RANCANGAN SISTEM PENGATUR GAS NITROGEN (N 2 ) PADA NITRIDASI PLASMA BEJANA GANDA

Transkripsi

1 RANCANGAN SISTEM PENGATUR GAS NITROGEN (N 2 ) PADA NITRIDASI PLASMA BEJANA GANDA Saminto, Eko Priyono -BATAN, Babarsari Yogyakarta ptapb@batan.go.id ABSTRAK RANCANGAN SISTEM PENGATUR GAS NITROGEN (N 2 ) PADA NITRIDASI PLASMA BEJANA GANDA. Telah dirancang sistem pengatur gas nitrogen pada nitridasi plasma bejana ganda. Penggunaan gas nitrogen dalam proses nitridasi plasma adalah untuk meningkatkan kekerasan permukaan logam. Agar sistem beroperasi secara otomatis, diperlukan pendukung perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari PLC TM100MD 1616+, opto isolator 4N35, driver motor EMS30A H Bridge dan motor DC 12V. Operasi PLC TM100MD1616+ didukung oleh perangkat lunak Trilogi versi 6.13 untuk mengolah ladder diagram dan TBasic. Hasil percobaan diperoleh, putaran motor maksimum 60 rpm pada siklus kerja 50%- 50%, putaran motor minimum 26 rpm pada siklus kerja 20%-80% pada frekuensi PWM 32 KHz. Perubahan arah putaran motor yaitu untuk ADC#2 <3,0V motor putar kanan, untuk ADC#2>3,0V motor putar kiri dan untuk ADC#2=3,0V motor berhenti/stop. Tegangan keluaran sensor arus motor (MCS) adalah 3,4V pada arus beban motor 3,0A. Kata kunci : PLC TM100MD 1616+, driver motor EMS30A H Bridge, motor DC12V. ABSTRACT DESIGN OF THE NITROGEN GAS REGULATE SYSTEM ON THE DOUBLE CHAMBER PLASMA NITRIDING. The nitrogen gas regulate system on the double chamber plasma nitriding has been design. The used of the nitrogen gas in the plasma nitriding process to harden of the metal surface. In order to make the system an able to be operating automatically, it needs hardware and software system as supported. The hardware system consists of TM100MD PLC, 4N35 opto isolator, EMS30A H Bridge motor driver dan 12V DC motor. The operation of the TM100MD PLC supported by Trilogi version 6.13 software to process ladder diagram and Tbasic. The experimental result found, 60 rpm on the 50%-50% of duty cycle for maximum motor rotation, 26 rpm on the 20%-80% of duty cycle for minimum motor rotation on the 32 KHz of PWM frequency. The change direction of the motor rotation ie., motor clockwise on the ADC#2 <3,0V, motor counter clockwise on the ADC#2 >3,0V and motor stop on the ADC#2=3,0V. The output voltage of the motor current sensor (MCS) is 3,4V on the 3,0A of motor load current. Keywords: TM100MD PLC, EMS30A H Bridge motor driver, 12V DC motor PENDAHULUAN N itridasi adalah suatu proses penambahan unsur nitrogen pada suatu material agar terjadi perubahan fase nitridasi (Fe 2 N, Fe 3 N) yang keras pada permukaan material. Hasil riset membuktikan bahwa proses nitridasi plasma mempunyai keuntungan yaitu dapat memperbaiki sifat-sifat permukaan komponen mesin, peralatan mekanik dan peralatan berbasis metal lainnya (1). Kegiatan rancangbangun perangkat nitridasi plasma bejana ganda telah dilakukan mulai tahun Sasaran akhir kegiatan adalah terwujudnya sebuah mesin nitridasi plasma bejana ganda dalam bentuk pilot plant yang akan diaplikasikan pada industri. Untuk mendukung rancangbangun mesin Saminto, dkk. ISSN Buku I hal 87

2 nitridasi plasma bejana ganda, pada tahun 2010 telah sampai pada tahap perancangan dan konstruksi pada tiap bagian/komponen. Pada tahun 2011 sedang dilaksanakan kegiatan rancangbangun bagian sistem pengatur aliran gas nitrogen (N 2 ). Perancangan sistem ini meliputi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak untuk memutar motor DC dengan metode modulasi lebar pulsa (Pulse width modulation/pwm) menggunakan PLC. Modulasi lebar pulsa adalah suatu teknik pengaturan siklus kerja (duty cycle) gelombang kotak dalam satu periode tetap untuk mendapatkan tegangan keluaran yang dapat divariasi. DASAR PERANCANGAN Pengaturan aliran gas nitrogen dalam bejana nitridasi sangat berperan penting dalam proses peningkatan pengerasan permukaan bahan logam. Gas nitrogen dari tabung gas dialirkan ke tabung nitridasi yang telah divakumkan dan dipanaskan sehingga membentuk plasma. Bahan yang dikeraskan berada pada pemegang sampel sebagai katode dan plasma ditarik dan dipercepat ke sampel oleh pengaruh medan listrik menggunakan tegangan tinggi sehingga terjadi pengerasan permukaan (2). Ruang nitridasi (tabung nitridasi) merupakan bagian utama yang berfungsi sebagai tempat untuk proses nitridasi dimana plasma nitrogen berdifusi ke dalam permukaan bahan. Berdasarkan pengalaman pengoperasian mesin nitridasi plasma bejana tunggal (mesin nitridasi plasma pertama yang ada di PTAPB) diperoleh bahwa tingkat kevakuman yang baik di dalam tabung nitridasi dijaga kestabilannya sekitar 10-3 mbar. Kondisi vakum yang baik akan menentukan hasil nitridasi yang lebih bersih karena kontaminasi sisa udara sangat sedikit (3). Dari permasalahan tersebut, maka diperlukan suatu sistem pengatur aliran gas nitrogen (N 2 ) yang dapat bekerja secara otomatis. TATA KERJA Proses pengaturan aliran Gas nitrogen (N 2 ) Perancangan pengatur aliran gas nitrogen (N 2 ) secara otomatis pada perangkat nitridasi plasma bejana ganda menggunakan super PLC TM11MD sebagai otak pemroses, driver motor DC tipe EMS30A H Bridge dan motor DC 12V untuk memutar (membuka dan menutup) regulator gas (needle valve). Umpan balik sinyal dari bejana plasma ke PLC menggunakan detektor vakum tipe pirani. Diagram rancangan sistem pengaturan gas N 2 pada proses nitridasi ditampilkan pada Gambar 1 (3). Gambar 1. Diagram rancangan sistem pengaturan gas nitrogen (N 2 ). Proses nitridasi diawali dengan memvakum bejana plasma sampai mencapai tingkat kevakuman yang ditentukan yaitu sekitar 10-3 mbar. Selanjutnya catu tegangan tinggi mulai dinaikkan sampai setting yang ditentukan dan muncul glow discharge (plasma). Proses berikutnya regulator gas nitrogen (N 2 ) mulai dibuka secara otomatis oleh motor DC yang diatur dari PLC. Perputaran motor DC pada regulator gas N 2 akan berhenti jika kondisi vakum telah mencapai 10-2 mbar. Regulator gas akan bekerja secara otomatis yaitu akan memperbesar atau memperkecil aliran gas N 2 untuk menjaga tingkat kevakuman pada bejana hingga stabil. Dari pembahasan proses di depan dapat ditentukan beberapa parameter yang akan dijadikan acuan untuk mengatur aliran gas. Yang pertama adalah proses pemvakuman dengan pompa vakum dan detektor pirani sebagai pemantau kevakuman. Keluaran detektor pirani juga akan digunakan sebagai masukan umpan balik PLC untuk pengaturan regulator gas. Parameter proses berikutnya adalah suhu dalam bejana ketika beroperasi digunakan sebagai masukan umpan balik PLC untuk pengaturan catu tegangan tinggi. Jika suhu belum tercapai sesuai setting, maka PLC menaikkan suhunya sampai sesuai setting. Setelah kondisi suhu tercapai, selanjutnya PLC mengatur regulator gas N 2 dengan memantau kondisi vakum melalui detektor pirani. Dari proses tersebut dapat dibuat diagram alir untuk sistem pengatur regulator gas N 2 seperti ditampilkan pada Gambar 2. Buku I hal 88 ISSN Saminto, dkk

3 membutuhkan banyak konektivitas dengan perlengkapan tambahan dan juga untuk software client/server dari I-Trilogi, yang mana program bisa langsung tersambung dengan internet. Bentuk modul PLC T100 MD1616+ dari Triangle Research ditampilkan pada Gambar 3. Gambar 2. Diagram proses pengaturan gas N 2 PLC T100 MD1616+ Ada berbagai jenis PLC yang dapat digunakan untuk pengontrolan suatu sistem, misalnya PLC dari Omron, PLC dari Allen-Bradley, PLC dari Siemens, dan PLC T100 MD1616+ dari Triangel Research. Pada penelitian ini penulis menggunakan PLC T100 MD1616+ yang merupakan bagian dari keluarga super PLC seri-m dari Triangle Research. PLC T100 MD1616+ memiliki: 16 digital input, 16 digital output, 5 analog input/output yang sudah tertanam di dalamnya. Input/output tersebut dapat diperbanyak sampai dengan 96 digital input dan 96 digital output dengan cara menambahkan EXP 1616R atau EXP Hal ini dirancang untuk yang Gambar 3. Papan (modul) PLC T100 MD1616+ dari Triangle Research. PLC T100 MD1616+ menyediakan proteksi pada kode program, remote troubleshooting, data logging melalui internet, analog dan digital input/output pada board-nya. PLC T100 MD1616+ juga menyediakan, Pulse Width Modulator (PWM), kendali stepper motor, interrupt, encoder input dengan kecepatan tinggi, RTC (Real-Time Clock), kendali PID, Human Machine Interface (HMI). Rangkaian penyusun PLC T100MD1616+ ditampilkan pada Gambar 4. Gambar 4. Rangkaian penyusun PLC T100MD1616+ Saminto, dkk. ISSN Buku I hal 89

4 Operasi PLC menggunakan ladder logic dan TBasic sebagai bahasa pemrogramannya. Pada ladder diagram terdapat dua buah garis tegak yaitu sebelah kiri menggambarkan hubungan dengan sumber tegangan positif dan garis tegak sebelah kanan menggambarkan hubungan dengan sumber tegangan negatif. Program ditampilkan pada layar monitor dengan elemen-elemen seperti normally open contact, normally closed contact, timer, counter, sequencer dan lain-lain ditampilkan dalam bentuk pictorial. Contoh ladder diagram sederhana ditampilkan pada Gambar 5. Gambar 5. Contoh ladder diagram. Simbol-simbol ladder diagram dari PLC T100 MD1616+ ditunjukkan pada Tabel 1. Tabel 1. Simbol ladder diagram dari PLC T100 MD perancangan perangkat kerasnya seperti ditampilkan pada Gambar 6. Gambar 6. Blok diagram rancangan sistem pengaturan gas nitrogen. Dari Gambar 6 tampak sinyal masukan dari sensor tekanan (vakum), sensor suhu dan arus beban motor sebagai sinyal umpan balik PLC yang digunakan untuk mengatur kecepatan dan arah putaran motor DC. Jika putaran motor ingin diatur kecepatan putarannya, maka dapat digunakan sistem PWM dari PLC. Untuk pembatas penutup aliran gas diambil dari sinyal keluaran motor current sense (MCS) pada driver motor. Software yang digunakan pada PLC T100MD1616+ adalah Trilogi versi Software ini dapat digunakan untuk mendukung fungsi spesial yang dibuat sendiri oleh pengguna, yang biasa disebut Custom Functions (CusFn). CusFn dapat digunakan hingga mencapai 256 macam program yang berbeda dengan menggunakan bahasa TBasic. Dalam pemrograman TBasic juga terdapat statement, function, operator dan variable. Statement adalah kumpulan dari kata kunci yang digunakan oleh TBasic untuk melakukan tindakan yang pasti. Statement terdiri dari 0, 1, 2, atau berapa argument. Contoh beberapa statement adalah: PRINT, LET, IF, WHILE dan SETLCD. PERANCANGAN SISTEM PENGATUR GAS NITROGEN (N 2 ) Dengan dibuat diagram alir sistem pengatur gas nitrogen seperti di depan, langkah selanjutnya adalah menentukan perancangan sistem pengatur gas nitrogen (N 2 ) yang terdiri perangkat keras dan perangkat lunaknya. Dari diagram alir dapat disusun blok diagram Gambar 7. Rangkaian masukan port ADC pada PLC T100 MD1616+ Sinyal umpan balik PLC dari detektor vakum pirani dan sensor suhu dihubungkan ke masukan port analog to digital (ADC) pada PLC seperti ditampilkan pada Gambar 7. Untuk dapat menggerakkan/memutar motor DC maka perlu adanya interface antara PLC dengan motor DC yaitu berupa driver motor DC. Pada percobaan ini akan digunakan driver motor tipe Embedded Module Series (EMS) 30 A H- Bridge yang merupakan driver H-Bridge berbasis IC VNH3SP30 yang didisain untuk menghasilkan drive 2 arah dengan arus kontinyu sampai dengan 30 A pada tegangan 5,5 Volt sampai 36 Volt. Modul ini dilengkapi dengan rangkaian sensor arus beban yang dapat digunakan sebagai umpan balik ke pengendali. Modul ini mampu men-drive beban-beban induktif seperti misalnya kumparan relay, solenoida, motor DC, stepper motor dan berbagai macam beban lainnya. Diagram rangkaian driver motor tipe Embedded Module Series (EMS) 30 A H-Bridge ditampilkan pada Gambar 8. Buku I hal 90 ISSN Saminto, dkk

5 Gambar 8. Rangkaian driver motor EMS 30A H-Bridge Prinsip kerja operasi driver motor tipe EMS 30 A H-Bridge dijelaskan pada Tabel 2. Tabel 2. Operasi motor driver EMS 30 A H-Bridge. Untuk keamanan PLC maka antara bagian elemen power dengan unit keluaran PLC dipasang interface berupa opto isolator 4N35, dimana catudaya (Vcc) dan ground keduanya terpisah. Adapun koneksi PLC dengan modul Embedded Module Series (EMS) 30 A H-Bridge dan ke beban motor DC 12V ditampilkan pada Gambar 9. Gambar 9. Rangkaian keluaran PLC untuk pengaturan motor DC Perancangan perangkat lunak Agar sistem pengatur gas dapat bekerja secara otomatis, maka perlu ditanamkan perangkat lunak pada PLC. Perangkat lunak yang dikembangkan menggunakan software Trilogi versi 6.13, yang digunakan untuk mengolah ladder diagram dan TBasic sebagai bahasa pemrogramannya. Ladder-ladder disusun berdasarkan urutan tata kerja, sehingga tidak ada tumpang-tindah perintah-perintah kerja PLC. Didalam Ladder diagram dapat dimasukkan program Tbasic ke dalam memori PLC T100 MD sesuai dengan perintahnya. Contoh ladder diagram yang menggunakan software Trilogi veri 6.13 seperti pada Gambar 10. Untuk melakukan proses kerja otomatis, PLC perlu mengetahui alamat setiap piranti yang terhubung, selanjutnya setiap alamat input/output disimpan dalam memori. Jenis memori PLC yang digunakan berupa Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM). PLC akan melakukan akses ke alamat tersebut ketika melakukan proses pengendalian sistem. Untuk dapat mengakses masukan dan keluaran diperlukan pengalamatan pada PLC seperti pada Tabel 3. Saminto, dkk. ISSN Buku I hal 91

6 Gambar 10. Software Trilogi versi 6.13 dan contoh ladder diagram. Tabel 3. Pengalamatan terminal input/output pada PLC. INPUT OUTPUT Terminal Input Terminal Output # 9 Limit Switch batas Bawah regulator # 1 & # 5 Arah putaran motor # 31 Currnet Sense (CS) # 7 PWM out A/D # 3 A/D # 4 Sensor Suhu Sensor Tekanan Software TRiLOGI dari Triangle Research menggunakan diagram ladder dan Tbasic sebagai bahasa pemrogramannya selanjutnya ditanamkan pada PLC agar dapat bekerja sesuai dengan urutan perintah. Perangkat lunak dibuat dengan mengacu pada diagram alir proses kerja mesin nitridasi dari awal sampai akhir (Gambar 2). Pengaturan kecepatan putaran motor DC dengan modulasi lebar pulsa (Pulse Width Modulation /PWM) Motor DC adalah sebuah motor listrik yang bekerja dengan listrik tegangan DC. Kecepatan putaran motor DC sebanding dengan tegangan yang dicatukan pada motor tersebut. Dengan mengatur tegangan pada motor, maka kecepatan putaran motor dapat berubah. Suatu cara untuk mengatur kecepatan putaran motor DC adalah dengan menggunakan metode modulasi lebar pulsa (Pulse Width Modulation /PWM). Untuk memahami bagaimana PWM dapat mengontrol putaran motor DC, maka perlu diketahui tentang siklus kerja (duty cycle =D). Siklus kerja (duty cycle) adalah perbandingan lebar pulsa positip (a) terhadap periode T= (a+b), seperti ditampilkan pada Gambar 11. Dengan: a adalah waktu hidup (T on ), b adalah waktu mati (T off ) Gambar 11. Prinsip kerja modulasi lebar pulsa (Pulse Width Modulation/ PWM). Arus listrik hanya mengalir melalui motor selama waktu hidup (T on ), sehingga tegangan efektif yang bekerja pada motor DC ditentukan oleh siklus kerja (duty cycle) dari bentuk gelombang PWM. Penentuan duty cycle dapat diperoleh sebagai berikut, a Dutycycle ( D) = x100%, a + b Periode = T = a + b, Frekuensi = 1/ periode ( Hz) Sebagai contoh, motor DC dengan catu 100V dikendalikan dengan teknik PWM dengan siklus kerja (duty cycle) 50%, jadi tegangan efektif pada motor adalah 50%*100V =50V. ANALISIS DAN PEMBAHASAN Dari hasil rancangan perangkat keras dan perangkat lunak kemudian dilakukan percobaan/experimental setup secara simulasi dalam skala laboratorium. Untuk sinyal masukan dari sensor vakum disimulasikan dengan menggunakan tegangan analog 0-5V dihubungkan ke ADC #2 pada port input analog PLC. Susunan rangkaian percobaan/experimental setup perangkat keras ditampilkan pada Gambar 12. Buku I hal 92 ISSN Saminto, dkk

7 Tabel 4.Variasi duty cycle PWM terhadap kecepatan putaran motor OPTO COUPLER 4N35 a. Pengukuran tegangan ADC#1 dan setting PWM pada PLC b. Rangkaian opto isolator 4N35 Tegangan input Kecepatan Duty cycle No ADC#2 putaran motor (Volt) Ton dantoff (rpm) 1 5,00 50% -50% ,10 40%-60% ,20 30%-70% ,10 20%-80% 26 c. Rangkaian driver motor EMS 30A H-Bridge dan motor DC d. Pengukuran arus beban motor DC e. Pengamatan bentuk gelombang sinyal PWM pada duty cycle 50%-50% Gambar 12. Rangkaian percobaan/experimental setup sistem pengatur aliran gas N2. Dari percobaan ditunjukkan pembangkitan PWM dari PLC pada frekuensi 32 KHz dengan mengatur tegangan ADC #2 dan duty cycle PWM dari 50%-50% sampai 20%-80%. Hasil percobaan untuk berbagai kecepatan putaran motor ditampilkan pada Tabel 4. Dari Tabel 4 diketahui bahwa kecepatan putaran motor maksimum 60 rpm pada tegangan input ADC#2 =5,0Volt dengan duty cycle PWM Ton dan Toff =50%-50%. Pada tegangan input ADC#2 =2,10Volt, duty cycle PWM, Ton dan Toff =20%-80% kecepatan putaran motor 26 rpm. Hal ini menunjukkan bahwa kecepatan membuka atau menutup regulator gas dapat diatur sesuai perintahnya. Untuk membalik putaran motor yaitu dengan menghubungkan terminal port output PLC # 1 & # 5 dihubung ke MIN1 dan MIN2 pada motor driver EMS 30 A H-Bridge. Perintah untuk membalik putaran motor berdasarkan pada standar operasi tekanan (vakum) yang ditentukan dalam bejana yaitu sekitar 10-2 mbar atau dapat dianalogikan tegangan 3,0V pada ADC#2. Jika kondisi vakum lebih kecil 10-2 mbar (tegangan masukan ADC#2<3,0V), motor putar kekanan atau regulator gas ke arah minimum dan sebaliknya. Selanjutnya jika kondisi vakum dalam bejana 10-2 mbar (ADC#2=3,0V), maka motor/regulator gas diam/stop. Hasil percobaan pembalikan putaran motor ditampilkan pada Tabel 5. Tabel 5. Pengaturan arah putaran motor No Tegangan input Terminal output Status output driver motor PLC (EMS 30 A H-Bridge) Arah putaran motor ADC#2 Port # 1 Port # 2 Mot out 1 Mot out 2 1 <3,0V H (+5V L (0V) V mtr (+12V) Gnd (0V) Motor putar kekanan 2 >3,0V L (0V) H (+5V Gnd (0V) V mtr (+12V) Motor putar kekiri 3 =3,0V L (0V) L (0V) Gnd (0V) Gnd (0V) Motor stop Untuk mengetahui bahwa regulator telah menutup rapat dideteksi dengan membaca sinyal motor current sense (MCS) pada motor driver EMS 30 A H-Bridge (PIN input no. 5). MCS memberikan tegangan analog yang berbanding lurus dengan arus beban motor (range output 0-5V). Pada percobaan ini digunakan motor DC 12V dengan arus beban motor normal 3,0A dan sinyal MCS mengeluarkan tegangan 3,4V, sedang pada saat mencapai putaran kekiri minimum (regulator menutup) arus beban motor naik 3,4A dan sinyal MCS naik menjadi 3,80V. Dengan mengumpan balik sinyal MCS ke PLC, maka putaran motor dapat dihentikan/di-stop pada arus beban motor tertentu. Dari hasil percobaan menunjukkan bahwa pengoperasian motor DC sebagai penggerak/pengatur regulator gas nitrogen (N 2 ) dengan menggunakan PLC T100MD dapat bekerja baik. KESIMPULAN Dari rancangan dan percobaan dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut, 1. Kecepatan putaran motor maksimum 60 rpm pada tegangan input ADC#2=5,0Volt, duty cycle PWM (Ton dan Toff)= 50%-50%, sedang kecepatan putaran motor minimum 26 rpm pada tegangan input ADC #2= 2,10Volt, duty cycle PWM (Ton dan Toff) =20%-80% pada operasi frekuensi 32KHz. Saminto, dkk. ISSN Buku I hal 93

8 2. Motor berputar kekanan (regulator gas arah menutup) pada tegangan ADC#2 <3,0V dan berputar kekiri (regulator gas arah membuka) pada tegangan ADC#2>3,0V serta motor/ regulator gas diam/stop pada tegangan ADC#2=3,0V. 3. Pada arus beban motor normal 3,0A tegangan motor current sense (MCS) =3,4V, sedang pada arus beban motor naik 3,4A tegangan motor current sense (MCS) naik 3,8V. 4. Hasil percobaan menunjukkan bahwa penggunaan motor DC sebagai pengatur regulator gas N 2 menggunakan PLC T100MD1616+ bekerja baik. DAFTAR PUSTAKA 1. WIDI HIDAYAT, dkk., "Pengaruh Plasma Nitriding pada Subtrat SS 316 L terhadap Keausan Die Drawn UHMWPE", Seminar Nasional Teknologi dan Aplikasi Akselerator VII, Yogyakarta, Oktober Prof. Drs. Sudjatmoko, SU, Aplikasi Plasma Nitriding/Plasma Sputtering Untuk Perlakuan Komponen Mesin, Usulan Sub-Kegiatan SUGIYANTO, Rancangbangun SIK nitridasi plasma bejana tunggal, Skripsi S2, Yogyakarta User manual T100MD1616+ PLC, Triangle Research,s, TANYA JAWAB M Rosyid Apakah semua digital ouput dari PLC dapat diperlakukan untuk PWM? Apakah pernah dicoba motor yang dipakai diberi catu daya 5V DC(PWM=100%) dan berapa rpm-nya? Saminto Sesuai dengan buku manualnya PLC TM100MD16161 yang digunakan untuk PWM adalah digital port output 7 dan 8, port yang lain belum pernah dicoba. Motor pernah diberi catu daya langsung 5 Vdc, tapi tidak diukur PWMnya Suhartono Mohon dijelaskan bentuk sinyal keluaran dari PWM sampai keluar driver? bila terjadi perbedaan (cacat) bagaimana solusinya? Saminto Keluaran sinyal PWM dari PLC berbentuk gelombang kotak. Solusi bila terjadi cacat yaitu dengan memasang optocoupler untuk menurunkan amplitudo keluaran PLC dari +24 V menjadi + 5 Vpp, sehingga tidak menimbulkan panas pada driver motor. Buku I hal 94 ISSN Saminto, dkk