak Penerapan teknologi otomatis dengan menggunakan sistem
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dunia teknologi dan persaingan global yang melanda seluruh dunia. kelamaan robot semakin dibuat untuk meniru manusia sehingga dapat
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robot dewasa ini menunjukkan betapa besar peran bidang robotika dan otomatisasi dalam kehidupan manusia seiring dengan meningkatnya dunia teknologi
Lebih terperinciBab 1. Pendahuluan Latar Belakang Masalah
Bab 1 Pendahuluan 1.1. Latar Belakang Masalah PT. Doulton merupakan perusahaan manufaktur yang memproduksi barang-barang keramik seperti peralatan makan, vase, photo frame, dan berbagai macam hiasan dari
Lebih terperinciGrafik Komputer : Konsep 3 Dimensi
Grafik Komputer : Konsep 3 Dimensi Universitas Gunadarma 2006 Grafik Komputer : Konsep 3D 1/10 Alur Proses Grafik Komputer 3D (1/2) Penetapan ruang model. Transformasi model adalah menempatkan model pada
Lebih terperinciPolarisasi Gelombang. Polarisasi Gelombang
Polarisasi Gelombang Polarisasi Gelombang Gelombang cahaya adalah gelombang transversal, sedangkan gelombang bunyi adalah gelombang longitudinal. Nah, ada satu sifat gelombang yang hanya dapat terjadi
Lebih terperinciAntiremed Kelas 12 Fisika
Antiremed Kelas 12 Fisika Optika Fisis - Latihan Soal Doc Name: AR12FIS0399 Version : 2012-02 halaman 1 01. Gelombang elektromagnetik dapat dihasilkan oleh. (1) Mauatan listrik yang diam (2) Muatan listrik
Lebih terperinciBAB IV BIOOPTIK FISIKA KESEHATAN
BAB IV BIOOPTIK Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa akan dapat: a. Menentukan posisi dan pembesaran bayangan dari cermin dan lensa b. Menjelaskan proses pembentukan bayangan pada mata c. Menjelaskan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ALAT BANTU 3D SCANNER
RANCANG BANGUN ALAT BANTU 3D SCANNER Rudy, Agustinus Purna Irawan dan Didi Widya Utama Program Studi Teknik Mesin Jurusan Teknik Mesin Universitas Tarumanagara Abstrak: 3D scanner adalah alat Pemindai
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. buah silinder dilengkapi bearing dan sabuk. 2. Penggunaan PLC (Programmable Logic Controller) sebagai pengontrol
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1. Spesifikasi Sistem Sistem simulasi conveyor untuk proses pengecatan dan pengeringan menggunakan PLC dirancang dengan spesifikasi (memiliki karakteristik utama) sebagai
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN JUDUL LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING ii LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv HALAMAN MOTTO v KATA PENGANTAR vi ABSTRACT viii ABSTRAKSI ix DAFTAR ISI x DAFTAR
Lebih terperinciTUGAS AKHIR. Disusun Oleh : NAMA : TIGOR ATAS SAPUTRO NIM : D
TUGAS AKHIR LASER POINTER SEBAGAI MEDIA PENDETEKSI GETARAN PADA INSTRUMENTASI LABORATORIUM MESIN JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH SURAKARTA Diajukan untuk Memenuhi Tugas dan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penemuan sinar-x pertama kali oleh fisikawan berkebangsaan Jerman Wilhelm C. Roentgen pada tanggal 8 November 1895 memberikan hal yang sangat berarti dalam perkembangan
Lebih terperinciMEKANIKA UNIT. Pengukuran, Besaran & Vektor. Kumpulan Soal Latihan UN
Kumpulan Soal Latihan UN UNIT MEKANIKA Pengukuran, Besaran & Vektor 1. Besaran yang dimensinya ML -1 T -2 adalah... A. Gaya B. Tekanan C. Energi D. Momentum E. Percepatan 2. Besar tetapan Planck adalah
Lebih terperinci13. Cahaya; Optika geometri
mitrayana@ugm.ac.id 3. Cahaya; Optika geometri 9/7/202 Benda terlihat Benda tersebut sumber cahaya: bola lampu, matahari, bintang dll Benda terlihat dari cahaya yang dipantulkannya . Model Berkas Cahaya
Lebih terperinciPembentukan Citra. Bab Model Citra
Bab 2 Pembentukan Citra C itra ada dua macam: citra kontinu dan citra diskrit. Citra kontinu dihasilkan dari sistem optik yang menerima sinyal analog, misalnya mata manusia dan kamera analog. Citra diskrit
Lebih terperinciBAB II PEMBAHASAN. Gambar 2.1 Lenturan Gelombang yang Melalui Celah Sempit
BAB II PEMBAHASAN A. Difraksi Sesuai dengan teori Huygens, difraksi dapat dipandang sebagai interferensi gelombang cahaya yang berasal dari bagian-bagian suatu medan gelombang. Medan gelombang boleh jadi
Lebih terperinciTINJAUAN PUSTAKA. Waktu dan Tempat Penelitian
III TINJAUAN PUSTAKA Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian dilaksanakan pada bulan Januari 2012 November 2012 di laboratorium lapangan Siswadi Supardjo, Program Studi Teknik Mesin Pertanian dan Pangan,
Lebih terperinciSCANNER OBJEK TIGA DIMENSI DENGAN LASER
SCANNER OBJEK TIGA DIMENSI DENGAN LASER Wiedjaja 1 ; Suryadiputra Liawatimena 2 1, 2 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jln. K.H. Syahdan No.9, Palmerah, Jakarta
Lebih terperinciBAB IV PEMBAHASAN PERANGKAT DAN PENGUJIAN TAPIS
BAB IV PEMBAHASAN PERANGKAT DAN PENGUJIAN TAPIS 4.1 Obyek Acuan dan Obyek Masukan Obyek acuan berupa tiga buah huruf vokal (A,I U) dibuat pada media orto. Obyek acuan digunakan untuk membuat tapis intensitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem deteksi keberhasilan software QuickMark untuk mendeteksi QRCode pada objek yang bergerak di conveyor. Garis besar pengukuran
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciLampiran I. Soal. 2. Gambarkan garis normal apabila diketahui sinar datangnya! 3. Gambarkan garis normal apabila diketahui sinar datangnya!
LAMPIRAN Tahap I : Menggambarkan garis normal dari bidang batas yang datar No. Soal No. Soal 1. Gambarkan garis normal apabila diketahui sinar datangnya! 2. Gambarkan garis normal apabila diketahui sinar
Lebih terperinciAntiremed Kelas 08 Fisika
Antiremed Kelas 08 Fisika Cahaya - Latihan Soal Pilihan Ganda Doc. Name: AR08FIS0699 Version: 2012-08 halaman 1 01. Berikut yang merupakan sifat cahaya adalah. (A) Untuk merambat, cahaya memerlukan medium
Lebih terperinciAPLIKASI PEMINDAI ULTRASONIK UNTUK REKONSTRUKSI 3D MENGGUNAKAN METODE DELAUNAY TRIANGULATION
APLIKASI PEMINDAI ULTRASONIK UNTUK REKONSTRUKSI 3D MENGGUNAKAN METODE DELAUNAY TRIANGULATION FAUZI RAHADIAN PUTRA 2206100100 DOSEN PEMBIMBING : HARRIS PIRNGADI DJOKO PURWANTO JUDUL TUGAS AKHIR APLIKASI
Lebih terperinciREKONSTRUKSI 3D PADA PATUNG PURBAKALA DENGAN SCANNER BERBASIS OPTIK. Fendik Eko P
REKONSTRUKSI 3D PADA PATUNG PURBAKALA DENGAN SCANNER BERBASIS OPTIK Fendik Eko P 2210205019 Pembimbing: Dr. I ketut Edy Purnama. MT Prof. Dr. Ir. Mauridhi Hery Purnomo, M.Eng PROGRAM PASCA SARJANA BIDANG
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1. Konstruksi Prototipe Manipulator Manipulator telah berhasil dimodifikasi sesuai dengan rancangan yang telah ditentukan. Dimensi tinggi manipulator 1153 mm dengan lebar maksimum
Lebih terperinci2. Dasar Teori 2.1 Pengertian Bunyi 2.2 Sumber bunyi garis yang tidak terbatas ( line source of infinite length
dilakukan penggandaan jarak antara pendengar dengan sumber bunyi [4]. Dalam kehidupan sehari-hari sumber bunyi garis menjadi tidak menguntungkan karena hanya mengalami penurunan sebesar 3 db saat penggandaan
Lebih terperinciSANGAT RAHASIA. 30 o. DOKUMEN ASaFN 2. h = R
DOKUMEN ASaFN. Sebuah uang logam diukur ketebalannya dengan menggunakan jangka sorong dan hasilnya terlihat seperti pada gambar dibawah. Ketebalan uang tersebut adalah... A. 0,0 cm B. 0, cm C. 0, cm D.
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciAPLIKASI METODE SEISMIK REFRAKSI UNTUK ANALISA LITOLOGI BAWAH PERMUKAAN PADA DAERAH BABARSARI, KABUPATEN SLEMAN, YOGYAKARTA
APLIKASI METODE SEISMIK REFRAKSI UNTUK ANALISA LITOLOGI BAWAH PERMUKAAN PADA DAERAH BABARSARI, KABUPATEN SLEMAN, YOGYAKARTA Kevin Gardo Bangkit Ekaristi 115.130.094 Program Studi Teknik Geofisika, Universitas
Lebih terperinciMODIFIKASI SISTEM HEADLAMP LIVINA DENGAN PERGERAKAN ADAPTIVE
MODIFIKASI SISTEM HEADLAMP LIVINA DENGAN PERGERAKAN ADAPTIVE Yusuf Kusuma Hodianto 1), Ian Hardianto Siahaan 2) Program Studi Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236.
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Penyaji Minuman Otomatis Berbasis Mikrokontroler ini, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan-permasalahan
Lebih terperinciCOMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA
Seminar Nasional Teknologi Terapan SNTT 2013 (26/10/2013) COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA Isnan Nur Rifai *1 Budi Sumanto *2 Program Diploma Elektronika & Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. telinga, wajah, infrared, gaya berjalan, geometri tangan, telapak tangan, retina,
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem biometrika merupakan teknologi pengenalan diri dengan menggunakan bagian tubuh atau perilaku manusia. Sidik jari, tanda tangan, DNA, telinga, wajah, infrared,
Lebih terperinciFISIKA IPA SMA/MA 1 D Suatu pipa diukur diameter dalamnya menggunakan jangka sorong diperlihatkan pada gambar di bawah.
1 D49 1. Suatu pipa diukur diameter dalamnya menggunakan jangka sorong diperlihatkan pada gambar di bawah. Hasil pengukuran adalah. A. 4,18 cm B. 4,13 cm C. 3,88 cm D. 3,81 cm E. 3,78 cm 2. Ayu melakukan
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN
BAB 3 METODE PENELITIAN 3.1 Alur Penelitian Tahapan pelaksanaan penelitian ini dapat ditunjukkan pada diagram alur penelitian yang ada pada gambar 3-1. Mulai Identifikasi Masalah Penentuan Kriteria Desain
Lebih terperinciGambar 4.1 Diagram Percobaan
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Kerangka Percobaan Pada bab ini dilakukan pembahasan dari implementasi terhadap sistem yang telah dirancang, berupa cara kerja sistem dan pembahasan data-data percobaan yang
Lebih terperinciGambar 11 Sistem kalibrasi dengan satu sensor.
7 Gambar Sistem kalibrasi dengan satu sensor. Besarnya debit aliran diukur dengan menggunakan wadah ukur. Wadah ukur tersebut di tempatkan pada tempat keluarnya aliran yang kemudian diukur volumenya terhadap
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi FSM based PLC Spesifikasi dari FSM based PLC adalah sebagai berikut : 1. memiliki 7 buah masukan. 2. memiliki 8 buah keluaran. 3. menggunakan catu daya 5
Lebih terperinciGambar 2.1 Sumbu-sumbu pada mesin NC [9]
2 PMSI MULTI IS D SISTM CM 2.1 Pemesinan C Multi xis Proses pemesinan dengan teknologi NC (numerical control) telah dikenal luas pemakaiannya pada saat ini. lectronics Industries ssociation (I) mendefinisikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Objek tiga dimensi merupakan salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Objek tiga dimensi dibentuk oleh sekumpulan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dengan perkembangan komputer dan alat pengambilan gambar secara digital yang semakin berkembang saat ini, sehingga menghasilkan banyak fasilitas untuk melakukan proses
Lebih terperinci