KONTROL PENJEJAK DINDING PADA KURSI RODA ROBOTIK DENGAN BATASAN PENGUKURAN SUDUT ORIENTASI DAN JARAK
|
|
|
- Widyawati Gunawan
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn KONTROL PENJEJAK DINDING PADA KURSI RODA ROBOTIK DENGAN BATASAN PENGUKURAN SUDUT ORIENTASI DAN JARAK 1 Aug Wdyotratmo, Amral Nanggolan, Antony Anggrawan Sswoyo, Stpn Androncus, Blly Nkodmus Max 1 Klompok Kalan Instrumntas & Kontrol, Fakultas Tknolog Industr, ITB, Bandung, Indonsa Program Stud Instrumntas & Kontrol, Fakultas Tknolog Industr, ITB, Bandung, Indonsa -mal: aug@tf.tb.ac.d Abstrak Pada makala lma n dsajkan dsan sstm kontrol pnjjak dndng pada kurs roda robotk dngan ktrbatasan pmbacaan snsor. Rangkaan snsor ultrasonk dgunakan untuk mnntukan jarak dan sudut orntas dar kurs roda robotk tradap dndng yang mnjad acuan. Algortma kontrol dturunkan mnggunakan fungs Lyapunov Barrr untuk mnjamn kstablan asmtotk dar sstm dngan batasan pngukuran sudut orntas dan jarak dar snsor ultrasonk. Hasl smulas mnunjukkan prbdaan antara algortma kontrol yang mnggunakan fungs Barrr, dmana sudut orntas dan jarak tdak kluar dar batasan kmampuan snsor ultrasonk, dan yang tdak, dmana sudut orntas dan jarak dapat kluar dar batasan. Hasl ksprmn dar mplmntas algortma kontrol mmprlatkan kurs roda robotk dapat brgrak dngan jarak yang dngnkan dar dndng dngan mmprtaankan jarak dan sudut orntas tdak mlb batasan kmampuan dar snsor ultrasonk. Kata Kunc : Kurs roda robotk, batasan sudut orntas dan jarak, kontrol pnjjak dndng, snsor ultrasonk, fungs Lyapunov Barrr Abstract T Wall Trackr Controls on Robotc Wlcars wt t Rstrctd Masurmnt on t Orntaton Angl and Dstanc. In ts scntfc papr, t prsnts t dsgn of t control systm on t wall trackr on a robotc wlcar wt t snsor radngs lmtatons. T srs of ultrasonc snsors ar usd to dtrmn t dstanc and angl of orntaton of t robotc wlcar aganst t wall tat bcoms a rfrnc. T control algortm s drvd usng t Barrr Lyapunov functon to guarant t asymptotc stablty of systms wt rstrctons orntaton angl and dstanc masurmnt of ultrasonc snsors. T smulaton rsults sow t dffrnc on t control algortm btwn tos usng t Barrr functon, wr t orntaton angl and dstanc s not out of lmts on t ablty of ultrasonc snsors, and tos not usng wr t orntaton angl and dstanc can b out of lmts. T xprmntal rsults of t mplmntaton of t control algortm sow t robotc wlcar can mov to t dsrd dstanc from t wall wt mantanng t dstanc and t angl of orntaton not xcdng t ablty of ultrasonc snsors. Kywords: Robotc wlcar, orntaton angl, dstanc constrants, trackr control wall, ultrasonc snsors, Lyapunov functon Barrr 1. Pndauluan Dwasa kn tknolog robot tla banyak dtrapkan untuk brbaga aplkas bak dalam bdang pnddkan ngga ndustr bsar. Sala satu bntuk dar tknolog robot n yatu kurs roda robotk yang mrupakan robot mobl broda yang mmanfaatkan aktuator brupa motor dan roda untuk brpnda tmpat scara otomats 47
2 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn sngga dapat mmudakan pngguna brkbutuan kusus. Spong dkk., (006) mnyatakan trdapat tga masala utama dalam pngmbangan sstm kontrol robot mobl broda yang prlu dpratkan yatu stablsas (Wdyotratmo dkk, 01; Wdyotratmo dan Hong, 015) gnras lntasan (Wdyotratmo dan Hong, 011), dan placakan lntasan (Gunacandra dkk, 014; Wdyotratmo dkk, 015). Pada makala n, ktga masala trsbut dtnjau untuk mngaslkan sstm kontrol pnjjak dndng dar kurs roda robotk agar kurs roda brgrak lurus scara otomots dngan jarak yang dngnkan dar dndng acuan. Sstm kontrol pnjjak dndng tla banyak dtlt dalam brbaga ltratur, sprt kontrol pnjjak jalur dngan mtod pmbangktan dan pnjjakan kurvatur (Xu, 004; Pyrkn, 005), kontrol pnjjak lntasan dngan back-stppng brdasarkan lokalsas GPS (Low dkk, 008), kontrol pnjjak dndng untuk robot dngan sstm kontrol crdas partcl swarm optmaton (Cn dkk, 013), srta kontrol adaptf dan tgar dar robot mobl mmanfaatkan asl pmtaan kamra dan pmnda lasr (Pyrkn dkk, 015). Namun brdasarkan asl stud ltratur ol pnuls, krap kal ktrbatasan dar komponn pada sstm snsor tdak ddfnskan dalam prancangan sstm kontrol robot mobl, sngga aplkas kontrol tdak tgar. Pada sstm kontrol pnjjak dndng sblumnya ol (Gunacandra dkk, 014; Wdyotratmo dkk, 015), kurs roda robotk dapat brgrak dngan jarak yang dngnkan dar dndng acuan, namun ktrbatasan dar snsor jarak ultrasonk blum dgunakan. Pada pnltan n, dgunakan mtod sstm kontrol brbass fungs Lyapunov Barrr. Pnggunaan fungs Lyapunov Barrr suda daplkaskan pada brbaga kasus, sala satunya dalam prancangan sstm kontrol kndaraan otonom dngan batasan nonolonomc dan luas bdang pandang snsor ol (Wdyotratmo dkk, 015). Pada pnurunan fungs Barrr dapat mngatas masala sstm nonlnr dngan batas trtntu mlalu optmas pmbran paramtr kontrol untuk mnjaga sstm agar ttap brada dalam batasan yang dtntukan. Sngga dalam pnltan slanjutnya (Androncus dkk, 015), dlakukan smulas dar sstm kontrol kurs roda robotk dngan anya batasan orntas. Dalam pnltan n, drancang fungs Lyapunov Barrr dngan batasan sudut orntas dan jarak kurs roda dar snsor jarak ultrasonk. Sstm kontrol yang drancang brdasarkan fungs Lyapunov Barrr trsbut kmudan dsmulaskan dan dmplmntaskan pada kurs roda robotk sbnarnya. Arstktur pngontrolan mnggunakan yang tla dlakukan pada (Wdyotratmo dan Hong, 013; Androncus dkk, 016) Modl knmatka dar kurs roda robotk djabarkan sbaga fungs dar kcpatan lnar kurs roda dan sudut orntas kurs roda tradap dndng acuan. Slanjutnya, sstm kontrol pnjjak dndng drancang agar kurs roda brgrak dngan jarak dan orntas yang dngnkan tradap dndng acuan. Dalam pnltan n dsajkan tga pndkatan algortma kontrol yang brbda yatu kontrol standar dngan fungs Lyapunov kuadratk, algortma kontrol mnggunakan batasan sudut orntas dngan satu fungs Lyapunov Barrr, dan algortma kontrol dngan batasan sudut orntas dan jarak mnggunakan dua fungs Lyapunov Barrr. Kontrbus yang dsajkan dar pnltan n adala sbaga brkut: Prtama, pnurunan modl dar kurs roda robotk untuk mlakukan pnjjakan dndng yang dturunkan dngan batasan dar snsor jarak ultrasonk. Kdua, pntapan fungs Barrr sbaga dasar prancangan sstm kontrol pnjjak dndng dngan batasan yang dngnkan. Ktga, pmbuktan kstablan asmtotk dar pmbran snyal kontrol pada ktga pndkatan yang dgunakan untuk mmbuktkan asl rancangan sstm kontrol dapat mngatas masala pnjjakan dndng dngan batasan snsor ultrasonk. Kmpat adala smulas dan mplmntas dar sstm kontrol yang tla drancang. Klma, asl algortma kontrol pnjjak dndng dngan batasan orntas dan jarak dbuktkan dngan mplmntas pada kurs roda robotk. Dalam pnltan n dgunakan kurs roda robotk pada Gambar 1 dngan dua roda pnggrak pada bagan blakang dan dua roda castr pada bagan dpan. Stap roda blakang trubung dngan motor DC yang mmprol 48
3 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn supla arus dan tgangan dar drvr motor. Drvr motor mmprol masukan tgangan dngan Puls Wdt Modulaton (PWM) dar mkrokontrolr untuk mngatur kcpatan putaran pada stap roda blakang. Jumla rotas pada masng-masng roda blakang dukur dngan rotary ncodr. maka varabl-varabl pngukuran poss kurs roda tradap dndng dan sudut orntas dar kurs roda tradap dndng θ dapat dprol mlalu prsamaan brkut: a b cos (1) Gambar 3 skma kurs roda robotk Gambar 1 kurs roda robotk yang dgunakan dalam ksprmn tan 1 a b L u () Gambar jarak dan sudut orntas kurs roda robotc tradap dndng Pada stap ss sampng dar kurs roda trpasang dua snsor jarak ultrasonk pada bagan dpandan blakang dngan jarak L u sprt dlustraskan Gambar. Ktka kurs roda brgrak pada poss d sampng sbua dndng, kdua snsor jarak ultrasonk dapat mmprol jarak dar bagan dpan kurs roda dngan dndng a dan jarak dar bagan blakang kurs roda dngan dndng b. Dngan mmanfaatkan nformas jarak yang tla dprol masng-masng snsor ultrasonk Mtodolog Transformas Kcpatan Roda Gambar 3 mrupakan skmatk dar sstm kurs roda yang dkmbangkan dalam pnltan n. Konfguras dar sstm kurs roda dnotaskan dngan (x, y, θ) dngan (x, y) adala koordnat kurs roda dan θ adala sudut orntas kurs roda tradap sumbu x. Kcpatan lnr v dan kcpatan sudut w dar kurs roda dngan lbar trtntu L dapat dnyatakan sbaga fungs dar kcpatan lnr roda blakang kanan v r dan roda blakang kr v l. v r v v l vr v L l (3) (4) Kcpatan lnr kdua roda blakang dngan jar-jar R mrupakan fungs dar kcpatan sudut 49
4 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn roda blakang kanan ω r dan roda blakang kr ω l. v v r l R r R l (5) (6) Prsamaan (3) dan (4) dsubttuskan k-dalam prsamaan (5) dan (6) mnjad: v r l L R R r l (7) (8) Kmudan prsamaan (7) dan (8) dapat salng dsubttuskan untuk mmprol kcpatan sudut kdua roda blakang sbaga fungs dar kcpatan lnr dan kcpatan sudut dar kurs roda brkut: r l v L R v L R (9) (10) Dngan dmkan dsan kontrol kcpatan lnar dan kcpatan sudut dapat dgunakan untuk mnntukan kcpatan stap roda blakang. Pmodlan Knmatka Mngacu skma sstm Gambar 3, knmatka dar prgrakan kurs roda yang drancang dapat dnyatakan sbaga fungs dar kcpatan lnr dan sudut orntas, sbaga brkut: x v x vcos (11) y v y vsn Fungs Lyapunov Barr (1) (13) Untuk mnjamn konds dar varabl kadaan tdak prna mlanggar batasan varabl kadaan, ddfnskan fungs Lyapunov Barrr stap kadaan Ω untuk sluru varabl kadaan. ( ( t)):(, ) R ; 1,,..., n (14) dngan n adala jumla kadaan. Fungs Barrr yang dbrkan (Ngo dkk., 005) kmudan dgunakan dalam kanddat fungs Lyapunov Barrr (V ) : 1 V ( ( t)) ln (15) ( t) Dngan adala nla batas atas dar. Dngan nla brada dalam rntang sampa dngan, maka V pada (15) adala dfnt postf dan mmlk nla mnuju tak ngga ( V ( ( t)) ) srng dngan mnuju batasnya ( t). Fungs Barrr sbaga kanddat fungs Lyapunov dtunjukkan ol lmma brkut. (T, dkk., 005; Do, 010) Lmma Dbrkan suatu sstm dngan varabl kadaan ; 1,...,n. T n ( t) [ 1 ( t),..., n( t)] R (16) Untuk smbarang batasan varabl kadaan 1,...,n, ddfnskan fungs Barrr : { n ( t) R : ( t) ; 1,..., n } Dar dnamka sstm dapat dturunkan: ( t) f ( t, ) ; f : R R n R n (18) Ddfnskan kanddat fungs Lyapunov V : V : (, ) R ; 1,...,n (19) ; (17) 50
5 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn brdfnt postf dan dapat dturunkan scara kontnyu pada. Drancang V mmlk nla mnuju tak ngga V ) jka nla ( varabl kadaan mnuju batasnya 1,...,n. Ddfnskan fungs Lyapunov sstm V, n V ( ( t)) V ( ( t)) 1 (0) dngan varabl kadaan awal adala anggota fungs Barrr ( 0). Jka, V ( ( t)) 0 (1) dalam st, varabl kadaan ada pada rntang batasnya ( t) stap waktunya t [ 0, ). Pmbuktan Bntuk dfnt postf fungs Lyapunov V dan sm-dfnt ngatf V pada prsamaan (0) dan (1) mnunjukkan V ( ( t)) trbatas pada rntangnya untuk stap waktu V( ( t)) V( (0)) ; t [ 0, ). Karna (0) adala fungs dfnt postf, maka fungs n juga trbatas untuk stap waktu t [ 0, ). Dar sfat fungs Barrr, yatu V mmlk nla tak ngga V ) anya jka varabl kadaan ( mncapa batasannya, 1,,..., n, dan konds awal sstm juga brada dalam batasannya ( 0), ddapatkan bawa varabl kadaan brada dalam batasannya stap waktu ( t) ; 1,..., n ; t [ 0, ). Dsan Kontrol Pnjjak Dndng Brkut djabarkan pnurunan kontrol pnjjak dndng pada kurs roda robotk yang drancang sprt dgambarkan pada Gambar 4. Akan dbandngkan dsan kontrol pnjjak dndng tanpa batasan orntas mnggunakan fungs Lyapunov kuadratk dan dngan batasan orntas mnggunakan fungs Lyapunov Barrr. Gambar 4 Skma pnjjak dndng Dalam prmasalaan kontrol pnjjak dndng, kurs roda drancang untuk brgrak dngan jarak dan orntas sjajar tradap dndng d d acuan srta ttap mmprtaankan kcpatan lnrnya. Dngan mmbr nla jarak dan sudut orntas yang dngnkan konstan tradap dndng acuan, sls antara jarak dan sudut dar kurs roda dngan st pont yang dngnkan adala d d () (3) Dnamka dar dan dapat dturunkan dar prsamaan knmatka prgrakan kurs roda sbaga brkut: vsn Kontrol Standar (4) (5) Ddfnskan fungs Lyapunov kuadratk dfnt postf untuk mrancang kontrol pnjjak dndng sbaga brkut: V (6) 51
6 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn Fungs Lypunov yang tla ddfnskan kmudan dapat dturunkan dalam doman waktu sbaga brkut: vsn (33) V (7) Dngan mnsubttuskan prsamaan (4) dan (5) kdalam turunun fungs Lyapunov akan dprol: V vsn (8) Slanjutnya drancang masukan kontrol pnjajak dndng pada kurs roda: v v c ; vc brnla konstan (9) vsn (30) Dngan mmbrkan kontrol (9) dan (30) trsbut, maka prsamaan (8) mnjad: V (31) Pratkan dnamka pada prsamaan (4) dan (5). Dngan mmbrkan masukan kontrol (9) dan (30), nla dan akan mnuju nol, sngga dapat dnyatakan ttk, 0, 0 adala stabl asmtotk. Jka mmlk nla trtntu, turunan dar fungs Lyapunov V pada prsamaan (31) akan slalu mmbrkan nla ngatf. V adala fungs sm-dfnt ngatf V 0, sngga mngacu pada Barbalat lmma maka akan mnuju nol, 0, srng waktu mnuju tak ngga t. Kn dngan mmbrkan kontrol pnjjak dndng pada prsamaan (9) dan (30), lup trtutup dar sstm mnjad: sn (3) Dngan mlat k prsamaan (33), ddapat bawa juga akan mnuju nol, 0, srng waktu mnuju tak ngga t, sngga kurs roda brgrak pada poss sjajar tradap dndng dngan jarak yang dngnkan. Dngan dmkan, ttk, 0, 0 adala stabl asmtotk. Kontrol Dngan Batasan Sudut Orntas Untuk kontrol dngan batasan sudut orntas, sudut orntas dar kurs roda drancang agar tdak mncapa batas maksmum sudut untuk mmprol bacaan dar snsor jarak ultrasonk dan konds awal sudut orntas 0 drancang brada dalam rntang batas maksmum sudut. 0 (34) (35) Ddfnskan fungs Lyapunov Barrr dfnt postf untuk mrancang kontrol pnjjak dndng dngan batasan orntas sbaga brkut V B 1 ln (36) Fungs Lypunov Barrr yang tla ddfnskan dapat dturunkan dalam doman waktu mnjad: V B (37) Dsubttuskan prsamaan (4) dan (5) kdalam turunun fungs Lyapunov Barr (37) sngga dprol: V B vsn (38) 5
7 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn Slanjutnya drancang kontrol pnjajak dndng dngan batasan orntas yang dbrkan pada kurs roda sbaga brkut: v v c ; (39) vc brnla konstan vsn (40) Dngan mmbrkan kontrol yang dngnkan, maka prsamaan (3) mnjad: V (41) Pratkan dnamka pada prsamaan (4) dan (5). Dngan mmbrkan masukan kontrol (39) dan (40) kdalam sstm pada prsamaan (4) dan (5), nla dan akan mnuju nol (ttk kstmbangan, 0,0 dnyatakan stabl asmtotk); Dan jka sstm yang drancang mmnu prsyaratan konds awal (35), tdak akan mlb batas yang tla ddfnskan ssua prsamaan (34) pada stap waktu t [ 0, ). Bntuk pnurunan yang sama dngan sblumnya, jka mmlk nla trtntu, turunan dar fungs Lyapunov V pada prsamaan (41) akan slalu mmbrkan nla ngatf. V adala fungs sm-dfnt ngatf V 0, sngga mngacu pada Barbalat lmma maka akan mnuju nol 0 srng waktu mnuju tak ngga t. Sstm yang tla drancang pun dapat dnyatakan stabl asmtotk. Dngan mmbrkan kontrol pnjjak dndng pada prsamaan (39) dan (40) k dalam sstm (4) dan (5), lup trtutup dar sstm mnjad: vsn (43) Dar prsamaan (43) trlat bawa dngan mnuju nol, 0, srng waktu mnuju tak ngga t, dngan sn lm 0 1 (44) Dngan dmkan akan dprol dan mnuju nol, 0,0 srng waktu mnuju tak ngga t. Kontrol Dngan Batasan Sudut orntas dan Jarak Untuk kontrol dngan batasan sudut orntas dan jarak, slan sudut orntas dar kurs roda drancang agar tdak mncapa batas maksmum sudut sprt pada pnurunanan sblumnya, dbrkan juga batas maksmum jarak tradap dndng dngan konds awal jarak tradap dndng 0 drancang brada dalam rntang batas yang dtntukan. Batasan maksmum jarak dan orntas dnyatakan sbaga brkut: ;, 0 (45) (46) Ddfnskan fungs Lyapunov Barrr brdfnt postf untuk mrancang kontrol pnjjak dndng dngan batasan jarak dan sudut orntas sbaga brkut: V 1 ln 1 ln B (47) vsn (4) Fungs Lypunov Barrr yang tla ddfnskan dapat dturunkan dalam doman waktu mnjad: 53
8 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn V B (48) Dngan mmbrkan kontrol pnjjak dndng pada prsamaan (50) dan (51) k dalam sstm (4) dan (5), lup trtutup dar sstm mnjad: Dsubttuskan prsamaan (4) dan (5) kdalam turunun fungs Lyapunov Barr sngga dprol: V B vsn (49) Drancang kontrol pnjajak dndng dngan batasan sudut orntas dan jarak yang dbrkan pada kurs roda sbaga brkut: v v c ; (50) vc brnla konstan vsn (51) Dngan mmbrkan kontrol trsbut, maka prsamaan (3) akan mnjad: V (5) Pratkan dnamka pada prsamaan (4) dan (5). Dngan mmbrkan masukan kontrol (50) dan (51) k dalam sstm pada prsamaan (4) dan (5), nla dan akan mnuju nol (ttk kstmbangan, 0,0 dnyatakan stabl asmtotk); Dan jka sstm yang drancang mmnu prsyaratan konds awal (46), tdak akan mlb batas, =, θ. Dar prsamaan (47) ddapatkan bawa jka mmlk nla trtntu, turunan dar fungs Lyapunov V pada prsamaan (47) akan slalu mmbrkan nla ngatf. V adala fungs smdfnt ngatf V 0, sngga mngacu pada Barbalat lmma maka akan mnuju nol. vsn vsn (53) (54) Dar prsamaan (53) dan (54) trlat dngan akan mnuju nol 0 srng waktu mnuju tak ngga t dngan, sn lm 0 1 (55) maka prsamaan (54) anya akan bnar jka sls mnuju nol, 0, srng waktu mnuju tak ngga t. Dngan dmkan akan dprol dan mnuju nol, 0,0 srng waktu mnuju tak ngga t. Ttk kstmbangan, 0,0 dapat dnyatakan stabl asmtotk. Dngan turunan dar fungs Lyapunov V adala fungs sm-dfnt ngatf V 0 untuk dan brada dbawa nla batasnya pada prsamaan (45), maka fungs Lyapunov V trbatas pada rntangnya untuk stap waktu, V ( t), ( t)) V( (0), (0)), t [ 0, ). ( 3 Hasl Smulas dan Implmntas Smulas Kontrol Pnjjak Dndng Brkut dlakukan smulas dngan program MATLAB untuk mmbandngkan asl rancangan algortma pngontrol pnjjak dndng dngan tga pndkatan yang tla drancang. Dalam smulas yang dlakukan, dttapkan konds awal (0) mndkat 15 cm dan v sbsar 0.1 m/s. Untuk batas pmbacaan snsor ultrasonk dttapkan sbsar 15 m dan / 4 radan. 54
9 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn Rspon sstm dngan (0) mndkat batas bawa sudut orntas ( 0) brgrak mnuju ttk nol dtunjukan pada Gambar 5 dan Gambar 6. Pada Gambar 5, trlat trjad ovrsoot rspon, mnandakan bsar smpangan prlu dpratkan dngan mmprtmbangkan batasan fss bak dakbatkan ktrbatasan snsor jarak ultrasonk maupun bsarnya d yang dttapkan. Gambar 5 rspon θ dngan konds awal (0) mndkat dan θ (0) mndkat. ( θ1 adala trajktor θ dngan algortma kontrol Lyapunov kuadratk, θ dngan Lyapunov Barrr sudut, dan θ3 dngan Lyapunov Barrr sudut dan jarak) dngan jarak trtntu dar dndng acuan d ss kanan. Dtntukan jarak tmpu kurs roda adala 6 m, kcpatan lnr dar kurs roda robotk v 0.4 m/s dan jarak yang dngnkan dar dndng c d 40 cm. Untuk batasan sudut dan jarak dalam pngujan n adala 45 0 dan 80 cm. Trdapat tga konds awal untuk mnguj sstm kontrol yatu dngan jarak awal 55 cm ( ( 0) 15 cm) dar dndng. Orntas awal (0) dttapkan mndkat nol. Gambar 8 dan 9 adala asl pngukuran dar dan pada konds awal (0) = 15 cm. Trlat dar asl pngukuran yang dprol pada Gambar 8 dan Gambar 9, nla dan broslas dsktar nla 0 dngan rntang yang kcl dan trbatas srng jaunya jarak yang dtmpu. Gambar 7 kordor pngujan 40 Gambar 6 rspon dngan konds awal (0) mndkat dan (0) mndkat. ( 1 adala trajktor 1 dngan algortma kontrol Lyapunov kuadratk, dngan Lyapunov Barrr sudut, 3 dngan Lyapunov Barrr sudut dan jarak) Implmntas Kontrol Pnjjak Dndng Untuk mplmntas dar sstm kontrol yang tla drancang, dlakukan pngujan pada kordor pada Gambar 7. Prgrakan dar kurs roda robotk dngnkan untuk brgrak lurus 1, (cm) jarak(m) Gambar 8 rspon dngan (0)=15 cm 55
10 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn 1, (rad) jarak(m) Gambar 9 rspon θ dngan (0)=15 cm 4 Ksmpulan Makala n mnyajkan pnurunan kontrol kurs roda robotk untuk kasus pnjjakan dndng dngan mmprtungkan batas spsfkas dar snsor jarak ultrasonk tradap dndng acuan. Sstm kontrol drancang brdasarkan pnurunan modl knmatka dar kurs roda robotk dan mnggunakan fungs Lyapunov Barr. Brdasarkan pnurunan yang tla dlakukan, trbukt bawa sstm dapat mncapa kstablan asmtotk. Rspon sstm pada smulas dan mplmntas dar sstm kontrol yang tla drancang juga mmbuktkan bawa kurs roda robotk brgrak lurus dngan jarak yang dngnkan dar dndng dngan tdak mlanggar batasan yang tla dttapkan. Daftar Pustaka Androncus, S, Nanggolan, A. Sswoyo,A, Wdyotratmo. A, 015, Pngontrolan pnjjak dndng dngan batasan orntas pada kurs roda robotk. Prosdng Smnar Nasonal Instrumntas, Kontrol dan Otomas 015. Cn, YL Cng,J, Ln,C, Wu,XY, Ou, YS, Xu, YS,013, Classfcaton-basd larnng by partcl swarm optmaton for wall-followng robot navgaton. Nuro-computng, vol. 113, al Do, K, 010, Control of nonlnar systms wt output trackng rror constrants and ts applcaton to magntc barngs. Int. J. Control, Vol. 83, al Gunacandra, S. Crsandr, A. Wdyotratmo Suprjanto, 014. Wall followng control for t applcaton of a bran-controlld wlcar. Intrnatonal Confrnc on Intllgnt Autonomous Agnts, Ntwork and Systms, al Low CB, Wang DW, 008 GPS-basd pat followng control for a car-lk wld mobl robot wt skddng and slppng. IEEE Transactons on Control Systm Tcnology, vol.16, no., al Ngo, KB Maony,R, Jang, ZP, 005. Intgrator backstppng functons for systms wt multpl stat constrants. IEEE Conf. Dcson Control, vol. 44, al Pyrkn A,A, Bobtsov A,A, Kolyubn, SA, Faronov MV, Borsov OI, Gromov V,S, Vlasov VM, Nkolav NA, 015, Smpl robust and adaptv trackng control for mobl robot. Intrnatonal Fdraton of Automatc Control, Spong MW, Hutcnson, S, Vdyasagar M, 006, Robot modllng and control 1st d., Jon Wly & Sons, al. 3. T, K.P., G, S. S., Tay, E.H. 009, Barrr Lyapunov functons for t control of output-constrand nonlnar systms. Automatca, vol. 45, 009, al Wdyotratmo A, and Hong, KS, 011. Navgaton functon-basd control of multpl wld vcls, IEEE Transactons on Industral Elctroncs, vol. 57, no. 5, al Wdyotratmo A, Hong, KS, 01. Swtcng algortm for robust confguraton control of a wld vcl, Control Engnrng Practc, vol. 0, no. 3, al Wdyotratmo A., Pamosoaj AK, and Hong, KS, 013. Control arctctur of an autonomous matral andlng vcl, Intrnatonal Journal of Artfcal Intllgnc, vol. 8 (S1) Wdyotratmo A, Hong, KS, 015. Asymptotc stablaton of nonlnar systms wt stat constrants. Intrnatonal Journal of Appld Matmatcs and Statstcs, vol. 53, no. 3, al
11 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn Wdyotratmo A, Hong, KS, 015. Confguraton control of an autonomous vcl undr nonolonomc and fld of vw constrants. Intrnatonal Journal of Imagng and Robotcs, vol. 15, no. 3, al Wdyotratmo A, Suprjanto, Androncus, S. 015, A collaboratv control of bran computr ntrfac and robotc wlcar. 10t Asan Control Confrnc, pp. 4-9 Xu, YS, Au. SKW, 004. Stablaton and pat followng of a sngl wl robot. IEEE/ASME Transacton on Mcatroncs, vol.9, no., al
12 Vol. 7, No., M 016 ISSN: DINAMIKA Jurnal Ilma Tknk Msn 58
Pengontrolan Penjejak Dinding dengan Batasan Orientasi pada Kursi Roda Robotik
J.Oto.Ktrl.Inst (J.Auto.Ctrl.Inst) Vol 8 (), 016 ISSN : 085-517 Pngontrolan Pnjjak Dinding dngan Batasan Orintasi pada Kursi Roda Robotik 1 Stpn Andronicus, 1 Amrial Nainggolan, 1 Antony Anggriawan Siswoyo
ESTIMASI PARAMETER MODEL GEOGRAPHICALLY WEIGHTED ORDINAL LOGISTIC REGRESSION (GWOLR)
ISBN : 978.60.36.00.0 ESIMASI PARAMEER MODEL GEOGRAPHICALLY WEIGHED ORDINAL LOGISIC REGRESSION (GWOLR) Sylf, Vta Ratnasar Mahasswa Jurusan Statstka Insttut knolog Spuluh Nopmbr (IS), Dosn Jurusan Statstka
BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Blakang Mnmum spannng tr (MST) mrupakan sbuah prmasalahan dalam suatu graph yang mana banyak aplkasnya bak scara langsung maupun tdak langsung yang tlah dplajar. Salah satu
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. pada suatu graf sebagai landasan teori pada penelitian ini.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA Pada bagan n akan dbrkan konsp dasar graf dan blangan kromatk lokas pada suatu graf sbaga landasan tor pada pnltan n 21 Konsp Dasar Graf Bbrapa konsp dasar yang dgunakan dalam pnltan
PENGUAT FREKUENSI RENDAH (lanjutan)
EEKTONK NOG Prtmuan 4 PENGUT FEKUENS ENDH (lanjutan) Pngkut Emtr (Emttr Followr) Pnguat transstor kolktor umum (ommon-mttr) dsut juga dgn stla pngkut mtr. Konfgurasnya dgamarkan s. Konfguras kolktor-umum
Hubungan antara K dengan koefisien fugasitas:
Hubungan antara K dngan kofsn fugastas: fˆ f K Kadaan standar untuk gas adalah gas murn pada kadaan gas dal pada tkanan kadaan standar sbsar 1 bar. (1) Karna fugastas gas dal sama dngan tkanannya, f =
Analisis Variansi Multivariat
Analss Varans Multvarat Muammad Rdwan Ram - 80909 Program Stud Sstm Tknolog Informas Skola Tknk Elktro Informatka Insttut Tknolog Bandung, Jl. Gansa 0 Bandung 403, Indonsa m.rdwan.ram@gmal.com Abstrak
BAB IV STUDI KASUS NILAI AVL SLJJ PT TELKOM
BAB IV STUDI KASUS NILAI AVL SLJJ PT TELKOM 4.1 Pndahuluan Ktga prtdaksamaan yang tlah dbahas sblumnya akan daplkaskan dalam suatu stud kasus mngna nla AVL (avalablty ntwork) dar sambungan langsung jarak
PENERAPAN PEMODELAN DAN METODE KURVA REAKSI PROSES UNTUK MENGIDENTIFIKASI SISTEM DURESS
30 ISSN 06-38 Yoyok Dw Styo Pambud PENERAPAN PEMODELAN DAN METODE KURVA REAKSI PROSES UNTUK MENGIDENTIFIKASI SISTEM DURESS Yoyok Dw Styo Pambud Pusat Tknolog Raktor dan Kslamatan Nuklr, BATAN Gd. 80 Kawasan
BAB IV FUNGSI KOMPLEKS
47 BAB IV FUNGSI KOMPLEKS 4.. BILANGAN KOMPLEKS. 4... Notas Blangan Komplks Brmacam - macam notas dar blangan komplks pada mulanya ddfnskan sbaga pasangan blangan rl, msal (, y ), namun scara umum notas
II. BILANGAN KOMPLEKS. Untuk mencari nilai kuadrat menggunakan persamaan
II. BILANGAN KOMPLEKS. Pndahuluan Sstm blangan komplks pada dasarna mrupakan prluasan dar sstm blangan rl. Sstm blangan n dprknalkan untuk mmcahkan sstm-sstm prsamaan aljabar ang tdak mmpuna jawaban dalam
Aplikasi BPF (Band Pass Filter) Digital Untuk Pendeteksian Sinyal AFSK (Amplitudo Shift Keying) Pada Piranti RTTY (Radio Tele Type)
TEKNOLOGI DI INDUSTRI (SENIATI) 216 ISSN : 285-4218 Aplkas BPF (Band Pass Fltr) Dgtal Untuk Pndtksan Snyal AFSK (Ampltudo Shft Kyng) Pada Prant RTTY (Rado Tl Typ) Achmad Stawan 1,*, Kusno Suryad 1 1 Tknk
UJI CHI KUADRAT (χ²) 1.1. Pengertian Frekuensi Observasi dan Frekuensi Harapan
UJI CHI KUADRAT (χ²) 1. Pndahuluan Uj Ch Kuadrat adalah pngujan hpotss mngna prbandngan antara : frkuns obsrvas/yg bnar-bnar trjad/aktual dngan frkuns harapan/kspktas 1.1. Pngrtan Frkuns Obsrvas dan Frkuns
EFISIENSI SISTEM BONUS MALUS SEBAGAI MODEL RANTAI MARKOV
Jurnal Matmatka Vol. 9, No.3, Dsmbr 2006:207-214 EFISIENSI SISTEM BONUS MALUS SEBAGAI MODEL RANTAI MARKOV Supand Jurusan Tknk Informatka Unvrstas AKI Jl. Pmuda 95-97 Smarang h_supand@yahoo.co.uk Abstract.
PENDUGAAN RESIKO RELATIF PADA PENDUGAAN AREA KECIL 1. Kismiantini Jurusan Pendidikan Matematika FMIPA Universitas Negeri Yogyakarta
PENDUGAAN RESIKO RELATIF PADA PENDUGAAN AREA KECIL 1 Ksmantn Jurusan Pnddkan Matmatka FMIPA Unvrstas Ngr Yogakarta Abstrak Pnduga rsko rlat mrupakan statstk ang dgunakan untuk mngtahu sbaran suatu pnakt.
FIXED EFFECT MODEL PADA REGRESI DATA PANEL
ta p-iss: 085-5893 -ISS: 54-0458 Vol. 3 o. opmbr 00, Hal. 34-45 ta 00 DOI: http://dx.do.org/0.044/btajtm.v9.7 FIED EFFECT MODEL PADA REGRESI DATA PAEL Alfra Mula Astut Abstrak: Pngamatan trhadap prlakuan
Gelombang Datar Lintas Medium
Rvs Fbruar 00 33 Modul 4 lktromagntka Tlkomunkas Glombang Datar Lntas Mdum Olh : Nachwan Muft Adransyah, ST, MT Organsas Modul 3 Glombang Datar Lntas Mdum A. Pndahuluan B. Glombang Jatuh Normal C. Konsp
ADAPTIF NEUROFUZZY INFERENCE SYSTEM UNTUK PENGUKURAN ph
ADAPTIF EUROFUZZ IFERECE SSTEM UTUK PEGUKURA ph Totok R. Byanto Tknk Fska FTI, ITS Surabaya Kampus ITS Surabaya, Sukollo Surabaya Tlp: 597 Fax: 590 Emal: trb@p.ts.ac.d ABSTRAK: Srng dngan mnngkatnya kbutuhan
Tinjauan Termodinamika Pada Sistem Partikel Tunggal Yang Terjebak Dalam Sebuah Sumur Potensial
injauan rmodinamika ada Sistm artikl unggal Yang rjbak Dalam Sbua Sumur otnsial Dngan mngmbangkan ubungan trmodinamik yang sdrana untuk pngumpulan partikl yang tunggal yang ditmpatkan pada dara potnsial.
A v V i. Gambar 5.1. Rangkaian ekuivalen Thevenin dari suatu penguat tegangan
Mata kula LKTONKA ANALOG. LOLOH ALK Pngglngan pnguat ( amplr) dapat pula dglngkan dalam 4 macam glngan umum, yatu pnguat tgangan, pnguat aru, pnguat tranantaran dan pnguat trantaanan. Pngglngan n brdaarkan
PERANCANGAN DAN SIMULASI FEEDFORWARD AUTOTUNING PID DECOUPLING TITO SYSTEM KOLOM DISTILASI METANOL-AIR
Prodng Smnar Naonal Manajmn Tknolog XVIII Program Stud MMT-ITS, Surabaya 7 Jul 13 PERANCANGAN AN SIMULASI FEEFORWAR AUTOTUNING PI ECOUPLING TITO SYSTEM OLOM ISTILASI METANOL-AIR Ral Harudan 1), atjuk Atrowulan
Tinjauan Termodinamika Sistem Partikel Tunggal Yang Terjebak Dalam Sebuah Sumur Potensial. Oleh. Saeful Karim
Tinjauan Trmodinamika Sistm artikl Tunggal Yang Trjbak Dalam Sbua Sumur otnsial Ol Saful Karim Jurusan ndidikan Fisika Fakultas ndidikan Matmatika dan Ilmu ngtauan Alam Univrsitas ndidikan Indonsia 00
METODE ELEMEN HINGGA UNTUK MASALAH SYARAT BATAS DARI OPERATOR DIFERENSIAL POSITIF. Sutrima Jurusan matematika FMIPA UNS. Abstract
JRNAL MATEMATIKA DAN KOMPTER Vol. 5. No., 4-4, Aprl, ISSN : 4-858 METODE ELEMEN INGGA NTK MASALA SARAT BATAS DARI OPERATOR DIFERENSIAL POSITIF Sutrma Jurusan matmatka FMIPA NS Abstract Th purpos of ths
BAB VII SISTEM DAN JARINGAN PIPA
BAB VII SISTEM AN JARINGAN PIPA Tujuan Intruksional Umum (TIU) Maasiswa diarapkan dapat mrncanakan suatu bangunan air brdasarkan konsp mkanika luida, tori idrostatika dan idrodinamika. Tujuan Intruksional
8. Fungsi Logaritma Natural, Eksponensial, Hiperbolik
8. Fungsi Logaritma Natural, Eksponnsial, Hiprbolik 8.. Fungsi Logarithma Natural. Sudaratno Sudirham Dfinisi. Logaritma natural adalah logaritma dngan mnggunakan basis bilangan. Bilangan ini, sprti halna
BAB 2 SISTEM MAKRO DAN MIKRO
BAB 2 SISTEM MAKRO DAN MIKRO Sstm yang akan d bahas dalam skrps n adalah sstm frmon yang mngkut kadah ksklus Paul, mrupakan partkl dntk dan mmlk sfat-sfat yang brbda jka d bandngkan dngan sstm boson. Olh
DesainKontrolFuzzy BerbasisPerformansiH dengan Batasan Input-Output untuk Sistem Pendulum-Kereta
ugasakhr E 91399 DesanKontrolFuzzy BerbassPerformansH dengan Batasan Input-Output untuk Sstem Pendulum-Kereta to Febraranto (8116) Dosen Pembmbng: Prof. Dr. Ir. Achmad Jazde, M.Eng. Jurusan eknk Elektro
BAB II IMPEDANSI SURJA KAWAT TANAH DAN MENARA
BAB II IMPEDANSI SUJA KAWA ANAH DAN MENAA II. UMUM Saluan tansms lbh tngg dbandngkan objk d skllngnya, kana tu saluan tansms mmlk sko bsa untuk tkna sambaan pt. Untuk mngatas hal tsbut maka saluan tansms
PEMODELAN LUAS PANEN PADI DI KABUPATEN LAMONGAN DENGAN INDIKATOR EL NINO SOUTHERN OSCILLATION MELALUI PENDEKATAN ROBUST BOOTSTRAP LEAST TRIMMED SQUARE
PEMODELAN LUAS PANEN PADI DI KABUPATEN LAMONGAN DENGAN INDIKATOR EL NINO SOUTHERN OSCILLATION MELALUI PENDEKATAN ROBUST BOOTSTRAP LEAST TRIMMED SQUARE Bn Haryat dan Sutkno Jurusan Statstka, Fakultas Matmatka
Integrasi. Metode Integra. al Reimann
Integras Metode Integra al Remann Metode Integral Trapezoda Metode Integra al Smpson Permasalaan Integras Pertungan ntegral adala pertungan dasar yang dgunakan dalam kalkulus, dalam banyak keperluan. Integral
Pertemuan XIV, XV VII. Garis Pengaruh
ahan jar Statika ulyati, ST., T rtmuan X, X. Garis ngaruh. ndahuluan danya muatan hidup yang brgrak dari satu ujung k ujung lain pada suatu konstruksi disbut bban brgrak. isalkan ada sbuah kndaraan mlalui
ESTIMASI SMALL AREA BERDASARKAN MODEL PADA RATA-RATA PENGELUARAN PERKAPITA RUMAH TANGGA DI KABUPATEN KEBUMEN
ESTIMASI SMALL AREA BERDASARKAN MODEL PADA RATA-RATA PENGELUARAN PERKAPITA RUMAH TANGGA DI KABUPATEN KEBUMEN A. Nna Rosana Chytrasar 1), Sr Haryatm 2), Danardono 3) 1) Mahasswa Jur. Matmatka FMIPA UGM
Muatan Bergerak. Muatan hidup yang bergerak dari satu ujung ke ujung lain pada suatu
Muatan rgrak Muatan hidup yang brgrak dari satu ujung k ujung lain pada suatu konstruksik disbut bb bban brgrak Sbuah kndaraan mlalui suatu jmbatan, maka akan timbul prubahanbh nilai i raksi kimaupun gaya
FEMxcel v0.0 MEMULAI. Analisis dan Desain Struktur Beam 3-Dimensi. spesimen (alpha) oleh Arifadli dan Sugeng Waluyo
FEMxcl v0.0 Analss dan Dsan Struktur Bam 3-Dmns olh Arfadl dan Sugng Waluyo spsmn 0.04 (alpha) MEMULAI DISCLAIMER A COUNTLESS AMOUNT OF TIME, EFFORT AND EXPENSE HAVE GONE INTO THE DEVELOPMENT AND DOCUMENTATION
MODEL PILIHAN KUALITATIF. Oleh Bambang Juanda
MODEL PILIHAN KUALITATIF Olh Bambang Juanda Srngkal dalam suatu surv kta brhadapan dngan pubah kualtatf yang mmpunya skala pngukuran nomnal atau ordnal. Nla-nla pubah rspons kualtatf n trbatas lmtd dpndnt
Jurnal Inovasi Pembelajaran Fisika (INPAFI)
Jurnal Inovas Pmblajaran Fska (INPAFI) Avalabl onln http://jurnal.unmd.ac.d/01/ndx.php/npaf -ssn 59-5, p-ssn 337-6 IMPLEMENTASI PEDAGOGICAL CONTENT KNOWLEDGE (PCK) DALAM PEMBELAJARAN SAINTIFIK UNTUK MENINGKATKAN
PENGEMBANGAN TES ILMU PENGETAHUAN ALAM TERKOMPUTERISASI
Volum 21, No 2, Dcmbr 2017 (153-161) Onln: http://journal.uny.ac.d/ndx.php/jpp PENGEMBANGAN TES ILMU PENGETAHUAN ALAM TERKOMPUTERISASI Unvrstas Vtran Bangun Nusantara Sukoharjo suwartowarto@yahoo.com,
BAB I METODE NUMERIK SECARA UMUM
BAB I METODE NUMERIK SECARA UMUM Aplikasi modl matmatika banyak muncul dalam brbagai disiplin ilmu pngtahuan, sprti isika, kimia, konomi, prsoalan rkayasa (tknik msin, sipil, lktro). Modl matmatika yang
ANALISIS TINGKAT KESEHATAN BANK PADA PD. BPR BKK KENDAL DENGAN METODE RGEC TAHUN
ANALISIS TINGKAT KESEHATAN BANK PADA PD BPR BKK KENDAL DENGAN METODE RGEC TAHUN 2009 2012 NABELLA ROSALIANA Unvrstas Dan Nuswantoro Smarang E-mal: nabllarosalana@gmalcom ABSTRACT Th bankng ndustry s fnancal
Aplikasi Integral. Panjang sebuah kurva w(y) sepanjang selang dapat ditemukan menggunakan persamaan
Aplikasi Intgral Intgral dapat diaplikasikan k dalam banyak hal. Dari yang sdrhana, hingga aplikasi prhitungan yang sangat komplks. Brikut mrupakan aplikasi-aplikasi intgral yang tlah diklompokkan dalam
LOGO. Analisis Sisaan HAZMIRA YOZZA- JUR.MATEMATIKA FMIPA UNIV.ANDALAS
Analss Ssaan HAZMIRA YOZZA- JUR.MATEMATIKA FMIPA UNIV.ANDALAS KOMPETENSI Stlah mmplajar topk n, mahasswa dharapkan dapat : mnjlaskan dfns ssaan dan nformasnformas yang dapat dprolh dar ssaan mnghtung nla
PENGENALAN ABABIL: PROGRAM FINITE ELEMENT ANALYSIS (FEA) 3-DIMENSI UNTUK STRUKTUR RANGKA-BATANG
PENGENALAN ABABIL: PROGRAM FINIE ELEMEN ANALYSIS (FEA) 3-DIMENSI UNUK SRUKUR RANGKA-BAANG Introducton of Ababl : 3 Dmntonal Fnt Elmnt Analss Program for russ Structur Sugng Waluo Sugng_Waluo@daad-alumn.d
PENENTUAN NILAI e/m ELEKTRON
Pnntuan Nilai E/m Elktron 013 PENENTUAN NILAI /m ELEKTRON Intan Masruroh S, Anita Susanti, Rza Ruzuqi, Zaky Alam Laboratorium Fisika Radiasi, Dpartmn Fisika Fakultas Sains Dan Tknologi, Univrsitas Airlangga
BAB 3 Kesamaan Matriks Kovariansi. Bagian ini akan membahas tentang pengujian hipotesis kesamaan matriks kovariansi.
BAB 3 Ksamaan Matks Kovaans Bagan n akan mmahas tntang ngujan hotss ksamaan matks kovaans. 3. Uj Ksamaan Dua Matks Kovaans 3.. Ukuan Pnyaan Multvaat ( X ( ( Msalkan X suatu vkto acak d mana X dan X masngmasng
2.1 Sistem Makroskopik dan Sistem Mikroskopik Fisika statistik berangkat dari pengamatan sebuah sistem mikroskopik, yakni sistem yang sangat kecil
.1 Sstem Makroskopk dan Sstem Mkroskopk Fska statstk berangkat dar pengamatan sebuah sstem mkroskopk, yakn sstem yang sangat kecl (ukurannya sangat kecl ukuran Angstrom, tdak dapat dukur secara langsung)
HASIL DAN PEMBAHASAN. Gambar 3 Proses penentuan perilaku api.
6 yang diharapkan. Msin infrnsi disusun brdasarkan stratgi pnalaran yang akan digunakan dalam sistm dan rprsntasi pngtahuan. Msin infrnsi yang digunakan dalam pngmbangan sistm pakar ini adalah FIS. Implmntasi
KAJIAN ANALISIS REGRESI DENGAN DATA PANEL
Prosdng Smnar Nasonal Pnlan, Pnddan dan Pnrapan MIPA Faultas MIPA, Unvrsas Ngr ogyaarta, 16 M 009 AJIAN ANALISIS REGRESI DENGAN DATA PANEL I Gd Nyoman Mndra Jaya Nnng Sunngsh Staf Pngajar Jurusan Statsta
Perbaikan Unjuk Kerja Sistem Orde Satu PERBAIKAN UNJUK KERJA SISTEM ORDE SATU DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL MENGGUNAKAN JARINGAN SIMULATOR MATLAB
Perbakan Unjuk Kerja Sstem Orde Satu PERBAIKAN UNJUK KERJA SISTEM ORDE SATU DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL MENGGUNAKAN JARINGAN SIMULATOR MATLAB Endryansyah Penddkan Teknk Elektro, Jurusan Teknk Elektro,
BAB II TEORI DASAR 2.1 Pengertian Pasang Surut
BAB II TEORI DASAR 2.1 Pngrtian Pasang Surut Pasang surut air laut (pasut) adalah pristiwa naik turunnya muka air scara priodik dngan rata-rata priodnya 12,4 jam (di bbrapa tmpat 24,8 jam) (Pond dan Pickard,
Analisis Kecepatan Dan Percepatan Mekanisme Empat Batang (Four Bar Lingkage) Fungsi Sudut Crank
ISSN 907-0500 Analss Kecepatan Dan Percepatan Mekansme Empat Batang (Four Bar ngkage Fungs Sudut Crank Nazaruddn Fak. Teknk Unverstas Rau nazaruddn.unr@yahoo.com Abstrak Pada umumnya analss knematka dan
TANGGAPAN FREKUENSI PENGUAT
EEKTONIK NOG Prtuan 9 TNGGPN FEKUENI PENGUT Tanapan Frkuns nda Pratkan rankaan plwat-atas -pass rkut. ankaan plwat-atas Dala prnyataan pua kplks s ω π, aka raktans kapastr adala /s. na dar aar d atas dprl:
RANGKAIAN SERI. 1. Pendahuluan
. Pendahuluan ANGKAIAN SEI Dua elemen dkatakan terhubung ser jka : a. Kedua elemen hanya mempunya satu termnal bersama. b. Ttk bersama antara elemen tdak terhubung ke elemen yang lan. Pada Gambar resstor
IV. Konsolidasi. Pertemuan VII
Prtmuan VII IV. Konsolidasi IV. Pndahuluan. Konsolidasi adalah pross brkurangnya volum atau brkurangnya rongga pori dari tanah jnuh brpmabilitas rndah akibat pmbbanan. Pross ini trjadi jika tanah jnuh
OPTIMISASI HARGA DENGAN MODEL MULTINOMIAL LOGIT (Studi Kasus Produk Flash Disk dengan Kapasitas Penyimpanan 4 GB dan 8 GB)
OPTIMISASI HARGA DENGAN MODEL MULTINOMIAL LOGIT (Stud Kasus Produk Flash Dsk dngan Kapastas Pnympanan 4 GB dan 8 GB) Skrps OLEH: DIAN SETYA ARINI I0307038 JURUSAN TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS
4. DI D FRA R K A S K I
4. DIFRAKSI Dfraks adalah dvas dar prambatan cahaya atau pmblokan arah rambat cahaya. fk dfraks adalah karaktrstk dar fnomna glombang, apakah buny, atau cahaya dmana mukamuka glombangnya dblokkan.. Hchts,
PROPERTY DAN PERDAGANGAN SEBAGAI SEKTOR DOMINAN PADA DATA BURSA SAHAM DENGAN PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA)
PROPERY DAN PERDAGANGAN EBAGAI EKOR DOMINAN PADA DAA BURA AHAM DENGAN PRINCIPAL COMPONEN ANALYI (PCA) Hanna A Parhus, Dva Wdyananto,dan Brnadta Dsnova Kr Cntr of Ald Mathmatcs (CAM), Program tud Matmatka
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4. PENGUJIAN PENGUKURAN KECEPATAN PUTAR BERBASIS REAL TIME LINUX Dalam membuktkan kelayakan dan kehandalan pengukuran kecepatan putar berbass RTLnux n, dlakukan pengujan dalam
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. berbagai macam seperti gambar dibawah (Troitsky M.S, 1990).
BAB II TINJAUAN USTAKA 2.1 Struktur Rangka Baja Extrnal rstrssing Scara toritis pningkatan kkuatan pada rangka baja untuk jmbatan dapat dilakukan dngan pmasangan prkuatan pratkan kstrnal pada rangka trsbut.
Tekanan pra-konsolidasi = 160 kn/m 2
Soal: Dibrikan suatu lapisan tana sprti trliat pada Gambar 1a. Tbal lapisan pasir 4m dan tbal lapisan lmpung 8m. Muka air tana (MAT) trdapat pada kdalaman 3m dari prmukaan tana. Brat isi pasir di atas
ANALISIS PENGENDALIAN MOTOR DC MENGGUNAKAN LOGIKA PID DENGAN MIKRO KONTROLER ATMEGA 8535
ANALISIS PENGENDALIAN MOTOR DC MENGGUNAKAN LOGIKA PID DENGAN MIKRO KONTROLER ATMEGA 8535 Ruzita Sumiati (1) (1) Staf Pngajar Tknik Msin Politknik Ngri Padang ABSTRACT Th DC motor was oftn usd in various
Analisis Rangkaian Listrik
Sudaryatno Sudirham Analisis Rangkaian Listrik Mnggunakan Transformasi Fourir - Sudaryatno Sudirham, Analisis Rangkaian Listrik (4) BAB Analisis Rangkaian Mnggunakan Transformasi Fourir Dngan pmbahasan
Analisis Dinamis Portal Bertingkat Banyak Multi Bentang Dengan Variasi Tingkat (Storey) Pada Tiap Bentang
Analisis Dinamis Portal Brtingkat Banyak Multi Bntang Dngan Variasi Tingkat (Story) Pada Tiap Bntang Hiryco Manalip Rky Stnly Windah Jams Albrt Kaunang Univrsitas Sam Ratulangi Fakultas Tknik Jurusan Sipil
Debuging Program dengan EasyCase
Modul asyc 1 Dbuging Program dngan EasyCas Di susun Olh : Di dukung olh : Portal dukasi Indonsia Opn Knowlodg and Education http://ok.or.id Modul asyc 2 KATA PENGANTAR Puji syukur kpada guru sjatiku Gusti
SIMULASI DESAIN COOLING SYSTEM DAN RUNNER SYSTEM UNTUK OPTIMASI KUALITAS PRODUK TOP CASE
SIMULASI DESAIN COOLING SYSTEM DAN RUNNER SYSTEM UNTUK OPTIMASI KUALITAS PRODUK TOP CASE Fabio Dwi Bagus Irawan 1,a, Cahyo Budiyantoro 1,b, Thoharudin 1,c 1 Program Studi Tknik Msin, Fakultas Tknik, Univrsitas
BAB IV TAKSIRAN MAKSIMUM LIKELIHOOD FUNGSI INTENSITAS POISSON NONHOMOGEN. fungsi intensitas proses Poisson nonhomogen, yaitu secara teoritis dan studi
BAB IV AKSIRA MAKSIMUM LIKELIHOOD FUGSI IESIAS POISSO OHOMOGE 4 Pndahuluan Brku n, akan dbahas nang dua pndkaan unuk mndapakan aksran fungs nnsas pross Posson nonhomogn, yau scara ors dan sud kasus Pada
BAB VB PERSEPTRON & CONTOH
BAB VB PERSEPTRON & CONTOH Model JST perseptron dtemukan oleh Rosenblatt (1962) dan Mnsky Papert (1969). Model n merupakan model yang memlk aplkas dan pelathan yang lebh bak pada era tersebut. 5B.1 Arstektur
BAB V INTEGRAL KOMPLEKS
6 BAB V INTEGRAL KOMPLEKS 5.. INTEGRAL LINTASAN Msal suatu lntasan yang dnyatakan dengan : (t) = x(t) + y(t) dengan t rl dan a t b. Lntasan dsebut lntasan tutup bla (a) = (b). Lntasan tutup dsebut lntasan
BAB V ANALISA PEMECAHAN MASALAH
BAB V ANALISA PEMECAHAN MASALAH 5.1 Analsa Pemlhan Model Tme Seres Forecastng Pemlhan model forecastng terbak dlakukan secara statstk, dmana alat statstk yang dgunakan adalah MAD, MAPE dan TS. Perbandngan
INTERFERENSI DAN DIFRAKSI
ITRFRSI DA DIFRAKSI Mata Kulah: Glombang & Optk Dosn: Andhy Stawan andhystawan DIFRAKSI CLAH TUGGAL DA KISI andhystawan B. Dfaks Dfaks mupan gjala pmblon (pnybaan) glombang kt mnjala mlalu clah smpt atau
PENENTUAN POSISI DAN ORIENTASI KAPAL DARI FOTO TUNGGAL
Spctra omor 7 Volm I Janar 0: 58-68 PEETUA POSISI A ORIETASI APA ARI FOTO TUGGA Hry Pranto osn Proram Std Tknk Gods FTSP IT alan ABSTRASI Jka trdapat tr-tr landmark d spanan panta yan brorrns, maka hanya
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. penurunan akan permintaan pergerakan transportasi. [ 11]
![BAB II TINJAUAN PUSTAKA. penurunan akan permintaan pergerakan transportasi. [ 11]](/thumbs/62/47116116.jpg "BAB II TINJAUAN PUSTAKA. penurunan akan permintaan pergerakan transportasi. [ 11]")
BAB II TINJAUAN PUSTAKA II.1 Umum Tngkat playanan suatu jarngan jalan tntukan olh waktu prjalanan, baya prjalanan (tarf an bahan bakar), knyamanan, an kamanan pnumpang. Jka trja pnurunan tngkat playanan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hardware yang digunakan, perangkat lunak, perangkat pembangun dan tools yang
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Lngkungan Implmntas Pada pmbahasan lngkungan mplmntas mlput pmbahasan spsfkas hadwa yang dgunakan, pangkat lunak, pangkat pmbangun dan tools yang dgunakan untuk mmbuat
Pada gambar 2 merupakan luasan bidang dua dimensi telah mengalami regangan. Salah satu titik yang menjadi titik acuan adalah titik P.
nurunan Kcpatan Glombang dan Glombang S Glombang sismik mrupakan gtaran yang mrambat pada mdium batuan dan mnmbus lapisan bumi. njalaran mnybabkan dformasi batuan.strss atau tkanan didfinisikan gaya prsatuan
U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK
Jurusan Teknk Spl dan Lngkungan FT UGM U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK SABTU, JULI OPEN BOOK WAKTU MENIT PETUNJUK ) Saudara bole menggunakan komputer untuk mengerjakan soal- soal ujan n. Tabel
ANALISIS NOSEL MOTOR ROKET RX LAPAN SETELAH DILAKUKAN PEMOTONGAN PANJANG DAN DIAMETER
Analisis Nosl Motor Rokt RX-1 LAPAN... (Ahmad Jamaludin Fitroh, Sari) ANALISIS NOSEL MOTOR ROKET RX - 1 LAPAN SETELAH DILAKUKAN PEMOTONGAN PANJANG DAN DIAMETER Ahmad Jamaludin Fitroh, Sari Pnliti Pnliti
DEPARTMEN FISIKA ITB BENDA TEGAR. FI Dr. Linus Pasasa MS Bab 6-1
BENDA TEGAR FI-0 004 Dr. Lnus Pasasa MS Bab 6- Bahan Cakupan Gerak Rotas Vektor Momentum Sudut Sstem Partkel Momen Inersa Dall Sumbu Sejajar Dnamka Benda Tegar Menggelndng Hukum Kekekalan Momentum Sudut
1. Proses Normalisasi
BAB IV PEMBAHASAN A. Pr-Procssing Pross pngolahan signal PCG sblum dilakukan kstaksi dan klasifikasi adalah pr-procssing. Signal PCG untuk data training dan data tsting trdapat dalam lampiran 5 (halaman
Kontrol Trakcing Laras Meriam 57mm dengan Menggunakan Hybrid Kontrol Logika Fuzzy - PID
129 Kontrol Trakcing Laras Mriam 57mm dngan Mnggunakan Hybrid Kontrol Logika Fuzzy - PID Jki Saputra, M. Aziz Muslim, dan Rini Nur Hasanah Abstrak Laras mriam adalah salah satu bagian bsar dari kontruksi
PENERAPAN METODE MAMDANI DALAM MENGHITUNG TINGKAT INFLASI BERDASARKAN KELOMPOK KOMODITI (Studi Kasus pada Data Inflasi Indonesia)
PENERAPAN METODE MAMDANI DALAM MENGHITUNG TINGKAT INFLASI BERDASARKAN KELOMPOK KOMODITI (Stud Kasus pada Data Inflas Indonesa) Putr Noorwan Effendy, Amar Sumarsa, Embay Rohaet Program Stud Matematka Fakultas
III PEMODELAN MATEMATIS SISTEM FISIK
34 III PEMODELN MTEMTIS SISTEM FISIK Deskrps : Bab n memberkan gambaran tentang pemodelan matemats, fungs alh, dagram blok, grafk alran snyal yang berguna dalam pemodelan sstem kendal. Objektf : Memaham
Kecocokan Distribusi Normal Menggunakan Plot Persentil-Persentil yang Distandarisasi
Statstka, Vol. 9 No., 4 47 Me 009 Kecocokan Dstrbus Normal Menggunakan Plot Persentl-Persentl yang Dstandarsas Lsnur Wachdah Program Stud Statstka Fakultas MIPA Unsba e-mal : Lsnur_w@yahoo.co.d ABSTRAK
PEMODELAN REGRESI HURDLE NEGATIVE BINOMIAL DENGAN VARIABEL DEPENDEN TERSENSOR KANAN PADA KASUS TETANUS NEONATORUM DI INDONESIA
ESIS - SS450 PEMODELAN REGRESI HURDLE NEGAIVE BINOMIAL DENGAN VARIABEL DEPENDEN ERSENSOR KANAN PADA KASUS EANUS NEONAORUM DI INDONESIA Rza Yul Rusdana NRP 35 0 03 DOSEN PEMBIMBING Dr. Dra. Isman Zan, M.
BAB X RUANG HASIL KALI DALAM
BAB X RUANG HASIL KALI DALAM 0. Hasl Kal Dalam Defns. Hasl kal dalam adalah fungs yang mengatkan setap pasangan vektor d ruang vektor V (msalkan pasangan u dan v, dnotaskan dengan u, v ) dengan blangan
RANCANG BANGUN PATCH RECTANGULAR ANTENNA 2.4 GHz DENGAN METODE PENCATUAN EMC (ELECTROMAGNETICALLY COUPLED)
RANCANG BANGUN PATCH RECTANGULAR ANTENNA 2.4 GHz DENGAN METODE PENCATUAN EMC (ELECTROMAGNETICALLY COUPLED) Winny Friska Uli,Ali Hanafiah Ramb Konsntrasi Tknik Tlkomunikasi, Dpartmn Tknik Elktro Fakultas
ANALISA KINERJA COOLING TOWER INDUCED DRAFT TIPE LBC-W 300 TERHADAP PENGARUH PANAS RADIASI MATAHARI
TUGAS AKHIR ANALISA KINERJA COOLING TOWER INDUCED DRAFT TIPE LBC-W 300 TERHADAP PENGARUH PANAS RADIASI MATAHARI Oleh: Nmas Puspto Pratw Dosen Pembmbng : Dr.Gunawan Nugroho, S.T,M.T Nur Lala Hamdah, ST.
Bukti Sifat-sifat Transformasi Laplace. f t g t e f t g t dt. e f t dt e g t dt. f ( t) g( t) F( s) G( s) e dt e dt
DAFTAR PUSTAKA Atay F, Baancng th nvrtd pnduum ung poon fdback, App. ath. Ltt., vo., pp. 5 56;999. Chn, Hara S, and Chn G, B trackng and rguaton prformanc undr contro nrgy conrant, IEEE T. Automat. Contr.,
ANALISIS EFISIENSI TEKNIS PRODUKSI USAHATANI CABAI MERAH BESAR DAN PERILAKU PETANI DALAM MENGHADAPI RISIKO
ANALISIS EFISIENSI TEKNIS PRODUKSI USAHATANI CABAI MERAH BESAR DAN PERILAKU PETANI DALAM MENGHADAPI RISIKO Saptana 1, Arf Daryanto 2, Hny K. Daryanto 2, dan Kuntjoro 2 1 Pusat Analss Sosal Ekonom dan Kbjakan
Diktat TERMODINAMIKA DASAR
Dktat TERMODINAMIKA DASAR Olh : Ir. Sudjto, PhD., Ir. Safuddn Badow, Agung Sugng W., ST.,MT BabIV HUKUM TERMODINAMIKA I : SISTEM TERBUKA ( VOLUME ATUR ) 4.1 ANALISA TERMODINAMIKA VOLUME ATUR Pada sbagan
Konsolidasi http://www.pwri.go.jp/ http://www.ashirportr.org Pmbbanan tanah jnuh brprmabilitas rndah akan mnaikkan tkanan air pori Air akan mngalir k lapisan tanah dngan tkanan pori yg lbih rndah Prmabilitas
IDE - IDE DASAR MEKANIKA KUANTUM
IDE - IDE DASAR MEKANIKA KUANTUM A. Radiasi Bnda Hitam 1. Hasil-Hasil Empiris Gambar 1. Grafik fungsi radiasi spktral bnda hitam smpurna a. Hukum Stfan Hukum Stfan dapat dituliskan sbagai total = f df
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN. Data penelitian diperoleh dari siswa kelas XII Jurusan Teknik Elektronika
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN A. DESKRIPSI DATA Data pnlitian diprolh dari siswa klas XII Jurusan Tknik Elktronika Industri SMK Ma arif 1 kbumn. Data variabl pngalaman praktik industri, kmandirian
MODEL PILIHAN KUALITATIF. Oleh Bambang Juanda
MODEL PILIHAN KUALITATIF Olh Bambang Juanda Srngkal dalam suatu surv kta brhadapan dngan pubah kualtatf yang mmpunya skala pngukuran nomnal atau ordnal. Nla-nla pubah rspons kualtatf n trbatas lmtd dpndnt
BAB VI METODE BELAJAR WIDROW-HOFF
BAB VI METODE BELAJAR WIDROW-HOFF - Aturan laar LMS Last Man Squars lh ftf dar aturan laar rstron. - Aturan laar LMS atau Wdro-Hoff mmnmsasan man squar rror, shngga mnggsr atasan utusan sauh yang sa dlauan
2 TINJAUAN PUSTAKA. sistem statis dan sistem fuzzy. Penelitian sejenis juga dilakukan oleh Aziz (1996).
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Stud Yang Terkat Peneltan n mengacu pada jurnal yang dtuls oleh Khang, dkk.(1995). Dalam peneltannya, Khang, dkk membandngkan arus lalu lntas yang datur menggunakan sstem stats dan
PENGUKURAN DAYA. Dua rangkaian yg dpt digunakan utk mengukur daya
Pengukuran Besaran strk (TC08) Pertemuan 4 PENGUKUN DY Pengukuran Daya dalam angkaan DC Daya lstrk P yg ddsaskan d beban jka dcatu daya DC sebesar E adl hasl erkalan antara tegangan d beban dan arus yg
model pengukuran yang menunjukkan ukur Pengukuran dalam B. Model Mode sama indikator dan 1 Pag
Modl Modl Pngukuran dalam Pmodlan Prsamaan Struktural Wahyu Widhiarso Fakultas Psikologi UGM Tulisan ini akan mmbahas bbrapa modl dalam SEM yang unik. Dikatakan unik karna jarang dipakai. Tulisan hanya
FUNGSI ALIH SISTEM ORDE 1 Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
FUNGSI ALIH SISTEM ORDE Oleh: Ahmad Ryad Frdaus Plteknk Batam I. Tujuan. Memaham cara melakukan smulas sstem fss (sstem mekank dan elektrk) untuk rde 2. Memaham karakterstk sstem fss terhadap perubahan
VI. EFISIENSI PRODUKSI DAN PERILAKU RISIKO PRODUKTIVITAS PETANI PADA USAHATANI CABAI MERAH
VI. EFISIENSI PRODUKSI DAN PERILAKU RISIKO PRODUKTIVITAS PETANI PADA USAHATANI CABAI MERAH.. Faktor-Faktor yang Mmpngaruhi Produktivitas Cabai Mrah dan Nilai Elastisitas Input trhadap Produktivitas...
Muhamad Asvial dan Taufiq Nugroho. Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Indonesia Depok 16424, Indonesia
Simulasi dan Analisis Transmisi Multiop Mobil WiMAX Dngan Mtod Hybrid Simulation and Analysis of Multiop Transmission for Mobil WiMAX Using Hybrid Mtod Muamad Asvial dan Taufiq Nugroo Dpartmn Tknik Elktro,
Online Jurnal of Natural Science, Vol.3(1): ISSN: March 2014
Onlin Jurnal of Natural Scinc, ol.3(1): 65-74 ISSN: 338-0950 March 014 PELABELAN TOTAL SISI AJAIB SUPER (TSAS) PADA GABUNGAN GRAF ULAT BULU DAN BIPARTITE LENGKAP I W. Sudarsana 1, Fitria and S. Musdalifah