Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif
|
|
- Shinta Muljana
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Jurnal ELEMENTER. Vol. 1, No. 2, Nopember Jurnal Politeknik Caltex Riau Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif Lio Prisko Ketaren 1, Mustaza Ma a 2 dan Made Rahmawaty 3 1 Politeknik Caltex Riau, liopriskoketaren@gmail.com 2 Politeknik Caltex Riau, mustaza@pcr.ac.id 3 Universitas Gadjah Mada, made.rahmawaty@mail.ugm.ac.id Abstrak Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik yang mempertahankan keseimbangan robot pada sudut 0 dan tegak lurus terhadap permukaan bumi dibidang datar. Untuk kontrol keseimbangan balancing robot menggunakan metode kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) dengan mengatur kecepatan dan arah putaran motor. Balancing robot beroda dua menggunakan sensor accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta sensor gyroscope untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Untuk penggerak robot menggunakan motor DC. Balancing robot beroda dua mampu mempertahankan posisi robot pada kondisi setimbang. Dari hasil pengujian nilai PID yang paling ideal yaitu Kp: 8.0 Ki: 7.8 dan Kd 2.0 Kata kunci: Balancing robot, Arduino, Proporsional Integral Derivatif (PID), Accelerometer, Gyroscope Abstract Two-wheeled balancing robot is a robot which has work principle like inverted pendulum that maintaining robot angle balance at 0 and it is perpendicular to flat surface of earth. Balancing robot control use Proportional Integral Derivatif (PID) control method included with adjusting motor speed and spinning direction. Two-wheeled balancing robot uses accelerometer sensor for detecting the tilt and gyroscope sensor for detecting body angle velocity when it falls. For robot movement, it uses DC motor. Two-wheeled balancing robot is able to maintain robot position at its balanced condition. In PID values result, the most ideal values are: Kp: 8.0 Ki: 7.8 and Kd 2.0 Keywords: Balancing Robot, Arduino, Proportional Integral Derivative (PID), Accelerometer, Gyroscope 1. Pendahuluan Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor, metode kontrol bahkan memberikan kecerdasan buatan pada robot tersebut. Salah satunya adalah balancing robot beroda dua. Sistem balancing robot pertama Diterima 17 Oktober 2015 Dipublikasikan pada 30 Nopember 2015
2 40 Lio Prisko Ketaren, Mustaza Ma a, Made Rahmawaty dideklarasikan oleh Dean Kamen tahun 2001 dengan nama SEGWAY yang kemudian dikenal sebagai The first Self-balancing, electric powered transportation device. Penelitian ini untuk menjelaskan design implementasi kesetimbangan robot beroda dua. Untuk pengontrolan digunakan Arduino, sensor accelerometer dan gyroscope serta kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) sebagai metode pengendali. Accelerometer digunakan untuk mendeteksi kemiringan dan gyroscope digunakan digunakan untuk mendetekeksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. 2. Tujuan Penelitian Tujuan dari penelitian ini adalah mempertahankan posisi robot pada kondisi seimbang dan tegak lurus terhadap permukaan bumi di bidang datar dengan menggunakan metode kontrol Proporsional Integral Deravatif (PID). 3. Metoda Penelitian Menyeimbangkan robot kesetimbangan memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi [1]. Saat robot kesetimbangan condong atau miring ke kanan maka respon sistem adalah membuat motor memutar roda searah jarum jam sehingga robot kesetimbangan bergerak ke arah kanan. Gaya yang dihasilkan untuk menyeimbangkan berasal dari putaran roda yang berasal dari torsi yang dihasilkan oleh motor. Dalam penelitiannya, robot mencapai keadaan setimbang setelah mendapat gangguan saat dimiringkan dengan tuning parameter Kp=30 dan Ti=0,2. Penelitian Robot tersebut menggunakan 2 buah sensor yaitu sensor Accelerometer dan Gyroscope, dan menggabungkan kedua output dengan menggunakan algoritma Complementary Filter. Pada penelitiannya mengatakan dapat digunakan metode kontrol lain, seperti kontrol fuzzy, Jaringan Saraf Tiruan (JST), algoritma genetik atau Linear Quadratic Regulator (LQR) untuk mengontrol keseimbangan badan robot terhadap permukaan bumi di bidang datar [1]. Peneliti lainnya yang juga menggunakan kontrol PID dan algoritma Complementary Filter pada Balancing Robot adalah Ade Putra Gunawan. Hal yang membedakannya adalah input yang dimasukkan menggunakan 2 buah konfigurasi, yaitu PI menggunakan sensor Accelerometer dan Gyroscope, dan PD menggunakan sensor Rotary encoder. Serta seting parameter yang didapat adalah Kp_Speed = 1.5; Ki_Angle = 8; Kp_Rotation = 0.1; Kd_Speed = 0.2 agar robot mencapai keadaan setimbang [2]. Dalam penelitian lainnya Self Balancing Robot (SBR) yang dilakukan oleh Handry Khoswanto dalam kesetimbangan robot beroda dua menggunakan metode fuzzy logic menghasilkan output kecepatan sudut. Pembacaan input dimodifikasi menjadi Err_Angle dan Del_Err_Angle, hanya dengan menggunakan sensor Accelerometer. Kedua hasil tersebut digunakan sebagai crisp input dari blok fuzzy Logic Controller. Melalui proses fuzzifikasi dan defuzzifikasi akan menghasilkan crisp output berupa ω (kecepatan sudut). Dari penelitian dengan 2 buah input pada proses fuzzifikasi dan menggunakan 25 rules, SBR memiliki risetime/fall time maksimum sebesar 1000ms dan setting time maksimum sebesar 9000ms dan SBR mampu mencapai kesetimbangannya kembali (steady state) setelah mendapatkan gangguan dari luar. Pada penelitian ini juga memiliki keterbatasan pada pembacaan sensor yang sedikit kurang akurat dikarenakan hanya menggunakan sebuah sensor yaitu Accelerometer. Dengan demikian, berdasarkan tesis yang dibuat oleh Andra Laksana, kontrol robot kesetimbangan dapat menggunakan kontrol lain seperti Fuzzy Logic. Tetapi pada penelitian lain yang telah dibuat sebelumnya dengan menggunakan kontrol Fuzzy Logic, memiliki permasalahan pada kemampuan pembacaan sensor karena hanya menggunakan sensor Accelerometer. Jadi, berdasarkan ini hingga didesain dan dibuat Balancing Robot Beroda Dua menggunakan metode PI dan menggunakan sensor accelerometer dan gyroscope yang
3 Balancing Robot Beroda Dua 41 digunakan oleh Andra Laksana untuk memperbaiki permasalahan yang terdapat pada kontrol yang dibuat oleh Handry Khoswanto [3]. 3.1 Inverted Pendulum Dasar untuk membuat robot beroda dua dapat setimbang adalah mudah yaitu dengan cara mengendalikan roda searah dengan arah jatuhnya bagian atas sebuah robot[1]. Apabila proses tersebut dapat terlaksana maka robot tersebut dapat setimbang. Gambar 1. Balancing Robot Beroda Dua Menyeimbangkan Diri Saat balancing robot beroda dua condong kedepan atau miring ke kanan seperti Gambar 1, maka tindakan yang perlu dilaksanakan adalah motor bergerak searah dengan arah kemiringan yang terjadi, sehingga robot akan kembali tegak lurus dengan permukaan bidang datar. Gaya yang digunakan untuk menyeimbangkan robot didapat dari putaran roda yang dihasilkan dari motor [4]. 3.2 Kendali Proporsional Integral Derivatif (PID) Pengendali PID adalah suatu sistem pengendali yang merupakan gabungan antara pengendali proporsional, integral, dan turunan (derivative) [2]. Karakteristik PID controller sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat diset lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler PID. Gambar 2. Diagram Blok Kendali PID Loop Tertutup Dari Gambar 2 Diagram blok pengontrolan PI loop tertutup dapat dijelaskan sebagai berikut: 1. SP = Set Point, secara sederhana maksudnya adalah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang kita inginkan.
4 42 Lio Prisko Ketaren, Mustaza Ma a, Made Rahmawaty 2. Y(k) = nilai bobot pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang diumpanbalikkan oleh sensor (sinyal feedback dari sensor). 3. error = nilai kesalahan, yakni deviasi atau simpangan antar variabel terukur atau bobot sensor (PV) dengan nilai acuan (SP). 4. error =SP -Y(k) Proporsional controler (Kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak, Integral controler (Ki) akan memberikan efek menghapus keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transien, Diferensial controler (Kd) akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi over-shoot, dan menaikan respon transfer. 3.3 Accelerometer Accelerometer berfungsi untuk mengukur percepatan, mendeteksi getaran, dan bisa juga untuk percepatan gravitasi [2]. Pendeteksian gerakan berdasarkan pada 3 sumbu yaitu kanankiri, atas-bawah dan depan-belakang. Pengaplikasian sensor ini biasanya untuk pengukuran kecepatan mesin, getaran mesin, getaran pada bangunan dan kecepatan yang disertasi dengan pengaruh gravitasi bumi. Contoh aplikatif accelerometer adalah sebagai gadget elektronik, safety installation pada kendaraan. Prinsip kerja accelerometer berdasarkan pada medan magnet yang digerakkan pada suatu konduktor ataupun konduktor yang digerakkan pada medan magnet maka akan timbul induksi elektromagnetik pada konduktor tersebut. Tipe accelerometer yang beredar di pasaran berbeda-beda, karena tergantung berdasarkan produsen yang memproduksi tipe accelerometer. 3.4 Gyroscope Gyroscope berfungsi untuk mengukur atau menentukan orientiasi suatu benda berdasarkan pada ketetapan momentum sudut. Dari pengertian lain gyroscope berfungsi untuk menentukan gerakan sesuai dengan gravitasi yang dilakukan oleh pengguna. Gyroscope ini memiliki peranan yang sangat penting dalam hal mempertahankan keseimbangan suatu benda seperti penggunaannya pada pesawat terbang yang dapat menentukan kemiringan pada sumbu x,y, dan z. Output yang dihasilkan oleh gyroscope berupa kecepatan sudut yang pada sumbu x akan menjadi phi (Φ), sumbu y menjadi theta (θ), dan sumbu z menjadi psi (Ψ). Sebelum digunakan biasanya gyroscope di kalibarasi terlebih dahulu dengan menggunakan bandul yang fungsinya untuk menentukan nilai faktor ataupun dapat juga melihat pada datasheet sensor yang digunakan. Prinsip kerja dari gyroscope ini adalah pada saat gyroscope berotasi maka gyroscope akan memiliki nilai keluaran. Apabila gyroscope berotasi searah dengan jarum jam pada sumbu Z maka tegangan ouput yang dihasilkan akan mengecil sedangkan jika gyroscope berotasi berlawan arah dengan jarum jam pada sumbu Z maka tegangan output yang dihasilkan akan membesar. Pada saat gyroscope tidak sedang berotasi atau berada pada keadaan diam maka tegangan ouputnya akan sesuai dengan nilai offset gyrosensor tersebut. Untuk melihat data gyroscope dengan mikrokontroler dapat menggunakan port ADC. Nilai keluaran pada sensor diubah menjadi radian/second (rad/s) lalu diubah kembali menjadi degree/second (deg/s). 3.5 Kombinasi Accelerometer dan Gyroscope Dengan menggunakan kombinasi accelerometer dan gyroscope pada suatu sistem maka accelerometer dapat memberikan pengukuran sudut saat sistem berada pada kondisi diam. Sedangkan pada saat sistem berotasi accelerometer tidak bisa bekerja secara maksimal karena
5 Balancing Robot Beroda Dua 43 memiliki respon yang lambat. Kelemahan inilah yang dapat diatasi oleh gyroscope karena gyroscope dapat membaca kecepatan sudut yang dinamis. Namun gyroscope juga memiliki kelemahan yaitu proses perpindahan kecepatan sudut dalam jangka waktu yang panjang menjadi tidak akurat karena ada efek bias yang dihasilkan oleh gyroscope. Contoh aplikatif kombinasi accelerometer dan gyroscope yaitu pada perangkat iphone yang mengkombinasikan 2 sensor tersebut. Hal tersebut sangat membuat nyaman para pengguna dalam hal pendeteksian sensitivitas gerakan. Dari kombinasi accelerometer dan gyroscope didapatkan 6 sumbu pendeteksian yaitu 3 sumbu rotasi (x,y,z) dan 3 sumbu linier (atas-bawah, kanan-kiri, depan-belakang). Output dari kombinasi sensor ini berupa gambar yang sangat detail dan halus gerakannya dibandingkan dengan smartphone yang hanya menggunakan accelerometer saja. Salah satu IC kombinasi accelerometer dan gyroscope adalah IC MPU 6050.MPU 6050 merupakan kombinasi sesnsor antara accelerometer dan gyroscope meskipun pada dasarnya ada sensor temperaturnya.akses sensor ini menggunakan fitur I2c microcontroller. Bentuk fisik dari IC MPU 6050 dapat dilihat pada Gambar 3 Gambar 3. IC MPU 6050 Adapun fitur-fitur MPU 6050 ini antara lain: 1. Sensitifitas Accelerometer yang dapat dipilih mulai 2/4/8 samapai 16 g 2. Sensitifitas Gyrocope yang dapat dipilih mulai 250/500/1000 sampai 2000 degrees/s 3. Range 16 bit untuk kedua sensor 4. Sensitivitas percepatan linier dari Gyroscope 0,1 derajat/s Data rate output hingga 1000Hz, dilengkapi digital lowpassfilter dan memiliki frekuensi sudut maksimum 256Hz. 4. Hasil dan Pembahasan Pada penelitian ini dilakukan pengujian data respon robot tanpa kontroler dan menggunakan kontroler PID. Pengujian robot dengan kontroler PID dengan parameter nilai Kp diubah, nilai Ki dan Kd tetap. Pengujian robot juga dilakukan dengan parameter nilai Ki diubah, nilai Kp dan Kd tetap. Pengujian robot lainnya juga dengan parameter nilai Kd diubah, nilai Kp dan Ki tetap. Pengujian juga dilakukan dengan memberikan gangguan kepada robot.
6 44 Lio Prisko Ketaren, Mustaza Ma a, Made Rahmawaty Gambar 4. Pengujian Tanpa Kontroler Ketika robot tidak menggunakan kontroler PID ( tanpa kontroler ) hanya menggunakan PWM, maka robot sulit mencapai keseimbangan. Hal ini dapat dilihat pada gambar 4. Pengujian mempertahankan titik keseimbangan, robot beroda dua dilakukan sebanyak 3 kali. Robot hanya mampu bertahan sekitar 2 detik, kemudian robot tidak mencapai keseimbangannya sehingga jatuh. Tanpa kontroler robot tidak dapat mencapai titik kesetimbangan 0 o. sehingga dibutuhkan suatu kontroler yang bisa menyeimbangkan robot. Gambar 5. Pengujian Robot Nilai Kp10.0 Ki9.8 Kd2.0 Gambar 6. Pengujian Robot Nilai Kp8.0 Ki9.8 Kd2.0
7 Balancing Robot Beroda Dua 45 Gambar 7. Pengujian Robot Nilai Kp7.0 Ki9.8 Kd2.0 Pengujian dengan menggunakan kontroler PID dengan parameter nilai Kp diubah 10, 8 dan 7, nilai Ki tetap pada 9.8 dan nilai Kd tetap pada 2.0, yang hasilnya dapat dilihat pada gambar 5, 6 dan 7. Ketika Kp bernilai 10 overshoot yang terjadi meningkat dibanding Kp dengan nilai 8.0 dan 7.0. Hal ini dikarenakan nilai Mp pada Kp = 10, bernilai 18,526%. Nilai Kp paling ideal dari pengujian ini adalah 8.0. Gambar 8. Pengujian Robot Nilai Kp8.0 Ki7.8 Kd2.0 Gambar 9. Pengujian Robot nilai Kp8.0 Ki6.0 Kd2.0 Pengujian dilakukan dengan merubah parameter nilai Ki, sedangkan nilai Kp dan Kd tetap. Dari gambar 8 dan 9 dapat dilihat ketika Ki bernilai 7.8 overshoot yang terjadi kecil dan error mendekati nol. Jika dibanding dengan Ki bernilai 6.0 error yang terjadi masih lebih besar dan berisolasi. Nilai Ki yang paling ideal adalah 7.8.
8 46 Lio Prisko Ketaren, Mustaza Ma a, Made Rahmawaty Gambar 10. Pengujian Robot Nilai Kp8.0 Ki7.8 Kd0.5 Pengujian dilakukan dengan merubah parameter nilai Kd, sedangkan nilai Kp dan Ki tetap. Dari gambar 10 dapat dilihat bahwa overshoot masih ada dan error steady state lebih besar jika dibanding dengan gambar 8. Sehingga didapatkan nilai Ki dengan nilai paling ideal sebesar 2.0. Hasil pada Ki dengan nilai 2.0 ini nilai overshoot lebih kecil dan pergerakan robot dalam mencapai kesetimbangan lebih halus. Gambar 11. Pengujian Robot Nilai Kp8.0 Ki7.8 Kd2.0 Ketika Diberi Gangguan Pengujian dilakukan dengan memberikan gangguan ketika parameter nilai kontroler PID mencapai ideal. Gambar 11 dapat dilihat bahwa ketika diberikan gangguan yaitu pada detik ke-15 maka robot berosilasi pada detik ke-15 hingga detik ke-20. Namun setelah itu robot kembali mencapai kesetimbangan. 5. Kesimpulan Setelah melakukan pengujian data dan menganalisa pengujiannya, maka dapat disimpulkan robot berhasil setimbang dengan nilai Parameter Proposional Intergral Derivatif ( PID ) yang paling optimal adalah Kp:8.0 Ki:7.8 Kd:2.0. Makin kecil simpangan robot artinya makin stabil robot. Daftar Pustaka [1] Laksana, Andra. (2011). Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral. Tesis Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia [2] Gunawan, Ade Putra. (2012). Robot Kesetimbangan Menggunakan Pengendali PID(Software). Dari Laporan TA jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru,Indonesia
9 Balancing Robot Beroda Dua 47 [3] Utomo, Siswo Duwi. (2012). Implementasi Metode AutoTunning PID Pada Balancing Robot. Tesis Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia. [4] Khoswanto, Handry. (2010). Kesetimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Metode Fuzzy Logic. Laporan tesis jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra, Surabaya, Indonesia
10 48 Lio Prisko Ketaren, Mustaza Ma a, Made Rahmawaty
Kontrol Kesetimbangan pada Robot Beroda Dua Menggunakan Pengendali PID dan Complementary Filter
Jurnal Teknik Elektro dan Komputer, Vol.1, No.1, April 2013, 1-11 1 Kontrol Kesetimbangan pada Robot Beroda Dua Menggunakan Pengendali PID dan Complementary Filter Ade Putra Gunawan 1, Heri Subagiyo 2,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu berperan dalam membantu aktifitas kehidupan manusia serta mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO
Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino UNO IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda S1 Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciPENGUJIAN KEHANDALAN SIRIP ROKET RUDDER DAN AILERON DENGAN BEBAN MENGGUNAKAN KONTROL PID
PENGUJIAN KEHANDALAN SIRIP ROKET RUDDER DAN AILERON DENGAN BEBAN MENGGUNAKAN KONTROL PID Hendro Purnomo Basuki 1*, Nachrowie 1, Muhammad Ansori 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciPengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller
The 13 th Industrial Electronics Seminar 11 (IES 11) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 6, 11 Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. mampu membantu manusia menyelesaikan pekerjaannya. Selain itu, robot otomatis juga dapat
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL
Makalah Seminar Tugas Akhir BALAING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL Andra Laksana, Iwan Setiawan, Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro
Lebih terperinciPERANCANGAN SELF-BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY UNTUK TUNING PARAMETER KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN SELF-BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY UNTUK TUNING PARAMETER KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Satria Nur Cahya *), Wahyudi, and Sumardi Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro,
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Robot dapat didefenisikan sebagai mesin yang terlihat seperti manusia dan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar belakang Dalam pemenuhan kebutuhan saat sekarang ini, manusia senantiasa dituntut untuk melakukan inovasi untuk menghasilkan sebuah teknologi yang bisa memudahkan dalam pemenuhan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER
Sistem Kendali Gerak Segway Berbasis Mikrokontroler Lukas B. Setyawan, Deddy Susilo, Dede Irawan SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Lukas B. Setyawan 1, Deddy Susilo 2, Dede Irawan 3 Program
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciBalancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif
IJEIS, Vol.5, No.1, April 2015, pp. 89~98 ISSN: 2088-3714 89 Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif Rizka Bimarta* 1, Agfianto Eko Putra 2, Andi Dharmawan 3 1 Prodi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciKendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi
Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Ana Ningsih 1, Catherina Puspita 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta 1 ana_n@atmi.ac.id, 2 apriliacatarina@yahoo.com
Lebih terperinciTUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut
TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinci3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman
BAB I Bab I merupakan pendahuluan usulan proyek akhir. Pendahuluan memaparkan latar belakang dan permasalahan dari proyek akhir serta tujuan dan manfaat yang diharapkan dari pelaksanaan proyek akhir. A.
Lebih terperinciKontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID-Fuzzy
Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID-Fuzzy Tianur -1 #1, Dedid Cahya Happiyanto -2 #2, Agus Indra Gunawan -3 #3, Rusminto Tjatur Widodo -4 #4 # Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciPembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu
Jurnal Teknik Elektro, Vol. 9, No. 2, September 26, 49-55 ISSN 4-87X Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu DOI:.9744/jte.9.2.49-55 Wili Kumara Juang, Lauw Lim Un Tung
Lebih terperincipengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp
Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya ITS Kampus ITS Sukolilo,Surabaya
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3ø dengan Kontrol PID melalui Metode Field Oriented Control (FOC) ( Rectifier, Inverter, Sensor arus dan Sensor tegangan) Denny Septa Ferdiansyah 1, Gigih Prabowo 2,
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciRancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID
Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID Andri Novandri #1, Roslidar *2, Aulia Rahman #3 # Teknik Elektro dan Komputer, Universitas Syiah Kuala Jalan Tengku
Lebih terperinciPERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Agung Imam Rahmanto *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan
Lebih terperinciBAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY
BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali
Lebih terperinciMODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN
MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN Muhammad Aldo Aditiya Nugroho (13213108) Asisten: Jedidiah Wahana(13212141) Tanggal Percobaan: 12/03/16 EL3215 Praktikum Sistem Kendali Laboratorium Sistem Kendali dan
Lebih terperinciBALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO
BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO Afief Putranto Pamungkas Fakultas Teknik Elektro, Universitas Dian Nuswantoro afief.putra@yahoo.co.id Abstrak
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciMAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda
MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER DESIGN AND IMPLEMENTASION OF BALANCE TWO-WHEELED ROBOT BASED MICROCONTROLLER 1 Grace Bobby, 2 Erwin Susanto, 3 Fiky Yosep
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dan bergerak kearah horizontal untuk menentukan arah dan menurunkan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Crane merupakan alat pengangkat dan pemindah material berat yang mana material tersebut tidak bisa dipindahkan hanya dengan menggunakan tenaga manusia. Crane bekerja
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID
ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID LAPORAN AKHIR Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Jurusan Teknik Elektro Program
Lebih terperinciANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR)
ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) Indar Chaerah Gunadin Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Hasanuddin Abstrak Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA
1022: Ahmad Ashari dkk. TI-59 SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA Ahmad Ashari, Danang Lelono, Ilona Usuman, Andi Dharmawan, dan Tri Wahyu Supardi Jurusan Ilmu
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 Disusun Oleh: Nama : Earline Ignacia Sutanto NRP : 0622012 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciBab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER
RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER Firdaus NRP 2208 204 009 PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI METODE LOGIKA FUZZY PADA KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT MOBIL BERODA DUA
IMPLEMENTASI METODE LOGIKA FUZZY PADA KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT MOBIL BERODA DUA Budi Cahyo Wibowo Mahasiswa Teknik Elektro S1, Fakultas Teknik Universitas Muria Kudus Email: royyan.myson@gmail.com Mohammad
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti
Lebih terperinciCLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik
Lebih terperinciSiswo Dwi Utomo. Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT
Siswo Dwi Utomo 2209 106 020 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT. 196 512 111 990 021 002 197 002 121 995 121 001 PENDAHULUAN 1. Latar Belakang 2. Batasan Masalah
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI KENDALI MENGGUNAKAN SKEMA GAIN SCHEDULING UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA PLANT ELECTRIC WATER HEATER Ahmad Shafi Mukhaitir [1], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2],
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
TKC306 - ika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor Low-level dan High-level
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC atau motor arus searah yaitu motor yang sering digunakan di dunia industri, biasanya motor DC ini digunakan sebagai penggerak seperti untuk menggerakan
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperincimetode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).
Lebih terperinciFUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC
FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciSudut VS Waktu Sampling (a=0.95)
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA 1.1. Pengujian Accelerometer dan Low Pass Filter Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai koefisien low pass filter, dari pergantian nilai tersebut akan terlihat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciREALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID
REALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID Disusun Oleh: Samuel Natanto Herlendra 0422031 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan gambar atau rekaman video yang rapi dan stabil. Namun untuk menghasilkan rekaman video yang stabil
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking
Lebih terperinciSistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 67~76 ISSN: 2088-3714 67 Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID Pramudita Johan Iswara *1, Agfianto Eko Putra 2 1 Prodi
Lebih terperinciAlat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air
Alat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air Rachmat Agung H, Muhammad Rivai, Harris Pirngadi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Lebih terperinciBALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3)
BALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3) Mechatronics Engineering, Batam Polytechnics Parkway Street, Batam Centre, Batam
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang
Lebih terperinciKeseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D
i Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D Disusun Oleh : Nama : Rezaly Andreas Nrp : 0822010 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen Maranatha
Lebih terperinciPENGATURAN KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DENGAN FUZZY LOGIC
PENGATURAN KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DENGAN FUZZY LOGIC Darmawan Dwi Putra Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, darmawandp@gmail.com Brian Staphen Program Studi Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian
Lebih terperinciKesetimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Metode Fuzzy Logic
Kesetimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Metode Fuzzy Logic Handry Khoswanto 1, Djoko Purwanto 2 1 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra, Surabaya, Indonesia
Lebih terperinci