BAB 2. Landasan Teori

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB 2. Landasan Teori"

Transkripsi

1 BAB 2 Landasan Teori 2.1 Sistem Control Definisi sistem adalah susunan, himpunan, komponen komponen fisik atau kumpulan benda benda yang dihubungkan atau berhungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan atau keseluruhan. Kata Control itu sendiri adalah mengatur, mengarah atau mengendalikan. Jadi sistem control adalah hubungan timbal balik komponen-komponen fisik yang membentuk suatu konfigurasi sistem sehingga memberikan hasil yang diharapkan. Untuk hubungan antara input dan output pada sistem menunjukan adanya hubungan sebab akibat dari sebuah proses, yang berawal dari sinyal input sampai menghasilkan sinyal output. Maksud dari sistem control adalah menetapkan atau mendefinisikan output dan input. Jika input dan output telah ditentukan, maka memungkinkan untuk menetapkan atau mendefinisikan sifat dari komponen komponen sistem tersebut (SK202-Teori Sistem,Bina Nusantara,2001) Jenis-Jenis Sistem Control Jenis-jenis sistem control terdiri dari 2 macam sistem kontrol yaitu sistem untaian terbuka (open loop) dan sistem untaian tertutup (closed loop). (SK202-Teori Sistem,Bina Nusantara,2001). 6

2 Sistem Untaian Terbuka (open loop) Sistem control untaian-terbuka adalah sebuah sistem yang tidak memiliki umpan balik, sehingga bila terdapat gangguan dari dalam maupun dari luar maka sistem tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. Sistem ini terdiri dari 2 bagian control dan proses yang dikendalikan. Suatu sinyal masukan diberikan ke sistem control dimana keluarannya bertindak sebagai sinyal penggerak dimana sinyal penggerak ini yang kemudian mengendalikan proses yang akan dikendalikan sehingga menghasilkan output yang diinginkan. Contoh pengendali dapat berupa op-amp atau transistor. Gambar 2.1 Sistem Pengendalian loop terbuka Sistem Untaian Tertutup (closed loop) Sistem control untaian-tertutup (closed loop) adalah sistem control yang memiliki umpan balik, output yang dihasilkan dan sinyal input dimasukkan kedalam sistem akan selisih dimana hasil selisih dari sinyal output dengan sinyal input tersebutlah yang disebut dengan umpan balik. Sinyal error yang dihasilkan merupakan hasil dari selisih antara sinyal output dengan sinyal input. Gambar 2.2 Sistem Pengendalian loop tertutup

3 8 2.2 Model Controller Controller digunakan sebagai salah satu komponen pada suatu sistem untuk mendapatkan sinyal keluaran plant sesuai dengan sinyal setting sehingga sistem itu stabil dan memiliki kehandalan tinggi. Beberapa yang sering digunakan kontroller Proporsional, kontroller Integral, kontroller derivative (diferensial), kontroller Proporsional ditambah Integral, kontroler Proporsional ditambah Derivative, dan kontroller PID (Proportional-Integral-Diferensial) merupakan kombinasi kontroler proporsional, Integral, dan diferensial(derivative). Dalam metode kontrol PID, sinyal control dihasilkan dengan cara memperkuat sinyal error (proportional), mengintegralkan sinyal error (integral), dan membuatnya sebanding dengan laju perubahan sinyal error itu sendiri (derivative) Kontroler Propotional (P) Kontroller merupakan sebuah penguat input sehingga hasil pada output tidak semakin menjadi kecil pada sebuah sistem.output propotional adalah perkalian antara konstanta proposional dengan nilai errornya. Perubahan yang terjadi pada sinyal input akan menyebabkan sistem secara langsung mengubah outputnya sebesar konstanta pengalinya. u(t) = Kp e(t) persamaan (2.1)

4 9 Feedba Gambar 2.3 Diagram blok kontroler proposional Sumber : Efek kontroler proposional pada suatu system adalah sebagai berikut: - Jika nilai K p kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. - Jika nilai K p besar, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan yang stabil tetapi uga memungkikan motor beputar di atas set point. Pengaruh komponen proporsional terhadap kecepatan motor dijelaskan sebagai berikut. Error positif, yang dihasilkan ketika kecepatan motor kurang dari set point, diperkuat oleh kontroler dengan nilai penguatan tertentu (umumnya dinotasikan Kp) untuk menghasilkan sinyal kontrol yang lebih besar, sehingga kecepatan motor bertambah. Ketika kecepatan motor bertambah maka sinyal error akan bertambah kecil yang berarti sinyal kontrol juga bertambah kecil. Jika penguatan kontroler sangat tinggi maka kemungkinan terjadi osilasi yang mengakibatkan motor berputar di atas set point, yang artinya dihasilkan sinyal error negatif.. Komponen proporsional memiliki kegunaan terbatas sebab tidak dapat membuat motor untuk berputar tepat (mendekati) set point, namun mampu menghasilkan respon yang cepat terhadap sinyal error.

5 10 Tanpa Kontroler, respon lambat Gambar 2.4 Grafik kontroler dengan respon lambat. Dengan kontroler P, respon cepat Gambar 2.5 Grafik kontroler Proportional dengan respon cepat Kontroller Integral (I) Kontroller proposional tidak akan mampu menjamin output dari sistem akan menuju ke keadaan yang diinginkan kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator. Pada kontroller integral, respon kepada sistem akan meningkat secara kontinu terusmenerus kecuali error-nya adalah sama dengan nol. Nilai input pada kontroler dikalikan dengan nilai error yang diintegralkan dengan batasan atas t dan batasan bawah adalah nol.

6 11 t u(t) = Ki e(t)dt persamaan (2.2) 0 pada diagram blok kontroler integral menunjukkan hubungan antara nilai error dengan output, kontroler integral membantu menaikkan respon sehingga menghasilkan output yang diinginkan Gambar 2.6 Blok diagram kontroler integral Feedba Sumber : Gambar 2.7 Hasil grafik dengan kontroler Proportional dan Integral

7 12 Efek kontroler integral pada suatu system adalah karena output kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral cenderung memperlambat respon. Jika nilai K i besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta K i akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller Kontroller Diferensial (D) Output dari kontroller diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivative yang cenderung meredam respon untuk menuju ke keadaan yang diinginkan. Output kontroller diferensial adalah perkalian antara nilai error yang di-diferensialkan dengan konstanta diferensial. de(t) = Kd. dt u(t).. persamaan (2.3) Feedba Gambar 2.8 Blok Diagram Diferensial Controller Sumber : Ketika input tidak mengalami perubahan, kontroller output juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal input berubah mendadak dan menjadi naik (fungsi step), output menghasilkan sinyal yang berbentuk impuls. Jika sinyal input menjadi naik

8 13 tetapi secara perlahan (fungsi ramp), output justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp. Gambar 2.9 : Kurva waktu hubungan input-output Differensial Controller Sumber : Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut: - Kontroller ini tidak dapat menghasilkan output bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal error). - Kontroller diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga kontroller ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem (Ogata,, 1997, 240).

9 14 Kerja Differensial Controller hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu Differensial Controller tidak pernah digunakan tanpa ada controler lain dalam sistem Pengontrolan Kontroller Proportional Dengan Integral Dengan Derivative ( PID ) Penggabungan dari Kontroler Proportional (P) dengan Kontroler Integral (I) dan Kontroller Diferensial (D) maka akan menjadi kontroller PID. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroller P, I, dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara pararel. Elemen-elemen kontroller P, I, dan D masingmasing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar Gambar 2.10 Blok diagram controller PID Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I, dan D. Parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Kontroller bekerja sebagai penggerak plant dan

10 15 mengontrol sifat plant. Yang dikontrol oleh sistem PID adalah output sistem. Agar diperoleh output yang sesuai maka sistem PID akan memanipulasi nilai input. Nilai yang dimanipulasi merupakan hasil komputasi dari nilai input, feedback dan sinyal error. Sinyal error ini dihasilkan oleh output yang dibawa dalam komponen feedback untuk dikirim ke kontroler PID sehingga dapat dijadikan pengukuran error output. Dari nilai manipulasi inilah, diperoleh output yang sesuai dengan error yang minimum. Persamaan output dari kontroler PID adalah de( t) u(t) = Kpe(t) + Ki ( t) dt + Kd dt t 0 e...persamaan (2.4) Dengan: Kp = Ki = Konstanta penguatan propotional Konstanta penguatan integral Kd = Konstanta penguatan derivative

11 16 Respon sistem terhadap kontroler yang diberikan Gambar 2.11 Grafik keadaan sistem - Steady state error adalah perbedaan antara input dan output dari sistem dalam limit waktu menuju tak hingga. Nilai steady state error yang baik harus mendekati 0. - Rise time adalah waktu yang dibutuhkan bagi sistem untuk memulai responnya. - Settling time adalah waktu yang dibutuhkan sistem untuk mulai mencapai kestabilannya. - Overshoot adalah puncak maksimum respon sistem, diukur dari respon sistem yang diinginkan - Kp adalah konstanta proporsional, berguna untuk mengurangi rise time - Ki adalah konstanta integral, berguna untuk menghilangkan steady state error

12 17 - Kd adalah konstanta derivative, berguna mengurangi overshoot. - Ti adalah waktu yang menyatakan lamanya sistem terintegrasi - Td adalah waktu yang menyatakan lamanya sistem terderivasi Pengaruh dari Kp,Ki,Kd Tabel 2.1 Efek perubahan Kontroller PID 2.3 Motor DC Motor DC adalah salah satu penggerak utama yang sering digunakan dalam dunia industri. Motor DC lebih sering digunakan oleh manusia dibandingkan dengan motor AC karena karakteristik dari motor AC adalah non liner karena ada phase pada motor AC sehingga lebih sulit dalam hal analisis (Kuo, Benjamin C. 1995, ppl-124). Motor DC dengan model-model lama tidaklah memungkinkan untuk digunakan dalam perangkat elektronik, karena model-model pada jaman dahulu masih menggunakan sikat dan komutator, karena pada saat tersebut belum ada motor DC yang menggunakan teknologi magnet permanen, sehingga bentuk fisik dari motor DC itu sendiri menjadi lebih besar dan membutuhkan ruang yang sangat besar, tetapi dengan menggunakan teknologi magnet permanen permasalahan tersebut dapat teratasi dengan baik. Dan seiring berjalannya waktu, teknologi motor DC pun menjadi semakin baik dengan tidak menggunakan sikat dalam motor DC sehingga tidak perlu perawatan

13 18 khusus terhadap motor DC, dan juga teknik manufaktur yang baik telah menghasilkan sebuah motor DC yang memiliki rotor yang tidak lagi terbuat dari besi, sehingga perputaran yang didapatkan menjadi semakin baik beserta momen inersianya yang menjadi lebih kecil sehingga dapat membuat rasio torsi inersia yang tinggi dengan konstanta waktu yang kecil. Dari seluruh perkembangan yang ada, pada saat ini sangatlah memungkinkan untuk menggunakan motor DC kedalam perangkat elektronik yang kecil dan perangkat digital lainnya, bahkan saat ini mampu digunakan dalam membuat robot-robot industri Cara Kerja Driver Motor DC Rangkaian driver motor DC disebut dengan half-bridge dikarenakan konfigurasi/susunan transistornya seperti membentuk huruf H. Transistor-transistor ini digunakan sebagai switching sehingga motor dapat berputar searah jarum jam (clockwise) dan berlawanan arah jarum jam (counterclockwise). Prinsip kerja Half Bridge adalah mengatur aliran arus pada motor DC. Apabila aliran arus dibalik maka motor DC akan berputar ke arah sebaliknya. Gambar 2.12 Rangkaian Halfbridge

14 19 Cara kerja rangkaian h-bridge ini dapat dijelaskan seperti berikut : A=B='0' Karena input A dan B mempunyai logika yg sama '0' (0V), maka kedua transistor Q 1 dan Q 2 tidak akan mendapat picuan pada basisnya sehingga transistor bersifat cut-off atau transistor bersifat seperti saklar yg terbuka. Dari rangkaian diatas terlihat pula bahwa kedua transistor Q 3 dan Q 4 bergantung pada Q 1 dan Q 2, dimana basis kedua Q 3 dan Q 4 terhubung pada kolektor Q 1 dan Q 2,. Jadi, apabila tidak ada arus yg mengalir pada kolektor Q 1 dan Q 2 maka basis Q 3 dan Q 4 jg tidak akan terpicu akibatnya motor tidak akan berputar A='0'; B='1' Saat input A diberi logika '0' (0V) dan input B diberi logika '1' (5V) maka Q 2 akan seperti saklar tertutup sedangkan Q 1 tetap cut-off. Karena Q 2 seperti saklar yang tertutup maka basis Q 3 akan mendapat picuan sehingga Q 3 juga seperti saklar yang tertutup Akibatnya arus akan mengalir dgn urutan seperti berikut : Vs - Q 3 - motor - Q 1 - ground, sehingga motor akan berputar searah jarum jam.

15 20 Gambar 2.13 Rangkaian Hafbridge berputar searah jarum jam A=1; B=0 Saat input A diberi logika '1' (5V) dan input B diberi logika '0' (0V) maka Q 1 akan seperti saklar yang tertutup sedangkan Q 2 cut-off. Akibatnya Q4 juga akan menjadi seperti saklar yang tertutup karena basis Q4 mendapat picuan dari Q1. Sehingga arus akan mengalir dengan urutan seperti berikut : Vs - Q 4 - motor - Q 2 - ground dan motor akan berputar berlawanan arah jarum jam.

16 21 Gambar 2.14 Rangkaian Hafbridge berputar berlawanan jarum jam A=B='1' Jika kedua input diberi logika '1' secara bersamaan maka akan mengakibatkan semua transistor dalam kondisi seperti saklar yang tertutup. Secara logika motor tidak akan berputar karena tidak ada beda potensial pada ujung 2 konektornya. Namun hal ini akan menyebabkan timbulnya panas yang berlebihan pada semua transistor sehingga dapat menyebabkan kerusakan. Oleh karena itu hal ini harus dihindari PWM (Pulse Width Modulation) PWM merupakan suatu cara proses pengaturan kecepatan secara digital yang digunakan motor DC. Dengan memberi pulsa-pulsa untuk waktu on dan off atau sebuah cara pengalihan daya dengan menggunakan sistem lebar pulsa untuk mengemudikan kecepatan putaran motor DC. Jadi sebenarnya yang diatur adalah ratio waktu pemberian

17 22 tegangan kepada motor DC. PWM dapat dilakukan dengan dua cara yaitu dengan hardware dan software. Perbandingan panjang waktu on daripada waktu off akan membuat motor DC berputar lebih cepat. Dengan menggunakan metode PID, hasil dari perhitungan dari PID harus dikonversikan ke PWM. Sinyal kontrol dikalibrasikan ke sebuah nilai variabel yang mempunyai rentang misalnya Sebelum untuk mendapat nilai PWM maka dilakukan perhitungan dengan rumus PID, lalu hasil dari perhitungan tersebut yang merupakan sinyal kontrol dimasukkan ke dalam rumus untuk mencari nilai PWM sebagai berikut : PWM = nilai maksimum sinyal kontrol Jadi ketika nilai kontrol yang didapat sama dengan nilai maksimum (255), maka PWM bernilai 0, yang berarti perputaran motor DC dalam kecepatan penuh. Jadi untuk nilai PWM tergantung dari hasil sinyal kontrol yang dihasilkan. Nilai maksimum dapat diubah sesuai dengan keinginan. Sinyal kontrol itu sendiri adalah keluaran dari rumus PID, nilai yang mengontrol PWM. 2.5 Mikrokontroller AVR Mikrokontroller merupakan salah satu bagian dasar dari suatu sistem konputer. Sebuah mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama dengan sebuah PC namun mikrokontroler memiliki bentuk yang jauh lebih kecil. AVR adalah keluarga mikrokontroller tipe RISC diproduksi Atmel yang dikembangkan oleh dua orang mahasiswa bernama Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan di Norwegian Institute of Technology yang kemudian diteruskan oleh Atmel Norwegia.

18 AVR Data dan program pada AVR disimpan secara terpisah. AVR merupakan mesin dengan arsitektur Harvard, biasanya menyimpan program di sebuah memori permanent atau semi-permanen dan data disimpan disebuah memori tidak permanent, sehingga arsitektur ini sangat ideal untuk aplikasi embedded sistem di lapangan karena memori program terlindung dari interferensi luar dan perubahan perubahan data yang mampu merusak isi program. Secara umum AVR dibagi menjadi tiga kelompok, yaitu: TinyAVR 1. Mempunyai program memori sebesar 1-8 kb 2. Dikemas dalam bentuk package 8 20 pin 3. Mempunyai fungsi fungsi terbatas MegaAVR 1. Mempunyai program memori sebesar kb 2. Dikemas dalam bentuk package pin 3. Mempunyai instruction set yang lebih variatif 4. Mempunyai fungsi fungsi yang lebih banyak. Application specific AVR Merupakan tipe MegaAVR yang telah dirancang untuk melakukan fungsi tambahan yang lebih specific, seperti LCD controller, USB, PWM dan lainnya.

19 Fitur Fitur fitur utama dari berbagai tipe mikrokontroller AVR antara lain adalah: Prosesor utama bertipe RISC, mampu melakukan 16 MIPS (juta instruksi per detik) dengan kristal 16 MHz. Port I/O dua arah multifungsi yang mempunya pull up internal yang dapat dikonfigurasi secara tersendiri. Mempunyai osilator internal. Memiliki Flash memori untuk program hingga 256K. - Dapat diprogram melalui ISP, JTAG, atau High Voltage - Beberapa model mempunyai kemampuan bootloading dengan independent lock bit Memiliki EEPROM hingga 4KB Memiliki SRAM internal hingga 8K Memiliki timer 8 bit dan 16 bit dengan: - PWM output - Input capture Memiliki komparator analog Memiliki hingga 16 channel ADC 10 bit yang dapat dikontrol secara multiplex Pada beberapa tipe memiliki I 2 C interface tersendiri UART/USART SPI (Serial Peripheral Interface) USI (Universal Serial Interface) Brownout Detection

20 25 WDT (Watchdog Timer) Beberapa mode Power Saving Sleep Beberapa tipe memiliki controller PWM (Pulse Width Modulation) Memiliki controller untuk protocol CAN (Controllable Area Network) Support USB pada beberapa tipe Support Ethernet pada beberapa tipe Support LCD pada beberapa tipe Kemampuan berjalan pada low voltage hingga 1,8 v Program Memory AVR memiliki sejumlah memori flash untuk menyimpan program dengan besar KB. Memori program tersebut menyimpan alamat alamat interrupt, operation code dan static data tabel Data Memory Semua mikrokontroler AVR memiliki sejumlah RAM, dari 32 byte hingga beberapa KB. RAM ini digunakan untuk data dan terpisah dari memori program. Memori ini merupakan pengalamatan menurut byte atau byte addressable. File register dipetakan ke dalam range alamat awal dan begitu pula penggunaannya dalam RAM. Beberapa dari mikrokontroler AVR yang lebih kecil hanya memiliki file register sebagai RAM. Beberapa dari mikrokontroler AVR yang lebih besar memungkinkan perubahan dari luar mengenai tempat data, pengalamatan hingga 64KB. Tempat alamat data terdiri dari file register, register I/O dan SRAM. Register utama ditempatkan pada 32 tempat memory pertama ( FF 16 ) diikuti dengan

21 26 tempat yang telah dipesan untuk register I/O hingga 64 ( F 16 ). Pemakaian SRAM sebenarnya dapat dimulai setelah kedua bagian diatas (alamat ). Walaupun ketiga bagian diatas terpisah pola pengalamatannya dan optimized opcodes untuk file register dan register I/O, semuanya tetap dapat dialamati dan diubah seperti berada di dalam satu bagian SRAM EEPROM Storage Beberapa mikrokontroller AVR memiliki memori EEPROM untuk penyimpanan. Memori ini tidak dipetakan kedalam memori utama dan diakses sebagai bagian tambahan, menggunakan register register tertentu dan instruksi-instruksi khusus. Seperti memori Flash, EEPROM dapat menyimpan isinya walaupun tanpa listrik dan hanya dapat ditulis kali. Tidak seperti Flash, EEPROM dapat ditulis nilainya saat program mikrokontroller sedang berjalan, membuatnya sangat cocok untuk menyimpan data dalam jangka waktu yang sangat panjang.

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller

Lebih terperinci

PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID

PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang

TUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi

BAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi BAB II DASAR TEORI 2.1 Proporsional Integral Derivative (PID) Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral

Lebih terperinci

DT-51 Application Note

DT-51 Application Note DT-51 Application Note AN116 DC Motor Speed Control using PID Oleh: Tim IE, Yosef S. Tobing, dan Welly Purnomo (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Sistem kontrol dengan metode PID (Proportional Integral

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam

BAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Jenis Jenis Motor DC Motor DC merupakan jenis motor yang paling sering digunakan di dalam dunia robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam

Lebih terperinci

II. PERANCANGAN SISTEM

II. PERANCANGAN SISTEM Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono

Lebih terperinci

Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452

Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Moh. Hardiyanto 1,2 1 Program Studi Teknik Industri, Institut Teknologi Indonesia 2 Laboratory of

Lebih terperinci

AVR MICROCONTROLLER: HISTORY AND FEATURE

AVR MICROCONTROLLER: HISTORY AND FEATURE MIKROPENGENDALI C TEMU 2a THE AVR MICROCONTROLLER: HISTORY AND FEATURE Oleh : Danny Kurnianto,S.T.,M.Eng SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI TELEMATIKA TELKOM PURWOKERTO ECTION 1. MICROCONTROLLER AND EMBEDDED PROCESSORS

Lebih terperinci

III. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Juli 2009

III. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Juli 2009 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Juli 2009 dilakukan di Laboratorium Konversi Energi Elektrik dan Laboratorium

Lebih terperinci

SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 1 SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Muhamad Faishol Arif, Pembimbing 1: Erni Yudaningtyas, Pembimbing 2: Rahmadwati. Abstrak Hampir seluruh industri didunia saat ini memanfaatkan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking

Lebih terperinci

Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy

Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai

BAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai

Lebih terperinci

PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha

PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA Hendrik Albert Schweidzer Timisela Jl. Babakan Jeruk Gg. Barokah No. 25, 40164, 081322194212 Email: has_timisela@linuxmail.org Jurusan

Lebih terperinci

MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535

MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535 MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535 Dwisnanto Putro, S.T., M.Eng. MIKROKONTROLER AVR Jenis Mikrokontroler AVR dan spesifikasinya Flash adalah suatu jenis Read Only Memory yang biasanya diisi dengan program

Lebih terperinci

UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID

UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam

SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan

Lebih terperinci

SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER

SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)

Lebih terperinci

Mikrokontroler AVR. Hendawan Soebhakti 2009

Mikrokontroler AVR. Hendawan Soebhakti 2009 Mikrokontroler AVR Hendawan Soebhakti 2009 Tujuan Mampu menjelaskan arsitektur mikrokontroler ATMega 8535 Mampu membuat rangkaian minimum sistem ATMega 8535 Mampu membuat rangkaian downloader ATMega 8535

Lebih terperinci

Sistem Minimum Mikrokontroler. TTH2D3 Mikroprosesor

Sistem Minimum Mikrokontroler. TTH2D3 Mikroprosesor Sistem Minimum Mikrokontroler TTH2D3 Mikroprosesor MIKROKONTROLER AVR Mikrokontroler AVR merupakan salah satu jenis arsitektur mikrokontroler yang menjadi andalan Atmel. Arsitektur ini dirancang memiliki

Lebih terperinci

DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA...

DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA... DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA... DAFTAR ISI... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR TABEL... i iii iv

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan

Lebih terperinci

RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC

RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan

Lebih terperinci

BAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis

BAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)

RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Perancangan sistem pengendalian posisi linier motor DC dengan algoritma

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Perancangan sistem pengendalian posisi linier motor DC dengan algoritma 27 BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Perancangan sistem pengendalian posisi linier motor DC dengan algoritma PID berbasiskan mikrokontroler ini mempunyai main modul untuk pengendalian

Lebih terperinci

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR LAMPIRAN...

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR LAMPIRAN... DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... Halaman DAFTAR LAMPIRAN... xviii DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN... BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.

PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya. PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id

Lebih terperinci

II. TINJAUAN PUSTAKA. Mikrokontroler ATmega8535 merupakan salah satu jenis mikrokontroler keluarga AVR

II. TINJAUAN PUSTAKA. Mikrokontroler ATmega8535 merupakan salah satu jenis mikrokontroler keluarga AVR II. TINJAUAN PUSTAKA A. Mikrokontroler ATmega8535 Mikrokontroler ATmega8535 merupakan salah satu jenis mikrokontroler keluarga AVR (Alf and Vegard s Risc Processor) yang diproduksi oleh Atmel Corporation.

Lebih terperinci

Bab IV Pengujian dan Analisis

Bab IV Pengujian dan Analisis Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat. Mulai. Tinjauan pustaka

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat. Mulai. Tinjauan pustaka 59 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat Mulai Tinjauan pustaka Simulasi dan perancangan alat untuk pengendali kecepatan motor DC dengan kontroler PID analog

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

IV. PERANCANGAN SISTEM

IV. PERANCANGAN SISTEM SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan

Lebih terperinci

MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535

MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535 MICROCONTROLER AVR AT MEGA 8535 Dwisnanto Putro, S.T., M.Eng. MIKROKONTROLER AVR Mikrokontroler AVR merupakan salah satu jenis arsitektur mikrokontroler yang menjadi andalan Atmel. Arsitektur ini dirancang

Lebih terperinci

ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR)

ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) Indar Chaerah Gunadin Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Hasanuddin Abstrak Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan dari alat

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan dari alat BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan dari alat pengukur tinggi bensin pada reservoir SPBU. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisa mengenai

Lebih terperinci

II. TINJAUAN PUSTAKA

II. TINJAUAN PUSTAKA II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Pengertian Sistem Kendali Sistem kendali adalah suatu sistem yang keluaran sistemnya dikendalikan pada suatu nilai tertentu atau untuk mengubah beberapa ketentuan yang telah ditetapkan

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Sistem Kendali Sistem kendali adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam

Lebih terperinci

pengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp

pengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras maupun perangkat lunak dari setiap modul yang dipakai pada skripsi ini. 3.1. Perancangan dan

Lebih terperinci

BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM

BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM 42 BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM Pada bab ini dijelaskan pembuatan alat yang dibuat dalam proyek tugas akhir dengan judul rancang bangun sistem kontrol suhu dan kelembaban berbasis mirkrokontroler

Lebih terperinci

Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC

Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning

Lebih terperinci

peralatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,

peralatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps, 1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

PEMODELAN DINAMIS PENGATURAN FREKUENSI MOTOR AC BERBEBAN MENGGUNAKAN PID

PEMODELAN DINAMIS PENGATURAN FREKUENSI MOTOR AC BERBEBAN MENGGUNAKAN PID PEMODELAN DINAMIS PENGATURAN FREKUENSI MOTOR AC BERBEBAN MENGGUNAKAN PID Oleh : 1.Eka Agung Renata S 6907040019 2.Nurul Mahabbah 6907040023 LATAR BELAKANG Penggunaan motor AC 3 fasa saat ini banyak digunakan

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Atmel AVR adalah jenis mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Atmel AVR adalah jenis mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Mikrokontroler ATMega 8535 Atmel AVR adalah jenis mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan instrumentasi. Mikrokontroler AVR ini memiliki arsitektur

Lebih terperinci

Sistem Mikrokontroler FE UDINUS

Sistem Mikrokontroler FE UDINUS Minggu ke 2 8 Maret 2013 Sistem Mikrokontroler FE UDINUS 2 Jenis jenis mikrokontroler Jenis-jenis Mikrokontroller Secara teknis, hanya ada 2 macam mikrokontroller. Pembagian ini didasarkan pada kompleksitas

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. software arduino memiliki bahasa pemrograman C.

BAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. software arduino memiliki bahasa pemrograman C. BAB II DASAR TEORI 2.1 ARDUINO Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimen. Eksperimen

BAB III METODE PENELITIAN. Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimen. Eksperimen BAB III METODE PENELITIAN A. METODE PENELITIAN Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimen. Eksperimen didalamnya termasuk adalah pengambilan data dan membangun sistem kontrol temperatur.

Lebih terperinci

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI. Kontrol Putaran Motor DC. Dosen Pembimbing Ahmad Fahmi

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI. Kontrol Putaran Motor DC. Dosen Pembimbing Ahmad Fahmi LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI Kontrol Putaran Motor DC Dosen Pembimbing Ahmad Fahmi Oleh: Andrik Kurniawan 130534608425 PRODI S1 PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER

IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER Winarso*, Itmi Hidayat Kurniawan Program Studi Teknik Elektro FakultasTeknik, Universitas

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC. Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor

BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC. Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor DC, perancangan blok kendali, perancangan kendali PID, perancangan perangkat lunak, dan perancangan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

BAB I PENDAHULUAN. Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Energi listrik merupakan kebutuhan yang sangat penting bagi umat manusia. Tanpa energi listrik manusia akan mengalami kesulitan dalam menjalankan aktifitasnya sehari-hari.

Lebih terperinci

KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER

KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Erwin Susanto Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Bandung Email: ews@ittelkom.ac.id ABSTRACT

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAKA BAB II TINJAUAN PUSTAKA II.1 Perancangan Perancangan adalah kajian mengenai penentuan kerangka dasar kegiatan pengumpulan informasi terhadap objek yang memiliki variasi, berdasarkan prinsip-prinsip statistika.

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas dasar teori yang berhubungan dengan perancangan skripsi antara lain motor servo, LCD Keypad Shield, rangkaian pemantik, mikrokontroler arduino uno dan kompor

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON Muhammad Ilhamdi Rusydi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Padang, Kampus Limau Manis, Padang, Sumatera

Lebih terperinci

Beberapa istilah dalam ADC

Beberapa istilah dalam ADC Analog to Digital Converter (ADC) ADC adalah interface yang digunakan untuk mengambil data dari sensor dan memasukkannya ke dalam komputer atau mikrokontroler. Karena besaran keluaran dari sensor adalah

Lebih terperinci

Sistem Tertanam. Pengantar Atmega328 dan Arduino Uno. Dennis Christie - Universitas Gunadarma

Sistem Tertanam. Pengantar Atmega328 dan Arduino Uno. Dennis Christie - Universitas Gunadarma Sistem Tertanam Pengantar Atmega328 dan Arduino Uno 1 Arsitektur Atmega328 Prosesor atau mikroprosesor adalah suatu perangkat digital berupa Chip atau IC (Integrated Circuit) yang digunakan untuk memproses

Lebih terperinci

Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu

Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Brilliant Adhi Prabowo Pusat Penelitian Informatika, LIPI brilliant@informatika.lipi.go.id Abstrak Motor dc lebih sering digunakan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang

Lebih terperinci

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG SISTEM KENDALI ANALOG DAN DIGITAL Disusun Oleh: SELLA MARSELIA NIM. 061330310905 Dosen Mata Kuliah : Ir. Siswandi, M.T. PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

Lebih terperinci

FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC

FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik

Lebih terperinci

BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI

BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI 3.1 Pendahuluan Pada tugas akhir ini akan membahas tentang pengisian batere dengan metode constant current constant voltage. Pada implementasinya mengunakan rangkaian konverter

Lebih terperinci

RANCANGAN SISTEM PARKIR TERPADU BERBASIS SENSOR INFRA MERAH DAN MIKROKONTROLER ATMega8535

RANCANGAN SISTEM PARKIR TERPADU BERBASIS SENSOR INFRA MERAH DAN MIKROKONTROLER ATMega8535 RANCANGAN SISTEM PARKIR TERPADU BERBASIS SENSOR INFRA MERAH DAN MIKROKONTROLER ATMega8535 Masriadi dan Frida Agung Rakhmadi Program Studi Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Kalijaga Jl. Marsda

Lebih terperinci

MAKALAH SEMINAR KERJA PRAKTEK

MAKALAH SEMINAR KERJA PRAKTEK MAKALAH SEMINAR KERJA PRAKTEK DESAIN PENGENDALIAN TEMPERATUR PANEL LINE D-10 BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51 PADA MESIN CARTONING DAN WRAPPING PT. UNILEVER RUNGKUT-SURABAYA Laras dwi Kawuri 1, Sumardi,

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID 1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,

Lebih terperinci

DASAR MOTOR STEPPER. I. Pendahuluan.

DASAR MOTOR STEPPER. I. Pendahuluan. DASAR MOTOR STEPPER I. Pendahuluan Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan

Lebih terperinci

Blok sistem mikrokontroler MCS-51 adalah sebagai berikut.

Blok sistem mikrokontroler MCS-51 adalah sebagai berikut. Arsitektur mikrokontroler MCS-51 diotaki oleh CPU 8 bit yang terhubung melalui satu jalur bus dengan memori penyimpanan berupa RAM dan ROM serta jalur I/O berupa port bit I/O dan port serial. Selain itu

Lebih terperinci

BAB II KONSEP DASAR PERANCANGAN

BAB II KONSEP DASAR PERANCANGAN BAB II KONSEP DASAR PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan konsep dasar sistem keamanan rumah nirkabel berbasis mikrokontroler menggunakan modul Xbee Pro. Konsep dasar sistem ini terdiri dari gambaran

Lebih terperinci

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) (Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas dasar teori yang berhubungan dengan perancangan skripsi antara lain fungsi dari function generator, osilator, MAX038, rangkaian operasional amplifier, Mikrokontroler

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Konverter elektronika daya merupakan suatu alat yang mengkonversikan

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Konverter elektronika daya merupakan suatu alat yang mengkonversikan BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Konverter Elektronika Daya Konverter elektronika daya merupakan suatu alat yang mengkonversikan daya elektrik dari satu bentuk ke bentuk daya elektrik lainnya di bidang elektronika

Lebih terperinci

Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos

Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.

Lebih terperinci

TKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro

TKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro TKC306 - ika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor Low-level dan High-level

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI. pada itu dapat juga dijadikan sebagai bahan acuan didalam merencanakan suatu system.

BAB II LANDASAN TEORI. pada itu dapat juga dijadikan sebagai bahan acuan didalam merencanakan suatu system. BAB II LANDASAN TEORI Landasan teori sangat membantu untuk dapat memahami suatu sistem. Selain dari pada itu dapat juga dijadikan sebagai bahan acuan didalam merencanakan suatu system. Dengan pertimbangan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada Bab III ini akan diuraikan mengenai perancangan perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan untuk membangun sistem keamanan rumah nirkabel berbasis mikrokontroler

Lebih terperinci

A. Dasar Pengendalian Posisi Blok diagram kendali posisi kita adalah sebagai berikut

A. Dasar Pengendalian Posisi Blok diagram kendali posisi kita adalah sebagai berikut ANALOG SERVO MOTOR DC A. Tujuan praktikum: 1. Memahami prinsip dasar pengendalian posisi dan kecepatan pada motor DC 2. Memahami unjuk kerja pada saat transient dan steady state pada pengendalian kecepatan

Lebih terperinci

BAB II KONSEP DASAR SISTEM MONITORING TEKANAN BAN

BAB II KONSEP DASAR SISTEM MONITORING TEKANAN BAN BAB II KONSEP DASAR SISTEM MONITORING TEKANAN BAN Konsep dasar sistem monitoring tekanan ban pada sepeda motor secara nirkabel ini terdiri dari modul sensor yang terpasang pada tutup pentil ban sepeda

Lebih terperinci

NASKAH PUBLIKASI KARYA ILMIAH PEMASANGAN MOTOR DC PADA SEKUTER DENGAN PENGENDALI PULSE WIDTH MODULATION

NASKAH PUBLIKASI KARYA ILMIAH PEMASANGAN MOTOR DC PADA SEKUTER DENGAN PENGENDALI PULSE WIDTH MODULATION NASKAH PUBLIKASI KARYA ILMIAH PEMASANGAN MOTOR DC PADA SEKUTER DENGAN PENGENDALI PULSE WIDTH MODULATION Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik Elektro Fakultas

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

DAFTAR ISTILAH. : perangkat keras sistem : perangkat lunak sistem. xiii

DAFTAR ISTILAH. : perangkat keras sistem : perangkat lunak sistem. xiii DAFTAR ISTILAH USART : Jenis komunikasi antar mikrokontroler tipe serial yang menggunakan pin transmitter dan receiver. Membership function : Nilai keanggotaan masukan dan keluaran dari logika fuzzy. Noise

Lebih terperinci

PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51

PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51 Jurnal MIPA 35 (2): 130-139 (2012) Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/jm PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN

Lebih terperinci

PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET

PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET ELECTRICIAN Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro 163 PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET Azwardi Jurusan Teknik Komputer Politeknik Negeri Sriwijaya, Palembang,

Lebih terperinci

SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN

SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560

BAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan skripsi ini. Bab ini dimulai dari pengenalan singkat dari komponen elektronik utama

Lebih terperinci

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 341 554166 Malang 65145 KODE PJ-1 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat akuisisi data termokopel 8 kanal. 3.1. Gambaran Sistem Alat yang direalisasikan

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAKA BAB II TINJAUAN PUSTAKA 1.1 Penelitian Terdahulu Sebagai bahan pertimbangan dalam penelitian ini akan dicantumkan beberapa hasil penelitian terdahulu : Penelitian yang dilakukan oleh Universitas Islam

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT Ripki Hamdi 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 qie.hamdi@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Arga Rifky Nugraha, Pembimbing 1: Rahmadwati, Pembimbing 2: Retnowati. 1 Abstrak Pengontrolan kecepatan pada

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas mengenai teori-teori dasar yang digunakan untuk pembuatan pintu gerbang otomatis berbasis Arduino yang dapat dikontrol melalui komunikasi Transifer dan Receiver

Lebih terperinci

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah

Lebih terperinci